一种带双目立体视觉的喷涂机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带双目立体视觉的喷涂机器人，涉及的喷涂机器人技术领域，包括两个喷涂机器人本体、两个喷涂头、两个双目立体视觉系统和两个清洁系统。通过设置的清洁系统在双目立体视觉系统外设置的球形透明罩，且通过在驱动电机的输出轴上设置的弧形板一和弧形板二，在弧形板一和弧形板二上开设的弧形槽一和弧形槽二内分别设置的清理棉条一和清理棉条二，当驱动电机的输出轴带动弧形板一和弧形板二旋转时，可通过清理棉条一和清理棉条二对球形透明罩的外壁进行清理，进而可在喷涂作业时及时将球形透明罩的外壁上粘附的油漆颗粒等进行清除，可避免时间过长后油漆粘附在球形透明罩上不便于清理，进而可保证双目立体视觉系统的扫描视线。视觉系统的扫描视线。视觉系统的扫描视线。

【技术实现步骤摘要】
一种带双目立体视觉的喷涂机器人


[0001]本技术涉及一种的喷涂机器人，特别涉及一种带双目立体视觉的喷涂机器人。

技术介绍

[0002]双目立体视觉融合两只眼睛获得的图像并观察它们之间的差别，使我们可以获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来，这个差别，我们称作视差(Disparity)图像。
[0003]双目立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控制，对运动物体(包括动物和人体形体)测量中，由于图像获取是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效的测量方，双目立体视觉系统是计算机视觉的关键技术之一，获取空间三维场景的距离信息也是计算机视觉研究中最基础的内容，目前带双目立体视觉的喷涂机器人，在喷涂机器人喷涂作业时，喷涂的漆细微颗粒容易扩散到双目立体视觉系统上，如果不及时清理，通过长期的积累，不但难以清除，且极有可能造成双目立体视觉系统的扫描视线变差，进而会影响喷涂作业的质量。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种带双目立体视觉的喷涂机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的目前带双目立体视觉的喷涂机器人，在喷涂机器人喷涂作业时，喷涂的漆细微颗粒容易扩散到双目立体视觉系统上，如果不及时清理，通过长期的积累，不但难以清除，且极有可能造成双目立体视觉系统的扫描视线变差，进而会影响喷涂作业的质量的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种带双目立体视觉的喷涂机器人，包括两个喷涂机器人本体、两个喷涂头、两个双目立体视觉系统和两个清洁系统，所述喷涂头分别安装在两个喷涂机器人本体的喷涂端，两个所述双目立体视觉系统分别安装在两个喷涂头的底侧，两个所述清洁系统分别安装在两个双目立体视觉系统的相背侧，所述清洁系统包括安装板，所述安装板上开设有两个安装孔，两个所述安装孔内均设置有固定螺杆，且固定螺杆与双目立体视觉系统顶侧的基座上开设的对接螺纹孔螺纹连接，所述安装板上固定设置有弧形杆，所述弧形杆的底端固定设置有圆板，所述圆板的上表面安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴上固定设置有弧形板一和弧形板二，所述弧形板一和弧形板二上分别开设有弧形槽一和弧形槽二，所述弧形槽一和弧形槽二内分别设置有清理棉条一和清理棉条二。
[0006]作为本技术的一种优选技术方案，两个所述双目立体视觉系统外均设置有球形透明罩，且清理棉条一和清理棉条二均贴合球形透明罩外壁设置。
[0007]作为本技术的一种优选技术方案，所述弧形板一和弧形板二的相背侧均开设
有多个螺纹槽，且螺纹槽与弧形槽一和弧形槽二连通，所述弧形槽一和弧形槽二的内壁相邻的一侧与螺纹槽对应的位置均开设有挤压槽，多个所述螺纹槽内均螺纹连接有挤压螺杆。
[0008]作为本技术的一种优选技术方案，所述挤压槽的直径远大于挤压螺杆的直径，且挤压螺杆的末端设置在挤压槽内。
[0009]作为本技术的一种优选技术方案，所述圆板的底端安装有微型水泵，所述微型水泵的出水口设置有输水管，所述输水管的末端设置有雾化喷头，所述微型水泵的抽水口设置有抽水管，所述抽水管的另一端与储液箱的底端连通。
[0010]作为本技术的一种优选技术方案，所述雾化喷头正对双目立体视觉系统设置。
[0011]作为本技术的一种优选技术方案，所述驱动电机和微型水泵均通过电线接入喷涂机器人本体的控制端。
[0012]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0013]本技术通过设置的清洁系统在双目立体视觉系统外设置的球形透明罩，且通过在驱动电机的输出轴上设置的弧形板一和弧形板二，在弧形板一和弧形板二上开设的弧形槽一和弧形槽二内分别设置的清理棉条一和清理棉条二，当驱动电机的输出轴带动弧形板一和弧形板二旋转时，可通过清理棉条一和清理棉条二对球形透明罩的外壁进行清理，进而可在喷涂作业时及时将球形透明罩的外壁上粘附的油漆颗粒等进行清除，可避免时间过长后油漆粘附在球形透明罩上不便于清理，进而可保证双目立体视觉系统的扫描视线，避免影响喷涂作业的质量。
附图说明
[0014]图1为本技术立体结构示意图；
[0015]图2为本技术清洁系统的第一立体结构示意图；
[0016]图3为本技术清洁系统的第二结构示意图；
[0017]图4为本技术弧形板一立体局部剖面结构示意图；
[0018]图5为本技术安装板立体结构示意图。
[0019]图中：1喷涂机器人本体、2喷涂头、3双目立体视觉系统、4清洁系统、5安装板、6安装孔、7固定螺杆、8弧形杆、9圆板、10驱动电机、11弧形板一、12弧形板二、13弧形槽一、14弧形槽二、15清理棉条一、16清理棉条二、17螺纹槽、18挤压槽、19挤压螺杆、20微型水泵、21输水管、22雾化喷头、23抽水管、24储液箱。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1
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5，本技术提供了一种带双目立体视觉的喷涂机器人，包括两个喷涂机器人本体1、两个喷涂头2、两个双目立体视觉系统3和两个清洁系统4，喷涂头2分别安
装在两个喷涂机器人本体1的喷涂端，两个双目立体视觉系统3分别安装在两个喷涂头2的底侧，两个清洁系统4分别安装在两个双目立体视觉系统3的相背侧，清洁系统4包括安装板5，安装板5上开设有两个安装孔6，两个安装孔6内均设置有固定螺杆7，且固定螺杆7与双目立体视觉系统3顶侧的基座上开设的对接螺纹孔螺纹连接，安装板5上固定设置有弧形杆8，弧形杆8的底端固定设置有圆板9，圆板9的上表面安装有驱动电机10，驱动电机10的输出轴上固定设置有弧形板一11和弧形板二12，弧形板一11和弧形板二12上分别开设有弧形槽一13和弧形槽二14，弧形槽一13和弧形槽二14内分别设置有清理棉条一15和清理棉条二16，当喷涂作业进行的间隙，可启动驱动电机10，驱动电机10的输出轴带动弧形板一11和弧形板二12旋转时，可通过清理棉条一15和清理棉条二16对球形透明罩的外壁进行清理，进而可在喷涂作业时及时将球形透明罩的外壁上粘附的油漆颗粒等进行清除，可避免时间过长后油漆粘附在球形透明罩上不便于清理，两个双目立体视觉系统3外均设置有球形透明罩，且清理棉条一15和清理棉条二16均贴合球形透明罩外壁设置，弧形板一11和弧形板二12的相背侧均开设有多个螺纹槽17，且螺纹槽17与弧形槽一13和弧形槽二14连通，弧形槽一13和弧形槽二14的内壁相邻的一侧与螺纹槽17对应的位置均开设有挤压槽18，多个螺纹槽17内均螺纹连接有挤压螺杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带双目立体视觉的喷涂机器人，包括两个喷涂机器人本体（1）、两个喷涂头（2）、两个双目立体视觉系统（3）和两个清洁系统（4），其特征在于：所述喷涂头（2）分别安装在两个喷涂机器人本体（1）的喷涂端，两个所述双目立体视觉系统（3）分别安装在两个喷涂头（2）的底侧，两个所述清洁系统（4）分别安装在两个双目立体视觉系统（3）的相背侧，所述清洁系统（4）包括安装板（5），所述安装板（5）上开设有两个安装孔（6），两个所述安装孔（6）内均设置有固定螺杆（7），且固定螺杆（7）与双目立体视觉系统（3）顶侧的基座上开设的对接螺纹孔螺纹连接，所述安装板（5）上固定设置有弧形杆（8），所述弧形杆（8）的底端固定设置有圆板（9），所述圆板（9）的上表面安装有驱动电机（10），所述驱动电机（10）的输出轴上固定设置有弧形板一（11）和弧形板二（12），所述弧形板一（11）和弧形板二（12）上分别开设有弧形槽一（13）和弧形槽二（14），所述弧形槽一（13）和弧形槽二（14）内分别设置有清理棉条一（15）和清理棉条二（16）。2.根据权利要求1所述的一种带双目立体视觉的喷涂机器人，其特征在于：两个所述双目立体视觉系统（3）外均设置有球形透明罩，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任杰，
申请(专利权)人：元橡科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：