车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段；基于车辆行驶的纵向动力学方程，根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算得到每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值；根据每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值。本发明专利技术能够无需要获取风阻/空气阻力以及滚动阻力等参数信息即可获得车辆质量估计值，且本发明专利技术的车辆质量估计方法的适用性和准确性更高。准确性更高。准确性更高。

【技术实现步骤摘要】
车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及车重估计
，尤其涉及一种车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]整车质量是车辆动力系统和整车控制中的一项重要参数，车辆可依据整车质量辅助评估车辆制动性能是否正常、车辆控制技术是否合理等，进而提高车辆的动力性、经济性和安全性。
[0003]目前，通常采用车重估计算法来获得车辆的质量估计值。然而，无论是基于运动学的车重估计算法还是基于动力学的车重估计算法，都依赖于车辆纵向动力学模型中的风阻/空气阻力以及滚动阻力等参数信息。但这些参数信息通常需要提前由固定路段的试验测定，且车辆行驶过程中的实际风阻/实际空气阻力以及实际滚动阻力也会随着道路环境以及车型变化。因此传统的车重估计算法需要足够多的参数信息，且适用性不高，获得的车重估计值的准确度也不稳定。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质，以解决传统的车重估计算法需要足够多的参数信息，且适用性不高，获得的车重估计值的准确度也不稳定的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆质量估计方法，包括：根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段；基于车辆行驶的纵向动力学方程，根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值，得到每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值；根据每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值。
[0006]在一种可能的实现方式中，所述根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段，包括：判断所述行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值是否大于所述第一预设时间差阈值；在某一所述采集时间差的绝对值大于所述第一预设时间差阈值时，将该采集时间差对应的两帧行驶数据中的后一帧行驶数据之前所有未进行行驶数据片段划分的行驶数据划分为一个行驶数据片段；在行驶数据片段划分之后，或者某一所述采集时间差的绝对值小于或等于所述第
一预设时间差阈值时，继续判断该采集时间差之后的采集时间差的绝对值是否大于所述第一预设时间差阈值，直到所述行驶数据集中的所有帧行驶数据均进行行驶数据划分，获得多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段。
[0007]在一种可能的实现方式中，在将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段之后，还包括：统计每个行驶数据片段内包含的行驶数据的帧数；在某个行驶数据片段内包含的所述帧数小于第一预设数量阈值时，删除该行驶数据片段；在某个行驶数据片段内包含的所述帧数大于或等于所述第一预设数量阈值时，判断该行驶数据片段内每相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值是否小于第二预设时间差阈值；其中，第二预设时间差阈值小于第一预设时间差阈值；在该行驶数据片段内某相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值小于所述第二预设时间差阈值时，删除该采集时间差对应的相邻两帧行驶数据中的后一帧行驶数据。
[0008]在一种可能的实现方式中，所述根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值，包括：针对每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据及采集时刻，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的加速度差值；根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据及发动机输出扭矩百分比数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的轮胎驱动力差值；根据所述加速度差值和所述轮胎驱动力差值，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据及发动机输出扭矩百分比数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的轮胎驱动力差值，包括：根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据，确定该相邻两帧行驶数据分别对应的采集时刻的总传动比；根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的发动机输出扭矩百分比数据及采集时刻的总传动比，计算该相邻两帧行驶数据分别对应的采集时刻的轮胎驱动力；根据该相邻两帧行驶数据分别对应的采集时刻的轮胎驱动力，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的轮胎驱动力差值。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述根据每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值，包括：对每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值进行有效筛选，得到每个行驶数据片段对应的车辆质量有效值；对每个行驶数据片段对应的各个车辆质量有效值进行平滑处理，根据平滑处理后的车辆质量有效值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值。
[0011]在一种可能的实现方式中，在对每个行驶数据片段对应的各个车辆质量有效值进行平滑处理之前，还包括：统计每个行驶数据片段对应的各个车辆质量有效值的数量；
在某一行驶数据片段对应的所述数量小于第二预设数量阈值时，将该行驶数据片段的前一行驶数据片段对应的车辆质量估计值作为该行驶数据片段的车辆质量估计值；其中，第二预设数量阈值小于第一预设数量阈值；在某一行驶数据片段对应的所述数量大于或等于所述第二预设数量阈值时，则对该行驶数据片段对应的各个车辆质量有效值进行平滑处理。
[0012]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆质量估计装置，包括：划分模块，用于根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段；质量计算模块，用于基于车辆行驶的纵向动力学方程，根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值，得到每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值；质量估计模块，用于根据每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值。
[0013]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0014]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
[0015]本专利技术实施例提供一种车辆质量估计方法、装置、电子设备及存储介质，通过根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段；便于基于车辆每次从行驶到停止的过程中质量几乎不变的特性，根据后续计算获得能够准确有效表征车辆在相应行驶数据片段的质量的车辆质量估计值，从而有利于基于车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆质量估计方法，其特征在于，包括：根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段；基于车辆行驶的纵向动力学方程，根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值，得到每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值；根据每个行驶数据片段对应的多个车辆质量初始值，确定每个行驶数据片段对应的车辆质量估计值。2.根据权利要求1所述的车辆质量估计方法，其特征在于，所述根据车辆对应的行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差和第一预设时间差阈值，将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段，包括：判断所述行驶数据集中每相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值是否大于所述第一预设时间差阈值；在某一所述采集时间差的绝对值大于所述第一预设时间差阈值时，将该采集时间差对应的两帧行驶数据中的后一帧行驶数据之前所有未进行行驶数据片段划分的行驶数据划分为一个行驶数据片段；在行驶数据片段划分之后，或者在某一所述采集时间差的绝对值小于或等于所述第一预设时间差阈值时，继续判断该采集时间差之后的采集时间差的绝对值是否大于所述第一预设时间差阈值，直到所述行驶数据集中的所有帧行驶数据均进行行驶数据划分，获得多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段。3.根据权利要求1或2所述的车辆质量估计方法，其特征在于，在将所述行驶数据集划分为多个表征车辆从行驶到停止的行驶数据片段之后，还包括：统计每个行驶数据片段内包含的行驶数据的帧数；在某个行驶数据片段内包含的所述帧数小于第一预设数量阈值时，删除该行驶数据片段；在某个行驶数据片段内包含的所述帧数大于或等于所述第一预设数量阈值时，判断该行驶数据片段内每相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值是否小于第二预设时间差阈值；其中，第二预设时间差阈值小于第一预设时间差阈值；在该行驶数据片段内某相邻两帧行驶数据的采集时间差的绝对值小于所述第二预设时间差阈值时，删除该采集时间差对应的相邻两帧行驶数据中的后一帧行驶数据。4.根据权利要求1所述的车辆质量估计方法，其特征在于，所述根据每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆质量初始值，包括：针对每个行驶数据片段内的每相邻两帧行驶数据，根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据及采集时刻，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的加速度差值；根据该相邻两帧行驶数据中分别对应的车速数据及发动机输出扭矩百分比数据，计算该相邻两帧行驶数据对应的车辆的轮胎驱动力差值；根据所述加速度差值和所述轮胎驱动力差值，计算该相邻两帧行驶数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，袁丹阳，窦汝振，宋攀，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：