【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种节油驾驶引导方法、装置、终端及存储介质。
技术介绍
1、随着油价升高，如何降低油耗成为车辆驾驶的重点关注内容。研究发现，相同配置的车辆，相同的路线，相同的外界条件，不同的驾驶习惯对油耗的影响差异高达30%-50%。因此，驾驶员的驾驶操作对油耗的影响较大。然而，目前驾驶员驾驶车辆通常根据路况以及个人经验进行车速控制等，这种驾驶方式无法实现降低油耗的目的。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种节油驾驶引导方法、装置、终端及存储介质，以解决目前的驾驶方式无法实现降低油耗的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种节油驾驶引导方法，包括：
3、获取车辆的发动机的万有特性拟合曲面图；
4、获取车辆的前方路形的信息；
5、基于万有特性拟合曲面图、前方路形的信息和预先确定的车辆的纵向动力学模型，确定以油耗最低为目标的代价函数和约束条件；
6、基于代价函数和约束条件，进行求解，得到前方路形对应的驾驶引导序列；
7、基于驾驶引导序列和前方路形的信息，进行驾驶引导。
8、在一种可能的实现方式中，代价函数包括：
9、
10、约束条件包括总比油耗最小约束和车辆行驶总时间最小约束；
11、其中，为代价函数的值；为第一权重系数；为当前路段的引导比油耗；为当前路段的行驶时长；为第二权重系数；为下一路段的引导车速；为前一路段的引导车速；为第三权重
12、在一种可能的实现方式中，基于代价函数和约束条件，进行求解，得到前方路形对应的驾驶引导序列，包括：
13、采用动态规划方法，以代价函数的值最小为目标，以车辆的总比油耗最小和车辆行驶总时间最小为约束条件，进行逆向求解，得到前方路形对应的驾驶引导序列。
14、在一种可能的实现方式中，驾驶引导序列包括按时间排序的引导车速序列和引导挡位序列。
15、在一种可能的实现方式中，驾驶引导序列还包括按时间排序的引导发动机扭矩序列；
16、节油驾驶引导方法还包括：
17、获取车辆在本次行程的按时间排序的实际车速序列、实际挡位序列和实际发动机扭矩序列；
18、基于实际车速序列和引导车速序列之间的差异、实际挡位序列和引导挡位序列之间的差异以及实际发动机扭矩序列和引导发动机扭矩序列之间的差异，确定本次行程的驾驶评分。
19、在一种可能的实现方式中，万有特性拟合曲面图包括发动机的转速、扭矩和比油耗的对应关系；
20、获取车辆的发动机的万有特性拟合曲面图，包括：
21、获取车辆的发动机的多组实验数据，每组实验数据包括实验瞬时油耗以及对应的实验转速和实验扭矩；
22、基于每组实验数据中的实验瞬时油耗，确定对应的实验比油耗；
23、基于预先建立的比油耗、转速和扭矩的多项式，对多组实验比油耗以及对应的实验转速和实验扭矩进行拟合，得到确定参数的多项式；
24、基于确定参数的多项式，得到万有特性拟合曲面图。
25、在一种可能的实现方式中，节油驾驶引导方法还包括：
26、获取车辆在本次行程中的实际车速、实际发动机转速和实际油门踏板开度；
27、将实际车速、实际发动机转速和实际油门踏板开度输入预先训练好的油耗等级确定模型，得到车辆在本次行程中的实际油耗等级。
28、第二方面，本专利技术实施例提供了一种节油驾驶引导装置，包括：
29、第一获取模块，用于获取车辆的发动机的万有特性拟合曲面图；
30、第二获取模块，用于获取车辆的前方路形的信息；
31、代价函数确定模块，用于基于万有特性拟合曲面图、前方路形的信息和预先确定的车辆的纵向动力学模型，确定以油耗最低为目标的代价函数和约束条件；
32、求解模块，用于基于代价函数和约束条件，进行求解，得到前方路形对应的驾驶引导序列；
33、驾驶引导模块，用于基于驾驶引导序列和前方路形的信息，进行驾驶引导。
34、第三方面，本专利技术实施例提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的节油驾驶引导方法。
35、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的节油驾驶引导方法的步骤。
36、本专利技术实施例提供一种节油驾驶引导方法、装置、终端及存储介质，该方法通过获取车辆的发动机的万有特性拟合曲面图和车辆的前方路形的信息，并基于万有特性拟合曲面图、前方路形的信息和预先确定的车辆的纵向动力学模型，确定以油耗最低为目标的代价函数和约束条件，基于代价函数和约束条件，进行求解，得到前方路形对应的使本次行程油耗最低的驾驶引导序列，并基于驾驶引导序列和前方路形的信息，进行驾驶引导，可以引导驾驶员按照油耗最低的驾驶引导序列进行驾驶，助力驾驶员降低油耗。
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1.一种节油驾驶引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述代价函数包括：
3.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述基于所述代价函数和所述约束条件，进行求解，得到所述前方路形对应的驾驶引导序列，包括：
4.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述驾驶引导序列包括按时间排序的引导车速序列和引导挡位序列。
5.根据权利要求4所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述驾驶引导序列还包括按时间排序的引导发动机扭矩序列；
6.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述万有特性拟合曲面图包括所述发动机的转速、扭矩和比油耗的对应关系；
7.根据权利要求1至6任一项所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述节油驾驶引导方法还包括：
8.一种节油驾驶引导装置，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，执行如权利要求
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述节油驾驶引导方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种节油驾驶引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述代价函数包括：
3.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述基于所述代价函数和所述约束条件，进行求解，得到所述前方路形对应的驾驶引导序列，包括：
4.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述驾驶引导序列包括按时间排序的引导车速序列和引导挡位序列。
5.根据权利要求4所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所述驾驶引导序列还包括按时间排序的引导发动机扭矩序列；
6.根据权利要求1所述的节油驾驶引导方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐显杰，李路路，
申请(专利权)人：天津所托瑞安汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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