一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法技术

本发明专利技术公开了一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法。该方法包括获取目标的点迹，并对目标的点迹进行动静分离处理，并剔除运动目标的点迹；根据保留的目标的点迹的径向距离及仰俯角度计算该点迹的高度，判断点迹的高度是否在设定的高度阈值之间，否则将该点迹剔除；对剩余的点迹进行聚类，对每一聚类结果计算其聚类点迹在直角坐标系下的横向距离跨度及纵向距离跨度，从聚类结果集合中选取满足的筛选条件的聚类结果；计算满足筛选条件的聚类结果的高度估计及高度估计方差；使用多帧信息联合估计聚类结果的高度信息，并依照预设的判决门限判断目标是否确为限高物体。本发明专利技术不易受到恶劣天气的影响，降低限高物体识别提醒的成本，提高了识别精度。提高了识别精度。提高了识别精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法


[0001]本专利技术涉及限高物体识别
，具体涉及一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法。

技术介绍

[0002]隧道或涵洞等均限定允许通过车辆的最大高度，传统上司机只能靠目测来判断能否通过，由于视角受限，会有判断错误的事件发生，进而造成车辆顶部撞上限高架等限高物体。公开号为CN113561894 A的专利申请公布了一种基于双目立体视觉及4D毫米波雷达的限高检测车辆控制系统及其控制方法，其将双目立体视觉和4D毫米波雷达融合进行前方限高杆的高度探测，该方案具有如下的缺陷：首先，视觉检测设备价格昂贵，且容易受到恶劣天气的影响，造成误判或漏判的情况；其次，双目立体视觉与4D毫米波雷达融合，会致使资源浪费。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是针对现有技术存在的不足，提供一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供了一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法，包括：基于安装在车辆前侧的毫米波雷达模块获取目标的点迹，n为大于2的自然数，并对目标的点迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法，其特征在于，包括：基于安装在车辆前侧的毫米波雷达模块获取目标的点迹，n为大于2的自然数，并对目标的点迹进行动静分离处理，并将判定为运动目标的点迹剔除，将剩余的点迹记为，∈；根据保留的目标的点迹的径向距离R及仰俯角度计算该点迹的高度h为：判断点迹的高度h是否在设定的高度阈值范围之间，若不在设定的高度阈值范围之间，则将该点迹剔除，将剩余的点迹记为，∈；对剩余的点迹使用DBSCAN算法进行聚类，将聚类结果集合记为，其中，m为大于2的自然数，每一聚类结果，i=1,2,...,m；对每一聚类结果计算其聚类点迹在直角坐标系下的横向距离跨度及纵向距离跨度，其中，为聚类结果中的聚类点迹在Y轴方向的最大值，为聚类结果中的聚类点迹在Y轴方向的最小值，为聚类结果中的聚类点迹在X轴方向的最大值，为聚类结果中的聚类点迹在X轴方向的最小值，从聚类结果集合中选取满足的筛选条件的聚类结果；计算满足筛选条件的聚类结果的高度估计及高度估计方差；使用多帧信息联合估计每一满足的筛选条件的聚类结果的高度信息，并依照预设的判决门限判断目标是否确为限高物体。2.根据权利要求1所述的一种基于毫米波雷达识别限高物体的方法，其特征在于，所述动静分离处理的方式具体如下：将目标的点迹的径向速度V分解到平面上得到，并分解到Z轴方向得到；获取车辆在X轴的速度，并将速度投影到平面上得到，判断与之和是否小于速度阈值thr1，且是否小于速度阈值thr2，是，则将该点迹判定为静止目标的点迹，否则，将该点迹判定为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张萌，王奇，
申请(专利权)人：南京楚航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：