本申请涉及一种目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆，其中，该对象筛选方法包括：识别自车预设范围内多个对象，获取自车从当前时刻起与各对象发生碰撞的时间间隔；确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在自车运动到多个目标位置的第二时刻时自车和各对象的第一位置关系，第一位置关系包括：对象处于自车所在车道或者相邻车道；获取对应于对象的横向安全距离，获取自车与各对象的第一横向距离，根据第一位置关系、横向安全距离、第一横向距离、时间间隔，在多个对象中筛选得到目标对象，解决了车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确的问题，实现了对自车周围危险目标的筛选结果准确性的提高。目标的筛选结果准确性的提高。目标的筛选结果准确性的提高。
【技术实现步骤摘要】
目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆
[0001]本申请涉及汽车领域，特别是涉及目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆。
技术介绍
[0002]当前车辆普遍应用的主动安全技术包括纵向避免碰撞和横向避免碰撞。
[0003]其中，纵向避免碰撞系统包括自动紧急制动AEB系统，其基本原理为利用传感器感知自车前方的目标，当系统判断存在碰撞危险时，则通过控制车辆的纵向运动，对自车进行减速或刹停，以达到避免碰撞或减轻碰撞的目的。横向避免碰撞系统包括自动紧急转向AES系统、紧急转向辅助系统EMA系统，其基本原理为利用传感器感知自车前方的目标，当系统判断存在碰撞危险时，系统辅助驾驶员转向逃逸或自动逃逸。其中，辅助转向为通过控制车辆的横向运动，对驾驶员辅助即在驾驶员的力矩或转角基础上施加额外的力矩或转角；自动转向为系统决策自车是否存在逃逸路径，并规划出一条代价最小的逃逸路径，控制车辆的横/纵向运动联动执行该逃逸路径。
[0004]在自车周围的目标中筛选出最危险目标是车辆避免碰撞系统的基础，相关技术中车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确。
[0005]针对相关技术中存在车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确的问题，目前还没有提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0006]在本实施例中提供了一种目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆，以解决相关技术中的问题。
[0007]第一个方面，在本实施例中提供了一种目标对象筛选方法，识别自车预设范围内的多个对象，并获取所述自车从当前时刻起与各所述对象发生碰撞的时间间隔；分别确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在所述自车运动到多个目标位置的第二时刻时所述自车和各所述对象的第一位置关系，其中，在所述第二时刻，各所述目标位置与相应所述对象的位置之间的连线垂直于所述自车的行驶方向，所述第一位置关系包括：所述对象处于所述自车所在车道或者相邻车道；获取对应于所述对象的横向安全距离，以及获取所述自车与各所述对象的第一横向距离，根据所述第一位置关系、所述横向安全距离、所述时间间隔、所述第一横向距离，在多个所述对象中筛选得到目标对象。
[0008]在其中的一些实施例中，判断在所述第一时刻和/或所述第二时刻，所述自车所在车道是否存在满足预设条件的对象，其中，所述预设条件包括：在当前时刻，所述自车与各所述对象之间的第一横向距离小于相应横向安全距离；在判断到所述自车所在车道存在满足所述预设条件的所述对象的情况下，则在所述自车所在车道中筛选得到所述目标对象；或者，在判断到所述自车所在车道不存在满足
所述预设条件的所述对象的情况下，则在所述相邻车道中筛选得到所述目标对象。
[0009]在其中的一些实施例中，根据对应于各所述对象的横向安全距离和所述第一横向距离，确定所述第一横向距离小于相应横向安全距离的至少一个候选对象，并在所述至少一个候选对象中筛选所述时间间隔最小的候选对象为所述目标对象。
[0010]在其中的一些实施例中，若存在多个所述时间间隔最小的候选对象，则在所述时间间隔最小的候选对象中筛选所述第一横向距离最小的候选对象为所述目标对象。
[0011]在其中的一些实施例中，获取车道宽度，当前时刻多个所述对象的位置和对应的宽度，所述自车的运动参数和自车宽度；根据各所述对象的位置、所述自车的运动参数，计算所述第二时刻所述自车位置和当前时刻所述自车位置之间的第二横向距离；根据第二时刻各所述对象的位置、所述第二横向距离、所述车道宽度，确定所述自车和各所述对象的第一位置关系。
[0012]在其中的一些实施例中，获取车道宽度，当前时刻多个所述对象的位置和对应宽度，所述自车的运动参数和自车宽度；根据所述时间间隔，计算第一时刻各所述对象与所述自车发生碰撞的碰撞位置；根据所述碰撞位置、所述自车的运动参数，计算所述当前时刻所述自车所处位置，和所述第一时刻所述自车所处位置之间的第三横向距离；根据第二时刻各所述对象的位置、所述第三横向距离、所述车道宽度，确定所述自车和各所述对象的第一位置关系。
[0013]在其中的一些实施例中，获取所述目标对象运动状态，所述自车的运动参数，自车长度，其中，所述目标对象运动状态包括：当前时刻所述目标对象的位置、速度、加速度；根据所述目标对象运动状态、所述运动参数、自车驾驶员的反应时间、所述自车长度，计算避免与所述目标对象发生碰撞所需的自车减速度。
[0014]第二个方面，在本实施例中提供了一种目标对象筛选装置，识别模块，识别自车预设范围内的多个对象，并获取所述自车从当前时刻起与各所述对象发生碰撞的时间间隔；计算模块，分别确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在所述自车运动到多个目标位置的第二时刻时所述自车和各所述对象的第一位置关系，其中，在所述第二时刻，各所述目标位置与相应所述对象的位置之间的连线垂直于所述自车的行驶方向，所述第一位置关系包括：所述对象处于所述自车所在车道或者相邻车道；筛选模块，获取对应于所述对象的横向安全距离，以及获取所述自车与各所述对象的第一横向距离，根据所述第一位置关系、所述横向安全距离、所述第一横向距离、所述时间间隔，在多个所述对象中筛选得到目标对象。
[0015]第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的目标对象筛选方法。
[0016]第四个方面，在本实施例中提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的目标对象筛选方法的步骤。
[0017]第五个方面，在本实施例中提供了一种车辆，包括路端传感器、通讯模块、存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述路端传感器包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头，所述处理器分别连接所述处理器、路端传感器和通讯模块，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的目标对象筛选方法。
[0018]与相关技术相比，在本实施例中提供的目标对象筛选方法、装置、电子装置、存储介质和车辆，识别自车预设范围内的多个对象，并获取自车从当前时刻起与各对象发生碰撞的时间间隔；分别确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在自车运动到多个目标位置的第二时刻时自车和各对象的第一位置关系，其中，在第二时刻，各目标位置与相应对象的位置之间的连线垂直于自车的行驶方向，第一位置关系包括：对象处于自车所在车道或者相邻车道；获取对应于对象的横向安全距离，以及获取自车与各对象的第一横向距离，根据第一位置关系、横向安全距离、第一横向距离、时间间隔，在多个对象中筛选得到目标对象，解决了车辆避免碰撞系统对周围危险目标的筛选结果不准确的问题，实现了对自车周围危险目标的筛选结果准确性的提高。
[0019]本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
[0020本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标对象筛选方法，其特征在于，包括：识别自车预设范围内的多个对象，并获取所述自车从当前时刻起与各所述对象发生碰撞的时间间隔；分别确定在发生碰撞的第一时刻，以及，在所述自车运动到多个目标位置的第二时刻时所述自车和各所述对象的第一位置关系，其中，在所述第二时刻，各所述目标位置与相应所述对象的位置之间的连线垂直于所述自车的行驶方向，所述第一位置关系包括：所述对象处于所述自车所在车道或者相邻车道；获取对应于所述对象的横向安全距离，以及获取所述自车与各所述对象的第一横向距离，根据所述第一位置关系、所述横向安全距离、所述第一横向距离、所述时间间隔，在多个所述对象中筛选得到目标对象。2.根据权利要求1所述的目标对象筛选方法，其特征在于，在所述对象中筛选得到目标对象，包括：判断在所述第一时刻和/或所述第二时刻，所述自车所在车道是否存在满足预设条件的对象，其中，所述预设条件包括：在当前时刻，所述自车与各所述对象之间的第一横向距离小于相应横向安全距离；在判断到所述自车所在车道存在满足所述预设条件的所述对象的情况下，则在所述自车所在车道中筛选得到所述目标对象；或者，在判断到所述自车所在车道不存在满足所述预设条件的所述对象的情况下，则在所述相邻车道中筛选得到所述目标对象。3.根据权利要求2所述的目标对象筛选方法，其特征在于，在所述自车所在车道或者所述相邻车道中筛选得到所述目标对象，包括：根据对应于各所述对象的横向安全距离和所述第一横向距离，确定所述第一横向距离小于相应横向安全距离的至少一个候选对象，并在所述至少一个候选对象中筛选所述时间间隔最小的候选对象为所述目标对象。4.根据权利要求3所述的目标对象筛选方法，其特征在于，筛选所述时间间隔最小的候选对象为所述目标对象，包括：若存在多个所述时间间隔最小的候选对象，则在所述时间间隔最小的候选对象中筛选所述第一横向距离最小的候选对象为所述目标对象。5.根据权利要求1所述的目标对象筛选方法，其特征在于，确定所述第二时刻所述自车与各所述对象的第一位置关系，包括：获取车道宽度，当前时刻多个所述对象的位置和对应的宽度，所述自车的运动参数和自车宽度；根据各所述对象的位置、所述自车的运动参数，计算所述第二时刻所述自车位置和当前时刻所述自车位置之间的第二横向距离；根据第二时刻各所述对象的位置、所述第二横向距离、所述车道宽度，确定所述自车和各所述对象的第一位置关系。6.根据权利要求1所述的目标对象筛选方法，其特征在于，确定...
【专利技术属性】
技术研发人员：李小刚，邹欣，潘文博，白颖，彭帅，吴鹏，刘翎予，陈永春，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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