本实用新型专利技术涉及一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，包括：安装座、定位相机、转台组件、伺服电机组件、手车扳手组件、地刀操作组件及五防闭锁片开启装置，本实用新型专利技术通过在安装座上安装转台组件，可以转动手车伺服电机和地刀伺服电机工作位置，由于手车扳手组件和地刀操作组件分别对称安装在手车伺服电机和地刀伺服电机上，因此可以同步转动手车扳手组件和地刀操作组件的工作位置，以便于在同一个末端执行器上完成高压开关柜的手车摇进摇出和接地刀闸倒闸操作，同时在地刀操作组件上安装有五防闭锁片开启装置，可以在地刀操作组件操作前开启高压开关柜的五防闭锁片，便于完成后续的接地刀闸倒闸操作。续的接地刀闸倒闸操作。续的接地刀闸倒闸操作。
【技术实现步骤摘要】
一种高压开关柜操作机器人末端执行装置
[0001]本技术涉及机器人末端执行器
，特别涉及一种高压开关柜操作机器人末端执行装置。
技术介绍
[0002]10kV高压开关柜是10kV高压配电室的主要设备之一，日常运维主要包括开关柜工作状态巡检、开关柜手车摇进摇出操作以及开关柜接地刀闸倒闸操作。
[0003]目前通用的操作方式均为人工手动操作，由于开关柜手车摇进、摇出操作和接地刀闸倒闸操作流程复杂，导致人工操作时稍有失误就会引发严重事故，轻则财产损失，重则人员伤亡。
[0004]目前有个别公司正在针对这一工作研发自己的机器人产品，但目前的机器人只能实现手车摇进、摇出操作，接地刀闸倒闸操作由于其需要的扭矩非常大(100Nm以上)，目前还没有发现成功案例。
[0005]因此，如何提供一种高压开关柜操作机器人末端执行装置在完成手车摇进、摇出操作后，也可以完成接地刀闸倒闸操作是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
[0006]本技术提供一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，解决现有高压开关柜操作机器人末端执行器不能完成接地刀闸操作的技术问题。
[0007]本技术解决上述技术问题的技术方案如下，一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，用于开闭所述高压开关柜，所述高压开关柜的柜门设有手车操作孔和地刀操作孔，所述地刀操作孔处安装有五防闭锁片，包括：安装座、定位相机、转台组件、伺服电机组件、手车扳手组件、地刀操作组件及五防闭锁片开启装置，
[0008]所述安装座安装在所述机器人的机械臂上；所述定位相机安装在所述安装座对应其前进方向的前端面；
[0009]所述转台组件包括转台变速箱、转动电机及转盘，所述转台变速箱的底端固定在所述安装座的顶面；所述转动电机安装在所述转台变速箱上；所述转盘水平转动连接在所述转台变速箱的顶端且与所述转动电机的输出轴传动连接；
[0010]所述伺服电机组件包括转动座、手车伺服电机及地刀伺服电机，所述转动座固定在所述转盘上；所述手车伺服电机和所述地刀伺服电机对称固定在所述转动座上；
[0011]所述手车扳手组件和所述地刀操作组件分别传动连接在所述手车伺服电机的输出轴和所述地刀伺服电机输出轴上；所述五防闭锁片开启装置安装在所述地刀操作组件上。
[0012]本技术的有益效果是：通过在安装座上安装转台组件，可以转动手车伺服电机和地刀伺服电机工作位置，由于手车扳手组件和地刀操作组件分别对称安装手车伺服电机和地刀伺服电机上，可以同步转动手车扳手组件和地刀操作组件的工作位置，以便于在
同一个末端执行器上完成高压开关柜的手车摇进摇出和接地刀闸倒闸操作，同时在地刀操作组件上安装有五防闭锁片开启装置，可以在地刀操作组件操作前开启高压开关柜的五防闭锁片，便于完成后续的接地刀闸倒闸操作。
[0013]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0014]进一步，所述手车扳手组件包括手车套筒扳手，所述手车套筒扳手传动连接在所述手车伺服电机的输出轴上。
[0015]进一步，所述手车扳手组件还包括筒形的手车联轴器和手车弹簧，所述手车联轴器套设在所述手车伺服电机输出轴的外周侧且其一端固定在所述手车伺服电机上,所述手车联轴器另一端的内侧壁沿其径向向内延伸有环形挡板；所述手车弹簧对应所述手车联轴器内侧套设在所述手车伺服电机的输出轴上；所述手车伺服电机的输出轴的横截面为多边形，所述手车套筒扳手的一端穿设在所述手车联轴器远离所述手车伺服电机的一端内部且其内部开设有多边形孔，所述手车套筒扳手的多边形孔与所述手车伺服电机的输出轴滑动并传动连接且其一端外壁径向向外延伸有限位挡板，所述限位挡板可与所述环形挡板抵接，以限制所述手车套筒扳手脱离所述手车联轴器。
[0016]采用上述进一步的有益效果是:通过在手车伺服电机的输出轴上套设手车弹簧，当手车套筒扳手随安装座行进至高压开关柜的手车操作孔的规定位置后，手车套筒扳手将不会随安装座继续前进，而是挤压手车弹簧，避免手车套筒扳手破坏高压开关柜。
[0017]进一步，所述地刀操作组件包括地刀扳手扭力放大器和地刀套筒扳手，所述地刀扳手扭力放大器传动连接在所述地刀伺服电机的输出轴上；所述地刀套筒扳手传动连接在所述地刀扳手扭力放大器远离所述地刀伺服电机的一端；所述五防闭锁片开启装置对应所述地刀套筒扳手的外周侧滑动连接在所述地刀扳手扭力放大器远离所述地刀伺服电机的一端。
[0018]采用上述进一步的有益效果是:通过增加地刀扭力放大器可以提高地刀套筒扳手的旋转扭力，进而完成高压开关柜的接地刀闸倒闸操作。
[0019]进一步，所述地刀扳手扭力放大器包括旋转座、轴承、行星减速器及方轴，
[0020]所述旋转座开设有贯穿孔且套设在所述地刀伺服电机的输出轴上；所述轴承的外圈穿固在所述贯穿孔内且其内圈套固在所述地刀伺服电机的输出轴上；所述行星减速器对应所述轴承远离所述地刀伺服电机的一侧穿固在所述贯穿孔内且其一端与所述地刀伺服电机的输出轴传动连接；所述方轴传动连接在所述行星减速器的另一端；所述地刀套筒扳手传动连接在所述方轴上。
[0021]进一步，所述地刀扳手扭力放大器还包括地刀弹簧，所述地刀弹簧套设在所述方轴的外周侧且其一端与所述方轴靠近所述行星减速器的一端固定连接；所述地刀套筒扳手的一端开设有方形孔且所述方形孔滑动且传动连接在所述方轴上，所述地刀套筒扳手的一端外壁与所述地刀弹簧的另一端抵接。
[0022]采用上述进一步的有益效果是:通过在方轴的外周侧套设地刀弹簧，当地刀套筒扳手随安装座行进至高压开关柜的地刀操作孔的规定位置后，将不会随安装座继续前进，而是挤压地刀弹簧，避免地刀套筒扳手破坏高压开关柜。
[0023]进一步，所述地刀扳手扭力放大器还包括摩擦盘和摩擦器，所述摩擦盘的中间开设有固定孔且套固在所述地刀伺服电机的输出轴上；所述摩擦器固定在所述旋转座的一侧
面且与所述摩擦盘摩擦连接。
[0024]采用上述进一步的有益效果是:通过将在旋转座上安装摩擦器，并将该摩擦器与摩擦盘摩擦连接，可以带动旋转座旋转。
[0025]进一步，所述地刀扳手扭力放大器还包括支臂，所述支臂的一端固定在所述旋转座上，另一端可与所述高压开关柜的柜门抵接。
[0026]采用上述进一步的有益效果是:通过支臂的另一端与高压开关柜的柜门抵接，可以避免地刀套筒扳手的反作用力作用在机械人的机械臂上，进而保护机器人的机械臂。
[0027]进一步，所述地刀扳手扭力放大器还包括滑轨，所述滑轨固定在所述旋转座的底面；所述五防闭锁片开启装置包括摆动伺服电机、支架、滑块、摇臂、连杆及压架，所述摆动伺服电机位于所述地刀套筒扳手的一侧；所述支架对应所述地刀套筒扳手的上方固定在所述摆动伺服电机上；所述滑块固定在所述支架上且滑动连接在所述滑轨上；所述摇臂平行位于所述地刀套筒扳手的一侧且其一端垂直传动连接在所述摆动伺服电机的输出轴上，所述摇臂以其与所述摆动伺服电机输出轴本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，用于开闭所述高压开关柜(1)，所述高压开关柜(1)的柜门设有手车操作孔(11)和地刀操作孔(12)，所述地刀操作孔(12)处安装有五防闭锁片(13)，其特征在于,包括：安装座(2)、定位相机(3)、转台组件(4)、伺服电机组件(5)、手车扳手组件(6)、地刀操作组件(7)及五防闭锁片开启装置(8)，所述安装座(2)安装在所述机器人的机械臂上；所述定位相机(3)安装在所述安装座(2)对应其前进方向的前端面；所述转台组件(4)包括转台变速箱(41)、转动电机(42)及转盘(43)，所述转台变速箱(41)的底端固定在所述安装座(2)的顶面；所述转动电机(42)安装在所述转台变速箱(41)上；所述转盘(43)水平转动连接在所述转台变速箱(41)的顶端且与所述转动电机(42)的输出轴传动连接；所述伺服电机组件(5)包括转动座(51)、手车伺服电机(52)及地刀伺服电机(53)，所述转动座(51)固定在所述转盘(43)上；所述手车伺服电机(52)和所述地刀伺服电机(53)对称固定在所述转动座(51)上；所述手车扳手组件(6)和所述地刀操作组件(7)分别传动连接在所述手车伺服电机(52)的输出轴和所述地刀伺服电机(53)输出轴上；所述五防闭锁片开启装置(8)安装在所述地刀操作组件(7)上。2.根据权利要求1所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述手车扳手组件(6)包括手车套筒扳手(61)，所述手车套筒扳手(61)传动连接在所述手车伺服电机(52)的输出轴上。3.根据权利要求2所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述手车扳手组件(6)还包括筒形的手车联轴器(62)和手车弹簧(63)，所述手车联轴器(62)套设在所述手车伺服电机(52)输出轴的外周侧且其一端固定在所述手车伺服电机(52)上,所述手车联轴器(62) 另一端的内侧壁沿其径向向内延伸有环形挡板(621)；所述手车弹簧(63)对应所述手车联轴器(62)内侧套设在所述手车伺服电机(52)的输出轴上；所述手车伺服电机(52)的输出轴的横截面为多边形，所述手车套筒扳手(61)的一端穿设在所述手车联轴器(62)远离所述手车伺服电机(52)的一端内部且其内部开设有多边形孔，所述手车套筒扳手(61)的多边形孔与所述手车伺服电机(52)的输出轴滑动并传动连接且其一端外壁径向向外延伸有限位挡板(611)，所述限位挡板(611)可与所述环形挡板(621)抵接，以限制所述手车套筒扳手(61)脱离所述手车联轴器(62)。4.根据权利要求1所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述地刀操作组件(7)包括地刀扳手扭力放大器(71)和地刀套筒扳手(72)，所述地刀扳手扭力放大器(71)传动连接在所述地刀伺服电机(53)的输出轴上；所述地刀套筒扳手(72)传动连接在所述地刀扳手扭力放大器(71)远离所述地刀伺服电机(53)的一端；所述五防闭锁片开启装置(8)对应所述地刀套筒扳手(72)的外周侧滑动连接在所述地刀扳手扭力放大器(71)远离所述地刀伺服电机(53)的一端。5.根据权利要求4所述的一种高压开关柜操作机器人末端执行装置，其特征在于，所述地刀扳手扭力放大器(71)包括旋转座(711)、轴承(712)、行星减速器(713)及方轴(714)，所述旋转座(711)开设有贯穿孔(7111)且套设在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：边慧龙，
申请(专利权)人：边慧龙，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。