一种介入技术用的操作手柄制造技术

本发明专利技术提供一种介入技术用的操作手柄，包括底座、连接架、皮带、第一皮带轮、第二皮带轮、传动轮、第一角度感应器、第二角度感应器；连接架可转动地设置在底座上；传动轮与第一皮带轮同轴传动，皮带传动连接第一皮带轮和第二皮带轮；连接架设有操作槽，位于第一皮带轮和第二皮带轮间的其中一段皮带位于操作槽中，操作槽中的该段皮带暴露在连接架外，使人员可以在操作槽中操作该段皮带。本发明专利技术相比现有技术中摇杆控制对从端前进后退和旋转都是通过旋转摇杆来实现，对从端的控制更为直观。对从端的控制更为直观。对从端的控制更为直观。

【技术实现步骤摘要】
一种介入技术用的操作手柄


[0001]本专利技术涉及一种操作手柄，具体为一种介入技术使用的操作手柄。

技术介绍

[0002]介入技术是应用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，是在医学影像的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械引入人体，对体内病灶进行诊断和局部治疗。介入治疗的多数项目都是在血管内进行的，它不需开刀，只需要在血管、皮肤上作直径微小的创口，把特制的导管、导丝插入血管内即可治疗过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血，脑血管畸形等。
[0003]对于某种疾病类型，例如动脉硬化，患者的心脏的图像可显示一个或多个冠状动脉受阻。诊断程序之后，可对患者进行基于导管的介入治疗。介入治疗方法通常是，导丝被插入到血管内，然后推送导丝到达期望位置。导管随后沿着导丝被插入，并到达患者病灶位置。某些治疗中，导管配备有用于安装在人体的支架以及安装支架所需的球囊。在肿瘤治疗中，可以通过该导管灌注化疗药物，以及灌注用于栓塞的栓塞剂。
[0004]在专利 CN112120745 B 中，提供了一种介入机器人从端，包括：固定平台，固定平台上设置有导轨，以及与导轨对应的导轨驱动机构，导轨上设置滑台，导轨驱动机构驱动滑台沿导轨滑动；输送机构，设置在滑台上；输送机构包括转动机构，转动机构包括转动轮和驱动转动轮转动的转动驱动机构，转动轮具有由侧面延伸至轴心的开口槽，以及将导管或导丝固定在开口槽底部的固定装置。
[0005]该专利所描述的介入机器人从端操作导管或导丝具有沿轴线方向运动和沿切向转动两个自由度。如图1所示，现有的实现方式是通过一个遥杆实现的，采用一个球铰机构，利用摇杆在四个方向的转动作为控制从端前进、后退、左右旋转的输入。但是该操作方式的问题是不直观，实际导丝的旋转运动需要变换为遥杆向前推或者向后拉遥杆，导丝的前后移动对应于遥杆的左偏转和右偏转。

技术实现思路

[0006]为了解决上述现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种介入技术用的操作手柄，作为介入机器人主端，配合从端使用。本专利技术包括底座、连接架、皮带、第一皮带轮、第二皮带轮、传动轮、第一角度感应器、第二角度感应器。
[0007]连接架可转动地设置在底座上，第二角度感应器的检测端或被检测端固定在连接架上，另一端固定在底座上，用于检测连接架转动的角度。第一皮带轮和第二皮带轮可转动地设置在连接架上，皮带传动连接第一皮带轮和第二皮带轮，传动轮由皮带直接或间接传动，第一角度感应器的检测端或被检测端传动连接传动轮，另一端固定在连接架上，将皮带的直线移动转换为转动，用于检测皮带直线移动的长度。
[0008]连接架设有操作槽，位于第一皮带轮和第二皮带轮间的其中一段皮带位于操作槽中，操作槽中的该段皮带暴露在连接架外，使人员可以在操作槽中操作该段皮带，位于操作
槽中的该段皮带的传动方向与连接架的转动轴线方向平行或重叠。
[0009]本专利技术在使用时，通过第一角度感应器和第二角度感应器分别采集皮带的移动长度和连接架的转动角度，使用人员通过拨动皮带控制从端的前后运动，通过转动连接架控制从端的旋转运动。本专利技术相比现有技术中摇杆控制对从端前进后退和旋转都是通过旋转摇杆来实现，对从端的控制更为直观。
[0010]进一步的，所述连接架包括转动架和安装架，转动架转动连接底座，安装架可拆卸的连接转动架，皮带、第一皮带轮、第二皮带轮和传动轮设置在安装架上，第一角度感应器和第二角度感应器设置在转动架上。第二角度感应器的检测端或被检测端固定在转动架上，另一端固定在底座上。当安装架安装在转动架上时，第一角度感应器的检测端或被检测端传动连接传动轮。
[0011]优选的，可以是安装架卡接在转动架上，转动架具有弹性，安装架与转动架过盈配合。将安装架设置为可拆卸的结构，安装架的这部分可以制作成无菌的，转动架是有菌的，两者之间可以放置无菌罩，在手术中医生可以直接接触无菌的安装架，并且避免接触到有菌的转动架，达到无菌使用的目的。
[0012]进一步的，所述转动架上设有转动架定位槽或转动架定位凸起，所述安装架设有适配的安装架定位凸起或安装架定位槽，一方面可以加强安装架与转动架之间的连接，另一方面可以防止安装架装反。对于后一目的，需要两侧的定位结构不能是中心对称布置。
[0013]进一步的，还包括转轴连接架和调节螺栓，第二皮带轮通过转轴连接架可滑动地连接在连接架上，连接架设有适配的滑槽。转轴连接架上设有螺纹孔，连接架在对应位置设有通孔，通过调节螺栓穿过通过并连接所述螺纹孔，使第二皮带轮可沿滑槽移动，可以在皮带松弛的情况下，调节两皮带轮之间的间距，使皮带绷紧。
[0014]进一步的，所述连接架和底座之间设有轴承，连接架通过轴承可转动连接所述底座，减少摩擦，保持转动顺滑。
[0015]优选的，还设有轴承座，所述轴承设置在轴承座中，轴承座固定连接底座。
[0016]进一步的，所述传动轮为齿轮，第一角度感应器周向设有用于传动的齿，传动轮通过齿传动连接第一角度感应器。
[0017]优选的，还包括中间齿轮，中间齿轮传动连接传动轮和第一角度感应器。
[0018]进一步的，传动轮为带轮，第一角度感应器为非接触式角度感应器，其检测端固定在转动架上，被检测端设置在转动架上。
[0019]本专利技术相比现有技术中摇杆控制对从端前进后退和旋转都是通过旋转摇杆来实现，对从端的控制更为直观，减少操作者犯错的概率，对于手术或者一些危险性较高的操作来说是非常有必要的。同时直观的操作方式减少操作者大脑思考的负担，更容易集中精力到主要任务上去。
[0020]附图说明
[0021]图1为现有技术中的摇杆示意图；图2为本专利技术实施例1安装架安装后的示意图；图3为本专利技术实施例1安装架未安装的示意图；
图4为本专利技术实施例1安装架安装后的剖面示意图；图5为本专利技术实施例1安装架未安装的剖面示意图；图6为本专利技术实施例1安装架的剖面示意图；图7为本专利技术实施例2结构示意图；图8为本专利技术实施例2安装架结构示意图；图中：101
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皮带、102
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传动轮、103
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中间齿轮、104
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底座、105
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转动架、106
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轴承、107
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轴承座、109
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第一角度感应器、112
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第二角度感应器、113
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转轴连接架、114
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安装架、115
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第二皮带轮、116
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滑槽、117
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辅助皮带轮、118
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辅助皮带、201
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安装架定位槽、202
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转动架定位凸起、301
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操作槽、302
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第一皮带轮、303
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调节螺栓。
[0022]具体实施方式
[0023]下面结合附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种介入技术用的操作手柄，其特征在于：包括底座、连接架、皮带、第一皮带轮、第二皮带轮、传动轮、第一角度感应器、第二角度感应器；所述连接架可转动地设置在所述底座上，所述第二角度感应器的检测端或被检测端固定在所述连接架上，另一端固定在所述底座上；所述第一皮带轮和所述第二皮带轮可转动地设置在所述连接架上，所述皮带传动连接所述第一皮带轮和所述第二皮带轮，所述传动轮由皮带直接或间接传动，所述第一角度感应器的检测端或被检测端传动连接所述传动轮，另一端固定在所述连接架上；所述连接架设有操作槽，处于所述第一皮带轮和所述第二皮带轮间的其中一段皮带位于所述操作槽中，所述操作槽中的该段皮带暴露在所述连接架外，用于在所述操作槽中操作该段皮带，位于所述操作槽中的该段皮带的传动方向与所述连接架的转动轴线方向平行或重叠。2.根据权利要求1所述的介入技术用的操作手柄，其特征在于：所述连接架包括转动架和安装架，所述转动架转动连接所述底座，所述安装架可拆卸的连接所述转动架，所述皮带、所述第一皮带轮、所述第二皮带轮和所述传动轮设置在所述安装架上；所述第二角度感应器的检测端或被检测端固定在所述转动架上，另一端固定在所述底座上；当所述安装架安装在所述转动架上时，所述第一角度感应器的检测端或被检测端传动连接所述传动轮。3.根据权利要求2所述的介入技术用的操作手柄，其特征在于：所述安装架卡接在所述转动架上，所述转动架具有弹性，所述安装架与所述转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵萌，赵磊，
申请(专利权)人：清大生一厦门医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：