【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，特别是涉及一种障碍物检测方法、装置、计算机设备以及存储介质。
技术介绍
1、在车载领域，毫米波雷达作为一种有效的感知手段，为自动驾驶路况感知提供了距离、角度和速度等信息。车载毫米波雷达通过多路发射和接收通道布局，以合成更窄和能量更集中的波束分布，实现更高的测角分辨率。
2、用于前向避障的车载毫米波雷达通常安装于汽车前保险杠中部，受成本和体积等因素的限制，车载毫米波雷达的长宽尺寸通常不超过12cm。针对智能驾驶场景，为了获得更高的方位维度角度分辨能力，车载毫米波雷达倾向于利用更多的发射和接收通道，并将更多的通道数放在方位维度，以及采用较大的天线布阵孔径。单个车载毫米波雷达难以兼顾尺寸、成本和性能多方面指标，也由于俯仰维度较少的通道数，在俯仰维度具有较差的角度分辨力。当前方一定距离处出现行人时，汽车应减速停车；而当相近距离的道路上方有交通告示牌、龙门架或是高架桥时，汽车应照常通过。若要利用单个雷达对这两类目标加以区分，要求单个毫米波雷达俯仰维度的角度分辨率达到2.8°，单个雷达尺寸超过50cm，均难以实现。>
3、现有车载本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述水平维度探测雷达和所述俯仰维度探测雷达确定目标障碍物的雷达探测信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述雷达探测信息，以及所述障碍物俯仰角和所述归一化功率的对应关系确定所述目标障碍物的障碍物类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述雷达探测信息确定所述目标障碍物的历史俯仰角和当前俯仰角，并根据所述障碍物俯仰角和所述归一化功率的对应关系，确定所述水平维度探测雷达和俯仰维度探测雷达的雷达发射合成方向图
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述水平维度探测雷达和所述俯仰维度探测雷达确定目标障碍物的雷达探测信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述雷达探测信息，以及所述障碍物俯仰角和所述归一化功率的对应关系确定所述目标障碍物的障碍物类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述雷达探测信息确定所述目标障碍物的历史俯仰角和当前俯仰角，并根据所述障碍物俯仰角和所述归一化功率的对应关系，确定所述水平维度探测雷达和俯仰维度探测雷达的雷达发射合成方向图后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定样本障碍物相对于车辆的障碍物俯仰角，基于所述障碍物俯仰角确定车载雷达...
【专利技术属性】
技术研发人员：金奕彤，姜官男，翟恒峰，仝自强，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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