本发明专利技术属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述预测方法包括：第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹；根据预设算法，分析所述行人向所述本车的移动趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果；根据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹。其目的是：在自动驾驶过程中采集行人目标的历史轨迹，并结合行人目标当前位置，以可靠的方式预测行人目标的移动轨迹，为汽车的后续操作提供可靠的信息。为汽车的后续操作提供可靠的信息。为汽车的后续操作提供可靠的信息。
【技术实现步骤摘要】
基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术属于自动驾驶
，具体涉及一种基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]城区内的自动驾驶使用场景中会较多遇到行人目标，例如有行人目标横穿马路、站在路边等待、沿路沿行走，当车辆驶近时，极易发生漏制动或误制动，影响安全与舒适性体验，问题的解决依赖于对行人目标的轨迹预测，例如行人目标横穿马路，在行人横穿时，预测轨迹则应该是一条与道路交叉的连续位置点。决策规划便可参考行人目标预测数秒之后的位置，提前进行减速避让确保安全，并在行人目标已经横穿后，预测位置已经显著远离时及时提速优化自动驾驶体验。
[0003]中国专利CN110606019A公开了一种用于车辆自动驾驶的行人礼让方法、装置、车辆和存储介质。此专利的技术方案是简单依靠行人目标当前的速度与位置，向前递推，以简单匀速运动模型得到预测点，其缺点是一是行人目标当前速度往往由于感知性能的不准确因素导致预测的效果大打折扣，二是没有充分利用目标的历史时序信息，仅从当前一个点向前预测，稳定性难以保证。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是：旨在提供一种基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，在自动驾驶过程中采集行人目标的历史轨迹，并结合行人目标当前位置，以可靠的方式预测行人目标的移动轨迹，为汽车的后续操作提供可靠的信息。
[0005]为实现上述技术目的，本专利技术采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种基于规则的行人目标轨迹预测方法，应用于一种基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述预测方法包括：
[0007]第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹；
[0008]根据预设算法，分析所述行人向所述本车的移动趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果；
[0009]根据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹。
[0010]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹，包括：
[0011]预设静态数组对所述历史轨迹进行存储，每一时刻将所述静态数组中的历史轨迹点集进行移位，再将当前时刻位置点装入空位；
[0012]将所述静态数组中的历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换。
[0013]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，将所述静态数组中的历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换，包括：
[0014]所述第二传感器同步记录所述本车运行信息，计算所述本车每个预设时间步内位移与旋转的量，确定所述本车的位置，然后对行人目标历史轨迹进行逐时间递进的抵消，从最早时刻迭代计算至当前时刻，实现所述历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换；
[0015]或者，所述第二传感器记录所述本车的定位信息，在所述每个预设时间步内，基于所述本车两次定位位置点的移动与航向角的变化，确定所述本车的位置，将所述历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换。
[0016]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，根据预设算法，分析所述行人向所述本车的靠近趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果，包括：
[0017]基于所述行人目标的历史轨迹，记录所述行人目标向既定方向移动的幅度，统计每一预设时间步内所述行人目标朝着所述方向靠近的次数；当所述次数达到预设第一定值且所述行人目标的移动幅度超出预设的第一边界，确定所述行人目标有靠近所述方向的移动趋势。
[0018]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0019]在确定所述行人目标有向预设的本车参考线的移动趋势的基础上，所述行人目标的移动距离超过预设的第二边界，判定所述行人目标有过路意图。
[0020]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹，包括：
[0021]判定行人有过路意图时，基于所述行人的移动趋势，确定所述行人目标的运动终点位于穿过所述本车后道路的另一侧；
[0022]或者，判定所述行人目标无过路意图，但是有向前的移动趋势时，确定所述行人目标的运动终点位于道路上不穿过所述本车的一侧前方某一位置处。
[0023]结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0024]选择合适的所述历史轨迹点集内的点、所述终点以及所述行人目标的当前位置点，采用一般三次曲线拟合的方法生成拟合曲线；
[0025]预设在所述拟合曲线上的模拟点以所述行人目标的当前位置为起点，沿所述拟合曲线上所述当前位置处的切线前进预设的一个步长距离，抵达模拟终点位置处，取所述模拟终点位置处的纵坐标为第一横坐标，根据所述第一横坐标在所述拟合曲线上确定第一终点位置；
[0026]以所述第一终点位置为起点，所述模拟点重复若干次上述步骤，在所述拟合曲线上确定预测轨迹点集，以平滑曲线将所述预测轨迹点集内的点依次连接，形成所述行人目标的预测轨迹。
[0027]第二方面，本申请实施例还提供了一种基于规则的行人目标轨迹预测装置，应用于一种基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述装置包括：
[0028]检测单元：用于收集分析行人目标的历史移动轨迹和本车在路面上的行驶状态信息；
[0029]处理单元：用于根据行人目标的历史轨迹判断行人目标的移动趋势，根据行人目标的移动趋势判断行人目标的运动终点，拟合生成行人目标的预测轨迹。
[0030]第三方面，本申请实施例还提供了一种基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器、处理器和存储器，所述第一传感器和所述处理器之间电连接，所述第二传感器和所述处理器之间电连接，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，存储器内存储计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述基于规则的行人目标轨迹预测设备执行上述的方法。
[0031]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述的方法。
[0032]采用上述技术方案的专利技术，具有如下优点：
[0033]第一传感器感应采集自动驾驶的本车行驶的道路两旁的行人目标的历史轨迹信息，第二传感器采集本车的行驶信息，以行驶中的本车作为参考系转换并形成行人目标的历史轨迹点集；从行人目标的历史轨迹中判断行人的运动终点，将行人目标的历史轨迹信息、当前位置和运动终点以一般三次曲线拟合的方式进行拟合，根据积分的思路，在拟合曲线上确定行人目标的预测轨迹，可靠性更高本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于规则的行人目标轨迹预测方法，其特征在于：应用于一种基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述预测方法包括：第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹；根据预设算法，分析所述行人向所述本车的移动趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果；根据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹，包括：预设静态数组对所述历史轨迹进行存储，每一时刻将所述静态数组中的历史轨迹点集进行移位，再将当前时刻位置点装入空位；将所述静态数组中的历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：将所述静态数组中的历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换，包括：所述第二传感器同步记录所述本车运行信息，计算所述本车每个预设时间步内位移与旋转的量，确定所述本车的位置，然后对行人目标历史轨迹进行逐时间递进的抵消，从最早时刻迭代计算至当前时刻，实现所述历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换；或者，所述第二传感器记录所述本车的定位信息，在所述每个预设时间步内，基于所述本车两次定位位置点的移动与航向角的变化，确定所述本车的位置，将所述历史轨迹点集以所述本车为参考系进行坐标转换。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据预设算法，分析所述行人向所述本车的靠近趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果，包括：基于所述行人目标的历史轨迹，记录所述行人目标向既定方向移动的幅度，统计每一预设时间步内所述行人目标朝着所述方向靠近的次数；当所述次数达到预设第一定值且所述行人目标的移动幅度超出预设的第一边界，确定所述行人目标有靠近所述方向的移动趋势。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括：在确定所述行人目标有向预设的本车参考线的移动趋势的基础上，所述行人目标的移动距离超过预设的第二边界，判定所述行人目标有过路意图。6.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘闯，汪哲文，杨东方，邱利宏，郑文，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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