一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法技术

本申请设计了一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，包括：步骤S1、获取车辆实时驾驶信息；步骤S2、当判定所述车辆处于转向时，根据所述实时驾驶信息实时计算所述车辆当前状态下的内轮差区域；步骤S3、根据所述内轮差区域与障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI；步骤S4、根据确定出的所述盲区检测区域ROI，进行障碍物检测；步骤S5、当判定所述盲区检测区域ROI内存在障碍物时，进行转向方向的侧方盲区防碰撞预警。本申请根据车辆实时驾驶信息确定与车辆行驶速度方向水平垂线或车头水平方向的沿长线与内轮差区域的第一交点；并根据第一交点与障碍物探测传感器之间的连线，能够实时确定探测范围内的盲区检测区域ROI，实现安全监控的技术效果。实现安全监控的技术效果。实现安全监控的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法


[0001]本申请属于自动驾驶领域，具体涉及一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法。

技术介绍

[0002]当驾驶员驾驶车辆转弯过程中，由于车身的结构设计，驾驶员的视野范围内会存在不同程度的视觉盲区，特别是对于大型货车、大型客车而言，还需要考虑车辆的内轮差影响，当驾驶员通过后视镜观察车辆周边信息时，视觉盲区范围进一步加大，严重影响行车安全。
[0003]另外，对于大型半挂车而言，由于牵引车与挂车之间为非刚体连接，转弯时内轮差区域较大，并且挂车出现在牵引车的侧方盲区区域，存在将牵引车识别为障碍物(如前方车辆)的可能，引起自动驾驶系统的误报警。
[0004]中国专利CN207697623U公开了一种行车侧方盲区排除预警系统，包括雷达检测模块、视频信号采集模块、中央控制模块和行车预警模块。主要针对车辆侧方视野盲区的排除预警，提高行车安全性；汽车采用超声波雷达检测预警结合红外摄像头监视排查视野盲区的方式，在雷达测距预警的同时，利用红外摄像头将盲区路况直观反映在车载显示器上，让驾驶员实时观察到盲区路况，多角度降低误警漏警的可能性，利用LED灯和蜂鸣器报警，给驾驶员提供视觉结合听觉的预警保障，更大程度上减少了行车中因盲区问题而造成的事故。
[0005]中国专利CN107672592B公开了一种基于车辆主动变道或转向的车道保持辅助系统，涉及车辆主动安全
主要用于当车辆主动变道或转向有碰撞风险时，保持车辆不变道或者不转向，其包括：车道保持辅助单元、主动危险提示系统和控制器。控制器用于控制车道保持辅助系统的开启与关闭，其配置成当车道保持辅助系统处于开启状态，发起主动变道或转向信号时，主动危险提示系统检测到车辆变道或转向一侧环境有与车辆碰撞的风险，保持车道保持辅助单元不关闭。
[0006]虽然上述专利均是针对视觉盲区进行检测，但都是采用增加侧方传感器，直接将部分探测区域指定为盲区检测区域，而这种方法不仅硬件成本偏高，而且还存在对车辆侧后方某区域中非障碍物目标误报警的问题，导致自动驾驶系统的可靠性降低。

技术实现思路

[0007]针对视觉盲区检测误差较大以及误报警问题，以求实现精确并实时更新监控盲区的技术效果，本申请设计一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法。
[0008]一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，包括以下步骤：步骤S1、获取车辆实时驾驶信息；步骤S2、当判定车辆处于转向时，根据实时驾驶信息实时计算车辆当前状态下的内轮差区域；步骤S3、根据内轮差区域与障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI；步骤S4、根据确定出的盲区检测区域ROI，进行障碍物检测；步骤S5、当判定盲区检测区域ROI内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。
[0009]优选的，步骤S3中，确定盲区检测区域ROI的方法包括：步骤301、确定车辆转向状态下第一沿长线与内轮差区域外边缘的第一交点，其中，第一沿长线为车辆行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；步骤302、根据第一交点、车辆的车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI。
[0010]优选的，车头位置点为车辆转向一侧的车头前端边缘点。
[0011]优选的，车辆为大型车辆，步骤S3中确定盲区检测区域ROI的方法，还包括：根据车辆长度修订值L3，确定车辆转向状态下第二沿长线以及修订车头位置点；确定车辆转向状态下第二沿长线与内轮差区域外边缘的第二交点；根据第二交点、修订车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI。
[0012]优选的，修订车头位置点为车辆前方与车头位置点距离为车辆长度修订值L3处的位置点，第二沿长线为经过修订车头位置点且与第一沿长线平行的沿长线。
[0013]优选的，车辆为半挂车，半挂车至少包括牵引车与挂车，步骤S3中，确定盲区检测区域ROI的方法，包括：步骤311、将挂车尾部的障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点记作P点；步骤312、根据牵引车长度、挂车长度、牵引车与挂车之间的夹角β，通过三角几何关系，计算牵引车与挂车之间的交点，记作N点；步骤313、根据牵引车长度、N点坐标、车辆长度修订值L3，通过三角几何关系，计算Z点；步骤314、在Z点处确定第三沿长线，将第三沿长线与内轮差区域外边缘的交点记作W点，其中，第三沿长线为经过Z点且与第一沿长线平行的沿长线；步骤315、根据P点、N点、Z点、W点以及障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI。
[0014]优选的，步骤S315中，还包括：根据P点、W点以及当前行驶状态下对应的内轮差区域的外边缘，采用曲线拟合的方式，确定曲线WP；根据曲线WP、N点、Z点以及障碍物探测传感器的探测范围，确定盲区检测区域ROI。
[0015]优选的，步骤S1中，车辆的实时驾驶信息通过IMU单元获得，或者通过陀螺仪与速度传感器获得。
[0016]优选的，障碍物探测传感器安装在车辆尾部的左后方和/或右后方。
[0017]优选的，步骤S5中，进行侧方盲区防碰撞预警主要通过预警显示器实现，预警显示器通过数据处理装置与障碍物探测传感器相连。
[0018]本申请的优点和效果如下：
[0019]1、本申请设计的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，通过障碍物探测传感器建立一个世界坐标系，形成一个主动安全系统，能够实现监控盲区的技术效果。
[0020]2、本申请在确定车辆转向状态下第一沿长线与内轮差区域外边缘的第一交点后，根据第一交点、车辆的车头位置点、障碍物探测传感器的视野范围坐标系的中心坐标点，在障碍物探测传感器的探测范围内，确定盲区检测区域ROI并能够实时更新ROI区域，实现安全监控的技术效果。
[0021]3、本申请通过增加车辆长度修订值L3，重新确定与内轮差区域2的第二交点，在内轮差导致的盲区基础上，增大了车辆转弯过程中侧方盲区检测区域ROI，以此解决了大型车辆驾驶室高度及车辆A柱带来的盲区问题，能够有效的提高侧方盲区防碰撞预警的可靠性。
[0022]4、本申请通过计算曲线WP、N点、Z点以及障碍物探测传感器8的探测范围，确定盲区检测区域ROI，进而解决了大型半挂车转弯过程中，存在将探测范围内的牵引车6头部识别为障碍物的问题。
[0023]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，从而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
[0024]根据下文结合附图对本申请具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述及其他目的、优点和特征。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取车辆(1)实时驾驶信息；步骤S2、当判定所述车辆(1)处于转向时，根据所述实时驾驶信息实时计算所述车辆(1)当前状态下的内轮差区域(2)；步骤S3、根据所述内轮差区域(2)与障碍物探测传感器(8)的探测范围，确定盲区检测区域ROI(5)；步骤S4、根据确定出的所述盲区检测区域ROI(5)，进行障碍物检测；步骤S5、当判定所述盲区检测区域ROI(5)内存在障碍物时，进行车辆转向方向的侧方盲区防碰撞预警。2.根据权利要求1所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述步骤S3中，所述确定盲区检测区域ROI(5)的方法包括：步骤301、确定所述车辆(1)转向状态下第一沿长线与所述内轮差区域(2)外边缘的第一交点，其中，所述第一沿长线为所述车辆(1)行驶速度方向相垂直的水平沿长线或者车头前方的水平沿长线；步骤302、根据所述第一交点、所述车辆(1)的车头位置点、所述障碍物探测传感器(8)的视野范围坐标系的中心坐标点，在所述障碍物探测传感器(8)的探测范围内，确定所述盲区检测区域ROI(5)。3.根据权利要求2所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述车头位置点为所述车辆(1)转向一侧的车头前端边缘点。4.根据权利要求1所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述车辆(1)为大型车辆，所述步骤S3中确定所述盲区检测区域ROI(5)的方法，还包括：根据车辆长度修订值L3，确定所述车辆(1)转向状态下第二沿长线以及修订车头位置点；确定所述车辆(1)转向状态下所述第二沿长线与所述内轮差区域(2)外边缘的第二交点；根据所述第二交点、所述修订车头位置点、所述障碍物探测传感器(8)的视野范围坐标系的中心坐标点，在所述障碍物探测传感器(8)的探测范围内，确定所述盲区检测区域ROI(5)。5.根据权利要求4所述的一种车辆侧方盲区防碰撞的预警方法，其特征在于，所述修订车头位置点为所述车辆(1)前方与所述车头位置点距离为所述车辆长度修订值L3处的位置点，所述第二沿长线为经过...

【专利技术属性】
技术研发人员：李帅阳，
申请(专利权)人：元橡科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：