车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质，包括：根据目标车辆的指标预测结果，建立目标车辆的风格指数模型；根据目标车辆的风格指数模型，确定目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；根据目标车辆的收益函数以及自车的收益函数，确定碰撞概率系数；当碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。本申请基于非对称博弈论思想及纳什均衡理论，通过构建目标车辆风格指数模型及收益函数的方式确定碰撞概率系数，使得AEB系统能够在紧急情况下准确、高效地做出制动决策以避险，在满足车辆驾驶安全要求的基础上，有效提升了驾驶的舒适性。有效提升了驾驶的舒适性。有效提升了驾驶的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在即将发生碰撞的紧急情况下，由于驾驶员的反映迟滞，经常会出现自车车辆与周围车辆碰撞或者追尾的现象。此时，需要依靠AEB系统(Autonomous Emergency Braking，自动紧急制动系统)来事先识别车辆的碰撞风险并做出正确的制动决策。目前，AEB系统在制动决策上的依据不完全相同，现有技术中的传统决策模型通常采用基于碰撞时间或者安全碰撞距离的方式来实现控制决策。
[0003]然而，在复杂工况下，传统决策模型无法实现对于制动决策的动态评估和精确调整，使得系统的判断结果不准确，进而造成了自车的响应速度过慢，容易出现过早或者过晚的制动或者释放的情况，严重影响了驾驶人员的舒适体验，同时，进一步加大了自车与目标车辆的碰撞风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质，以达到满足车辆安全驾驶要求、使得AEB系统能够准确、高效地控制及执行紧急制动决策的技术效果。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]依据本申请的一个方面，提供了一种车辆制动决策方法，所述方法包括：
[0007]根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型；
[0008]根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；
[0009]根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数；
[0010]当所述碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。
[0011]进一步地，所述根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型，还包括：
[0012]根据目标车辆在当前时刻的指标预测结果以及所述目标车辆在上一时刻的风格指数模型，建立所述目标车辆在当前时刻的风格指数模型，其中，所述指标预测结果至少包括如下之一：所述目标车辆的安全指标、所述目标车辆的舒适指标、所述目标车辆的高效性指标。
[0013]进一步地，所述根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，包括：
[0014]根据所述目标车辆的风格指数模型中的风格指数，确定所述目标车辆的收益函数，其中，所述目标车辆的收益函数包括第一因子、第二因子以及第三因子，所述第一因子
与所述目标车辆的指标预测结果中的安全指标相关，所述第二因子与所述目标车辆的指标预测结果中的舒适指标相关，所述第三因子与所述目标车辆的指标预测结果中的高效性指标相关。
[0015]进一步地，所述根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数，包括：
[0016]根据自车的碰撞概率关系，确定所述自车的收益函数，其中，所述自车的收益函数包括第四因子、第五因子以及第六因子，所述第四因子与所述碰撞概率关系相关，所述第五因子与所述碰撞概率关系以及所述目标车辆的指标预测结果中的舒适指标相关，所述第六因子与所述碰撞概率关系以及所述目标车辆的指标预测结果中的高效性指标相关。
[0017]进一步地，根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数，包括：
[0018]根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，构建最优收益目标函数；
[0019]根据所述最优收益目标函数，确定出所述碰撞概率系数。
[0020]进一步地，根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数，还包括：
[0021]当发生碰撞时，所述碰撞概率系数＝1，当不发生碰撞时，所述碰撞概率系数＝0。
[0022]进一步地，所述当所述碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动，包括：
[0023]当所述碰撞概率系数不小于0.8时，触发车辆制动；
[0024]当所述碰撞概率系数小于0.5时，取消车辆制动。
[0025]依据本申请的第二方面，提供了一种车辆制动决策装置，所述装置包括：
[0026]建立模块，用于根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型；
[0027]第一确定模块，用于根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；
[0028]第二确定模块，用于根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数；
[0029]触发模块，用于当所述碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。
[0030]依据本申请的第三方面，提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如上述任一项所述的车辆制动决策方法。
[0031]依据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被处理器执行时，实现如上述任一项所述的车辆制动决策方法。
[0032]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0033]根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型；根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数；当所述碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。本申请基于非对称博弈论思想及纳什均衡理论，通过构建目标车辆风格指数模型及收益函数的方式，求解出碰撞概率系数，
使得AEB系统能够在紧急情况下准确、高效地作出制动决策以避险，在满足车辆安全驾驶要求的基础上，有效提升了驾驶的舒适性。
附图说明
[0034]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0035]图1为本申请一个实施例中的车辆制动决策方法的流程示意图；
[0036]图2为本申请一个实施例中的车辆制动决策装置的结构示意图；
[0037]图3为本申请一个实施例中的电子设备的结构示意图；
[0038]图4为本申请一个实施例中的计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0040]AEB系统通常采用碰撞时间或者安全碰撞距离的方式作为预警或者紧急制动决策的唯一指标，而相关技术中，由于感知模块的准确度和稳定度有限，经本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆制动决策方法，其中，所述方法包括：根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型；根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；根据所述目标车辆的收益函数以及所述自车的收益函数，确定碰撞概率系数；当所述碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据目标车辆的指标预测结果，建立所述目标车辆的风格指数模型，还包括：根据目标车辆在当前时刻的指标预测结果以及所述目标车辆在上一时刻的风格指数模型，建立所述目标车辆在当前时刻的风格指数模型，其中，所述指标预测结果至少包括如下之一：所述目标车辆的安全指标、所述目标车辆的舒适指标、所述目标车辆的高效性指标。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述目标车辆的风格指数模型，确定所述目标车辆的收益函数，包括：根据所述目标车辆的风格指数模型中的风格指数，确定所述目标车辆的收益函数，其中，所述目标车辆的收益函数包括第一因子、第二因子以及第三因子，所述第一因子与所述目标车辆的指标预测结果中的安全指标相关，所述第二因子与所述目标车辆的指标预测结果中的舒适指标相关，所述第三因子与所述目标车辆的指标预测结果中的高效性指标相关。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数，包括：根据自车的碰撞概率关系，确定所述自车的收益函数，其中，所述自车的收益函数包括第四因子、第五因子以及第六因子，所述第四因子与所述碰撞概率关系相关，所述第五因子与所述碰撞概率关系以及所述目标车辆的指标预测结果中的舒适指标相关，所述第六因子...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾世鹏，田山，张东好，刘帅，杨兴邦，丁峰，马朋涛，
申请(专利权)人：北京京深深向科技有限公司，
类型：发明
国别省市：