快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法，该系统包括：溜坡判断模块用于在有刹车信号时，根据刹车开度变化趋势判断司机意图，以根据司机意图和实时溜坡状态判断是否进入驻坡使能模式，并判断是否退出驻坡控制模式；转速闭环限幅方向判断模块用于根据电机转速方向、油门和刹车信号，判断转速闭环限幅方向；驻坡控制模块用于根据转速闭环限幅方向进行电机零速控制。本发明专利技术提供的快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法，在有刹车信号情况下判断司机意图且有后溜，提前进入驻坡控制，快速实现驻车且无抖动，有效缩短驻坡距离；根据溜坡转速方向对转速闭环输出判定单向限幅，避免驻坡控制输出转矩与机械刹车转矩方向不一致出现抖动。不一致出现抖动。不一致出现抖动。

【技术实现步骤摘要】
快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法


[0001]本专利技术涉及电动汽车控制
，尤其涉及一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法。

技术介绍

[0002]汽车停驻在坡上，且司机未操作时，由于受到自身重力的分力作用，会发生前溜或后溜现象，影响车辆的安全行驶。为防止汽车溜坡，多数电动汽车具有驻坡功能，可使车辆在司机的脚离开油门，未踩刹车且未踩油门前，车辆依然能够在坡上保持停止状态几秒，这样便于驾驶者轻松的将脚由油门踏板转向刹车踏板，或者将脚由刹车踏板转向油门踏板，防止溜车而造成事故。
[0003]目前，为了防止车辆坡道溜车，大多数纯电动汽车都使用电机实现坡道驻坡功能，一般都是判定司机无操作即不踩刹车不踩油门时判断是否达到驻坡条件，电机控制器基于零速给定对电机实现转速闭环控制。这种坡道驻坡方案的缺点在于，由于进入驻坡闭环控制的前提条件是司机无操作，即无油门无刹车，实际操作时，会出现司机松刹车不够迅速，往往在司机还未完全刹车时车辆出现后遛，整车检测到司机有操作相关信号，不能及时进入转速闭环控制，造成驻坡不及时，整车后遛距离大，影响坡道行驶安全性。
[0004]因此，亟需一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够在有刹车信号情况下，判断司机意图且有后溜，提前进入驻坡控制，快速实现驻车且无抖动，有效缩短驻坡距离。
[0006]本专利技术提供了一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统，包括：
[0007]依次设置的溜坡判断模块、转速闭环限幅方向判断模块和驻坡控制模块，其中：
[0008]所述溜坡判断模块用于在有刹车信号的情况下，根据刹车开度的变化趋势判断司机意图，以根据所述司机意图和实时溜坡状态判断是否进入驻坡使能模式，并输出驻坡是否使能信号，以提前进入驻坡控制，还用于判断是否退出驻坡控制模式；
[0009]所述转速闭环限幅方向判断模块用于根据当前电机转速方向、油门信号和刹车信号，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向；
[0010]所述驻坡控制模块用于在所述溜坡判断模块输出的驻坡使能信号为1时，进入驻坡控制模式，根据所述转速闭环限幅方向判断模块所判断的转速闭环限幅方向，进行电机零速控制。
[0011]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其中，优选的是，所述溜坡判断模块具体用于在刹车信号为1，且本次刹车开度小于上一次的刹车开度的情况下，刹车开度的趋势变小，此时司机意图为未有踩刹车的意愿，再判定整车是否处于前溜或后溜状态，若有溜坡，则确定进入驻坡控制模式，并输出驻坡使能信号；还用于根据油门信号和刹车信号、
驻停时长和故障标志判断是否退出驻坡控制模式。
[0012]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其中，优选的是，所述转速闭环限幅方向判断模块具体用于：
[0013]在无刹车且无油门的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为双向限幅，正负限幅绝对值为最大堵转扭矩；
[0014]在有刹车或者油门信号且电机转速为负的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为单向限幅，负向限幅为0，正向限幅为正最大堵转扭矩；
[0015]在有刹车或者油门信号且电机转速为正的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为单向限幅，正向限幅为0，负向限幅为负最大堵转扭矩。
[0016]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其中，优选的是，所述快速实现电动汽车坡道驻停的系统还包括转矩控制模块，用于在所述溜坡判断模块输出的驻坡使能信号为0时，进入转矩控制模式运行，根据挡位信号和转矩信号控制电机运转。
[0017]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其中，优选的是，所述驻坡控制模块还用于：对刹车开度数据进行清零备份，并响应于司机意图，在驻坡控制模式和转矩控制模式之间进行平滑切换。
[0018]本专利技术还提供一种采用上述系统的快速实现电动汽车坡道驻停的方法，包括：
[0019]在有刹车信号的情况下，根据刹车开度的变化趋势判断进入驻坡使能模式，并输出驻坡是否使能信号，以提前进入驻坡控制，还用于判断是否退出驻坡控制模式；
[0020]根据当前电机转速方向、油门信号和刹车信号，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向；
[0021]在驻坡使能信号为1时，进入驻坡控制模式，根据转速闭环限幅方向，进行电机零速控制。
[0022]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的方法，其中，优选的是，所述在有刹车信号的情况下，根据刹车开度的变化趋势判断进入驻坡使能模式，并输出驻坡是否使能信号，以提前进入驻坡控制，还用于判断是否退出驻坡控制模式，具体包括：
[0023]步骤S11、判断当前电机控制模式，若为转矩模式则转入步骤S12，若为非转矩模式，则转入步骤S15；
[0024]步骤S12、判断司机意图，若有油门信号，则转入步骤S13；若无油门信号，则再判断刹车信号，若刹车信号为1，且本次刹车开度小于上一次的刹车开度，则转入步骤S13；若刹车信号为1，且本次刹车开度不小于上一次的刹车开度，则维持当前电机控制模式，对刹车开度信息进行备份，返回步骤S11；若刹车信号为0，则转入步骤S13；
[0025]步骤S13、判断是否存在溜坡趋势，若前进挡后溜或者后退挡前溜，则进入步骤S14；若无前溜且无后溜，则维持当前电机控制模式，对刹车开度信息进行备份，返回步骤S11；
[0026]步骤S14、判断溜坡转速，若转速高于预设转速阈值或者电机或电机控制器存在故障，均不置位驻坡使能标志，维持当前电机控制模式，对刹车开度信息进行备份，返回步骤S11；否则置位驻坡使能标志，准备控制模式切换，且循环返回步骤S11；
[0027]步骤S15、判断刹车信号，若刹车信号为1，且本次刹车开度大于上一次的刹车开度，则复位驻坡使能标志，准备控制模式切换；若刹车信号为1，且本次刹车开度不大于上一
次的刹车开度，则维持当前电机控制模式，对刹车开度信息进行备份，返回步骤S11；若刹车信号为0，转入步骤S16；
[0028]步骤S16、判断油门信息，若油门给定扭矩大于驻坡扭矩，则复位驻坡使能标志，准备控制模式切换，且循环返回步骤S11；否则，维持当前电机控制模式，对刹车开度信息进行备份，返回步骤S11。
[0029]如上所述的快速实现电动汽车坡道驻停的方法，其中，优选的是，所述根据当前电机转速方向、油门信号和刹车信号，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向，具体包括：
[0030]在无刹车且无油门的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为双向限幅，正负限幅绝对值为最大堵转扭矩；
[0031]在有刹车或者油门信号且电机转速为负的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为单向限幅，负向限幅为0，正向限幅为正最大堵转扭矩；
[0032]在有刹车或者油门信号且电机转速为正的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其特征在于，包括：依次设置的溜坡判断模块、转速闭环限幅方向判断模块和驻坡控制模块，其中：所述溜坡判断模块用于在有刹车信号的情况下，根据刹车开度的变化趋势判断司机意图，以根据所述司机意图和实时溜坡状态判断是否进入驻坡使能模式，并输出驻坡是否使能信号，以提前进入驻坡控制，还用于判断是否退出驻坡控制模式；所述转速闭环限幅方向判断模块用于根据当前电机转速方向、油门信号和刹车信号，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向；所述驻坡控制模块用于在所述溜坡判断模块输出的驻坡使能信号为1时，进入驻坡控制模式，根据所述转速闭环限幅方向判断模块所判断的转速闭环限幅方向，进行电机零速控制。2.根据权利要求1所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其特征在于，所述溜坡判断模块具体用于在刹车信号为1，且本次刹车开度小于上一次的刹车开度的情况下，刹车开度的趋势变小，此时司机意图为未有踩刹车的意愿，再判定整车是否处于前溜或后溜状态，若有溜坡，则确定进入驻坡控制模式，并输出驻坡使能信号；还用于根据油门信号和刹车信号、驻停时长和故障标志判断是否退出驻坡控制模式。3.根据权利要求1所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其特征在于，所述转速闭环限幅方向判断模块具体用于：在无刹车且无油门的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为双向限幅，正负限幅绝对值为最大堵转扭矩；在有刹车或者油门信号且电机转速为负的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为单向限幅，负向限幅为0，正向限幅为正最大堵转扭矩；在有刹车或者油门信号且电机转速为正的情况下，判断驻坡控制模式中的转速闭环限幅方向为单向限幅，正向限幅为0，负向限幅为负最大堵转扭矩。4.根据权利要求1所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其特征在于，所述快速实现电动汽车坡道驻停的系统还包括转矩控制模块，用于在所述溜坡判断模块输出的驻坡使能信号为0时，进入转矩控制模式运行，根据挡位信号和转矩信号控制电机运转。5.根据权利要求4所述的快速实现电动汽车坡道驻停的系统，其特征在于，所述驻坡控制模块还用于：对刹车开度数据进行清零备份，并响应于司机意图，在驻坡控制模式和转矩控制模式之间进行平滑切换。6.一种采用权利要求1
‑
5中任一项所述系统的快速实现电动汽车坡道驻停的方法，其特征在于，包括如下步骤：在有刹车信号的情况下，根据刹车开度的变化趋势判断进入驻坡使能模式，并输出驻坡是否使能信号，以提前进入驻坡控制，还用于判断是否退出驻坡控制模式；根据当前电机转速方向、油门...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘雪冰，张茂飞，杨洪震，曹凤明，郭玉祥，程东东，王成长，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：