用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人，属于幕墙清洗设备技术领域，用于幕墙清洗机器人的行走轮，包括轮毂和套设于轮毂的轮胎，轮胎的外表面上设置有若干吸附组，每个吸附组包括沿轮胎周向间隔分布的向内凹陷的多个吸附坑，吸附坑的侧壁轮廓封闭，吸附坑的深度≥2mm。幕墙清洗机器人，包括上述的用于幕墙清洗机器人的行走轮。本实用新型专利技术的用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人，通过吸附组的设置，当轮胎受压时吸附组内气体被挤出，形成一个个小吸盘，增强了轮胎在幕墙面的附着力，大大降低轮胎行走打滑现象。现象。现象。

【技术实现步骤摘要】
用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人


[0001]本技术属于幕墙清洗设备
，尤其涉及一种用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人。

技术介绍

[0002]随着经济的快速增长和城市化。越来越多的高楼大厦拔地而起，许多高楼的外表都是用玻璃幕墙装饰的，而相应的玻璃幕墙的清洁带来了很大麻烦。现有的大部分清洁工作由人工完成，但工作既危险，成本又高。所以这就导致对高层建筑壁面的壁面清晰机器人的需求十分迫切。
[0003]幕墙机器人是一种具有移动和吸附功能可以在垂直光滑壁面上运动的自动化设备，可以在核工程、消防和大型非结构设备的制造和维护等危险和极限环境下代替工人完成工作。玻璃幕墙清洁机器人的工作在于清洗掉玻璃上的灰尘，使整个建筑更亮而美观，具有广泛的应用前景。
[0004]高空幕墙清洗机器人在玻璃面(幕墙面)上行走，由于玻璃间缝隙和玻璃面粘污程度不一加上淌水而产生摩擦系数变化，机器人打滑走不动、走歪甚至跌倒概率事件时而发生。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提出一种用于幕墙清洗机器人的行走轮及幕墙清洗机器人，通过吸附组的设置，当轮胎受压时吸附组内气体被挤出，形成一个个小吸盘，增强了轮胎在幕墙面的附着力，大大降低轮胎行走打滑现象，为达此目的，本技术采用以下技术方案：
[0006]本技术提供的用于幕墙清洗机器人的行走轮，包括轮毂和套设于轮毂的轮胎，轮胎的外表面上设置有若干吸附组，每个吸附组包括沿轮胎周向间隔分布的向内凹陷的多个吸附坑，吸附坑的侧壁轮廓封闭，吸附坑的深度≥2mm。
[0007]优选地，吸附组包括一组位于轮胎中部的第一吸附组、以及分布于第一吸附组相对的两侧的至少两组第二吸附组，第一吸附组包括多个第一吸附坑，第二吸附组包括多个第二吸附坑，第一吸附坑和与其相邻的第二吸附坑错位设置，相邻的两组第二吸附组的第二吸附坑错位设置。
[0008]优选地，第二吸附坑的容积大于第一吸附坑的容积，且位于外侧的第二吸附坑的容积大于位于内侧的第二吸附坑的容积。
[0009]优选地，第一吸附坑及第二吸附坑的容积为50～100mm3，第一吸附坑及第二吸附坑的深度为2.5～4mm。
[0010]优选地，吸附组的占用面积大于轮胎的周向外表面面积的50％。
[0011]优选地，第一吸附坑和第二吸附坑的侧壁均为斜壁，斜壁的倾斜角度为α，α＝100
‑
120
°
。
[0012]优选地，第一吸附坑和第二吸附坑的坑口横截面呈椭圆形、圆形或圆弧形。
[0013]优选地，位于最外侧的第二吸附组的相邻的第二吸附坑之间具有防滑纹。
[0014]优选地，轮胎的材质为丁腈橡胶、丁基橡胶、硅橡胶或聚氨酯橡胶，轮胎的宽度＞10mm。
[0015]本技术还提供幕墙清洗机器人，包括如上述的用于幕墙清洗机器人的行走轮。
[0016]优选地，还包括机架、牵引机构、控制系统、若干清洗组件、行走转向驱动装置、以及滑动吸盘组件，牵引机构设置在机架的顶部，滑动吸盘组件布设在用于幕墙清洗机器人的行走轮周围，行走转向驱动装置与用于幕墙清洗机器人的行走轮轴向联接，清洗组件设置于机架相对的两侧，牵引机构、清洗组件、行走转向驱动装置、以及滑动吸盘组件均与控制系统电连接。
[0017]优选地，牵引机构包括牵引绳和升降载重装置，升降载重装置安装于机架背面的顶部，升降载重装置的进绳口与幕墙机器人重心垂直面吻合，升降载重装置与控制系统电连接，牵引绳一端固定于清洗墙面顶部，一端从升降载重装置进绳口穿入爬绳机与爬绳机装配后从升降载重装置出绳口爬出垂放至地面，升降载重装置带动机架沿着牵引绳上升或下降，牵引绳一端被固定，一端紧连着升降载重装置，在重力作用下呈垂直状态。
[0018]优选地，机架上方设置有限位开关，牵引绳上方设置有限位挡块。
[0019]优选地，机架的四周均设置有360
°
摄像头，360
°
摄像头与控制系统连接。
[0020]优选地，还包括遥控器和AR眼镜，遥控器和AR眼镜均与控制系统相连。
[0021]优选地，还包括与滑动吸盘组件连通的进气过滤机构，进气过滤机构包括过滤罐、三通管、以及负压传感器，三通管的第一端通过管道与滑动吸盘组件的真空泵连通，三通管的第二端与过滤罐连通，过滤罐的一端通过管道与滑动吸盘组件的吸盘连通，负压传感器插入三通管的第三端，负压传感器与控制系统连接。
[0022]优选地，还包括设置于机架一侧的计量装置，计量装置与控制系统连接。
[0023]本技术的有益效果为：
[0024]1、通过轮胎外表面的吸附组的设置，当轮胎受压时吸附组内气体被挤出，形成一个个小吸盘，增强了轮胎在幕墙面的附着力，大大降低轮胎行走打滑现象。采用轮廓封闭的吸附坑的设置，结合对吸附坑深度的要求设计，使得吸附坑形成一个小吸盘，从而具有良好的吸附性能，进而提高轮胎对玻璃幕墙的附着力。并且通过位于中部的第一吸附组的设置结合位于左右两侧的第二吸附组的设置，再结合第一吸附坑和第二吸附坑的位置分布和容积设计，能很好符合行走过程中各个区域位置对附着力的要求，进一步提高轮胎在幕墙面的附着力。
[0025]2、通过吸附组的占用面积大于轮胎的周向外表面面积的50％的设置，在确保正常行走的同时，获得更高的吸附效果。
[0026]3、第一吸附坑和第二吸附坑的侧壁均为斜壁，斜壁的倾斜角度为α，α＝100
‑
120
°
。这使得坑口大于坑底，通过该倾斜角度的设置，具有更好的吸附性能。
[0027]4、在轮胎的左右两最外侧设置防滑花纹，且将防滑花纹与第二吸附坑交错设置，即保证了第二吸附坑的吸附性，又保证了轮胎的防滑性能，进一步降低幕墙清洗机器人的行走打滑现象。
[0028]5、轮胎的材质为橡胶，受压易变形、卸荷恢复快、耐用、与玻璃面摩擦系数高，轮胎的宽度＞10mm，确保与玻璃面具有足够的接触面。
[0029]6、通过牵引绳牵引，机器人在行走过程中不仅沿垂直线行走，而且增加动力，行走更加稳健。牵引绳起到“拐杖”作用，还起到保险作用，当发生停电或特殊气候条件变化时，机器人吸附失能时，牵引绳悬挂住机器人以免发生跌落。
[0030]7、通过360
°
摄像头采集信息，能观察幕墙清洗机器人四周的环境，实时观看幕墙清洗机器人的清洗情况，以此判断清洗前后玻璃干净度对比，还能观察幕墙清洗机器人行走路上是否存在障碍，及时作出反馈，同时可以观察幕墙清洗机器人保险绳和水管的松紧情况。
[0031]8、通过遥控器实现控制，遥控器上的屏幕可显示幕墙清洗机器人的相关作业参数，遥控器屏幕上的数据可同步反馈至AR眼镜上。AR眼镜的使用可以缓解长时间盯着遥控器屏幕引起的视觉疲劳，也可以避免由于长时间低头看遥控器屏幕而引起的颈椎不适。
[0032]9、通过过滤罐对进入真空泵的空气进行过滤，避免由于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.用于幕墙清洗机器人的行走轮，其特征在于：包括轮毂和套设于轮毂的轮胎；所述轮胎的外表面上设置有若干吸附组，每个吸附组包括沿所述轮胎周向间隔分布的向内凹陷的多个吸附坑；所述吸附坑的侧壁轮廓封闭，所述吸附坑的深度≥2mm。2.根据权利要求1所述的用于幕墙清洗机器人的行走轮，其特征在于：所述吸附组包括一组位于所述轮胎中部的第一吸附组、以及分布于所述第一吸附组相对的两侧的至少两组第二吸附组；所述第一吸附组包括多个第一吸附坑，所述第二吸附组包括多个第二吸附坑；所述第一吸附坑和与其相邻的第二吸附坑错位设置；相邻的两组第二吸附组的第二吸附坑错位设置；所述第二吸附坑的容积大于所述第一吸附坑的容积，且位于外侧的第二吸附坑的容积大于位于内侧的第二吸附坑的容积；所述第一吸附坑及第二吸附坑的容积为50～100mm3，所述第一吸附坑及第二吸附坑的深度为2.5～4mm。3.根据权利要求1所述的用于幕墙清洗机器人的行走轮，其特征在于：所述吸附组的占用面积大于所述轮胎的周向外表面面积的50％。4.根据权利要求2所述的用于幕墙清洗机器人的行走轮，其特征在于：所述第一吸附坑和第二吸附坑的侧壁均为斜壁；所述斜壁的倾斜角度为α，α＝100
‑
120
°
；所述第一吸附坑和第二吸附坑的坑口横截面呈椭圆形、圆形或圆弧形。5.根据权利要求2所述的用于幕墙清洗机器人的行走轮，其特征在于：位于最外侧的第二吸附组的相邻的第二吸附坑之间具有防滑纹；所述轮胎的材质为丁腈橡胶、丁基橡胶、硅橡胶或聚氨酯橡胶，所述轮胎的宽度＞10mm。6.幕墙清洗机器人，其特征在于：包括如权利要求1
‑
5任一项所述的用于幕墙清洗机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：