用于控制运载工具的系统、方法及机器可读介质技术方案

一种控制运载工具执行安全动作的系统及其方法，所述系统包括：侧向盲区检测模块，被配置为确定由于第二运载工具在第一运载工具的侧向方向上的遮蔽而形成了所述第一运载工具的侧向盲区；移动特征监视模块，被配置为响应于所述侧向盲区被确定来监视所述第二运载工具的移动特征；以及安全动作控制模块，被配置为基于所述第二运载工具的被监视到的所述移动特征来控制所述第一运载工具执行安全动作。动特征来控制所述第一运载工具执行安全动作。动特征来控制所述第一运载工具执行安全动作。

【技术实现步骤摘要】
用于控制运载工具的系统、方法及机器可读介质


[0001]本公开涉及一种控制运载工具的系统和方法。

技术介绍

[0002]运载工具的安全性能正受到广泛关注。防碰撞系统已被开发，用于检测对于运载工具可见/可检测的危险目标。
[0003]然而，在运载运行侧方方向上的危险目标可能隐藏在其他运载工具后面，以使得该目标可能不能被该运载工具检测到，直到其突然出现在该运载工具前方。短的反应时间可能造成碰撞。

技术实现思路

[0004]本公开的一方面在于一种控制运载工具执行安全动作的系统，该系统包括：侧向盲区检测模块，被配置为确定由于第二运载工具在第一运载工具的侧向方向上的遮蔽而形成了所述第一运载工具的侧向盲区；移动特征监视模块，被配置为响应于该侧向盲区被确定来监视该第二运载工具的移动特征；以及安全动作控制模块，被配置为基于该第二运载工具的被监视到的该移动特征来控制该第一运载工具执行安全动作。
[0005]本公开的另一方面在于一种控制运载工具执行安全动作的方法，该方法包括：检测由第二运载工具在第一运载工具的移动轨迹的侧向方向上造成的该第一运工具的侧向盲区；响应于检测到该第一运载工具的侧向盲区，监视该第二运载工具的移动特征；并且基于该第二运载工具的被监视到的移动特征来控制该第一运载工具执行安全动作。
[0006]本公开的再一方面在于一种存储有指令集的机器可读介质，当该指令集由处理器执行时，使该处理器：检测由第二运载工具在第一运载工具的侧面造成的该第一运载工具的侧向盲区；响应于检测到该第一运载工具的侧向盲区，监视该第二运载工具的移动特征；分析检测到的该第二运载工具的移动特征，以评估该侧向盲区内的危险事件；并且响应于该第二运载工具的移动特征中的特定移动特征来控制该第一运载工具执行安全动作。
附图说明
[0007]图1A至图1C示出了一个危险事件的示例。
[0008]图2A至图2C示出了根据本公开的控制运载工具执行安全动作的系统。
[0009]图3A至图3B示出了根据本公开的具有盲区事件评估模块/部件的控制运载工具执行安全动作的系统。
[0010]图4A至图4C示出了根据本公开的具有环境匹配模块的控制运载工具执行安全动作的系统和方法。
[0011]图5A至图5B示出了根据本公开的控制运载工具执行安全动作的方法。
[0012]图6A至图6B示出了根据本公开的具有用于本公开的装置和方法的指令的非暂时性机器可读介质。
[0013]贯穿附图，相同的附图标记指示相同的或相似的元素。附图仅为说明目的并且不是按比例的。
具体实施方式
[0014]运载工具由于被其侧方方向上的其它运载工具遮挡而存在侧向盲区。该侧向盲区中可能存在危险目标。该运载工具的传感器或驾驶员难以检测/观察到这种目标。
[0015]参考图1，第二运载工具102造成了第一运载工具101的侧向盲区105。在图1A的时间点，侧向盲区105内存在移动以试图穿越马路的目标103。在图1B的时间点，目标103离开盲区105并且对于第一运载工具可检测/可见。然而，反应距离D11不允许第一运载工具101执行有效的安全动作。结果，在图1C的时间点发生碰撞。
[0016]本公开提供了避免第一运载工具101与来自侧向盲区105的目标103碰撞的系统和方法，以及存储有用于实施本公开内容的指令的非暂时性机器可读介质。
[0017]本公开的第二运载工具可以是在第一运载工具的邻近/旁边车道/行驶轨迹中移动的运载工具。第二运载工具在侧向方向上造成第一运载工具的遮挡.第二运载工具的移动轨迹(包括当前以及将来位置)可以与第一运载工具的包括将来的位置的移动轨迹不相交。换言之，第二运载工具不妨碍第一运载工具的移动。
[0018]如图2A所示，系统200可以包括侧向盲区检测模块201、移动特征监视模块202和安全动作控制模块203。
[0019]侧向盲区检测模块201可以被配置为确定由第二运载工具102在第一运载工具101的侧向方向上造成的侧向盲区105。在一个实施例中，盲区检测模块201可以包括诸如相机、雷达之类的能够识别第一运载工具101的侧向方向上的遮挡的任意设备。侧向盲区检测模块可以检测由第二运载工具遮挡的盲区的面积或视角范围。在另一实施例中，侧向盲区检测模块可以基于检测从第一运载工具到第二运载工具的距离来以估计的方式确定盲区。
[0020]还可以设定用于确定或检测盲区的阈值。例如，当被遮挡的面积或角度范围达到特定阈值时，可以确定侧向盲区。还可以在第一运载工具到第二运载工的距离小于指定距离(例如，10米)时，确定侧向盲区。触发侧向盲区的确定的距离可以随例如第一或第二运载工具的速度而变化。也可以采用侧向盲区检测模块的其他实施方式。
[0021]移动特征监视模块202可以被配置为响应于盲区105的确定而监视所述第二运载工具的移动特征。本文所述的移动特征包括但不限于：第二运载工具相对于地球的速度、第二运载工具相对地球的速度变化率(速度相对于时间一阶导数)、第二运载工具的加速度变化率(速度相对于时间的二阶导数)。本文所述的移动特征还可以包括根据监视到的任意参数计算出的第二运载工具在将来特定时间点的的位置。
[0022]移动特征监视模块202可以被实施为包括执行相关计算功能的处理器的基于视觉的相机、基于发射和接收脉冲的雷达以及他们中任意组合。监视器202并不限于此，只要能获取第二运载工具的包括位置、速度相对于时间的信息的移动特征。
[0023]第二运载工具的移动特征可以由第一运载工具的处理器根据检测到的第二运载工具相对于第一运载工具的位置/速度以及第一运载工具本身的位置/速度来计算。第二运载工具的移动特征还可以根据对由第一运载工具的视觉部件捕获的视频流/图像帧的分析来获得。
[0024]移动特征可以是基于具有诸如与雷达发射/接收脉冲和/或视觉相机帧频率匹配或成比例的特定频率的信号采样而估计的。被监视的第二运载工具的数量可以是一个或多个。
[0025]安全动作控制模块203可以被配置为基于第二运载工具的移动特征来控制第一运载工具执行至少一种安全动作，旨在避免与来自由第二运载工具遮挡的侧向盲区的不可见危险目标碰撞
[0026]本文的安全动作的示例可以包括但不限于：(1)将第一与第二运载工具之间的速度差控制在期望差值内；(2)控制第一运载工具的速度以使该第一运载工具不超越第二运载工具；(3)使用灯光、声音、和震动中的至少一个警告第一运载工具的驾驶者；(4)使第一运载工具鸣笛；(5)闪烁第一运载工具的远光灯；(6)闪烁第一运载工具尾部的双黄灯；(7)闪烁第一运载工具尾部的指示减速的灯；(8)将第一运载工具的至少一种资源集中到靠近盲区的区域；以及(9)向能够第一运载工具上的能够最小化侧向盲区的检测装置分配更多资源。
[0027]因此，安全动作控制模块可以向第一运载工具的与速度相关的部件(诸如刹车系统，电的动能回收系统，加速系统之类)发送指令。安全动作控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种能够在第一运载工具不与第二运载工具进行通信的情况下控制所述第一运载工具执行至少一种安全动作的系统，所述系统包括：侧向盲区检测模块和移动特征监视模块，其中所述移动特征监视模块被配置为：在所述侧向盲区检测模块检测到由所述第二运载工具造成的所述侧向盲区时监视所述第二运载工具的移动特征；环境匹配模块，被配置为检测所述第二运载工具的环境，该环境包括用于所述第二运载工具的交通指示，并且确定被监视到的所述第二运载工具的移动特征与所述交通指示之间的匹配等级，其中，所述交通指示包括用于所述第二运载工具的信号灯；以及安全动作控制模块，被配置为基于所述匹配等级来控制所述第一运载工具执行所述至少一种安全动作。2.根据权利要求1所述的系统，其中，确定所述匹配等级包括检测当所述信号灯的绿灯亮起时所述第二运载工具是否不提高速度或者减速，如果是，则所述安全动作控制模块控制所述第一运载工具执行所述至少一种安全动作。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述交通指示进一步包括转向指示，并且确定所述匹配等级进一步包括检测所述转向指示到所述第二运载工具的距离是否与所述第二运载工具的所述移动特征所指示的所述第二运载工具要停止的距离匹配，如果否，则所述安全动作控制模块控制所述第一运载工具执行所述至少一种安全动作。4.根据权利要求3所述的系统，其中，检测所述环境进一步包括检测所述第二运载工具的转向灯。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的系统，其中，所述安全动作包括以下项中的一项或多项：(1)控制所述第一运载工具的速度，以使得所述第一运载工具与所述第二运载工具之间的速度差在期望差值内；(2)控制第一运载工具的速度以使得所述第一运载工具不超越所述第二运载工：(3)使用灯光、声音...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵婷婷，
申请(专利权)人：赵婷婷，
类型：发明
国别省市：