一种用于手部外骨骼的套索传动装置制造方法及图纸

一种用于手部外骨骼的套索传动装置，包括控制盒，控制盒的一端固定有两个电机，电机输出轴上连接绕线盘，绕线盘缠绕有输入绳索，输入绳索和弹簧滑块机构输入端连接，弹簧滑块机构连接在直线导轨上，直线导轨固定在控制盒两侧；弹簧滑块机构输出端设有五个支路，每个支路通过一个中间绳索和一个动滑轮机构连接；动滑轮机构和输出绳索相连，输出绳索穿过输出绳套管和相应的手指执行机构相连，输出绳套管连接在控制盒的另一端外侧；本发明专利技术仅以两个电机作为驱动就能实现五个自由度的稳定输出，并且输出力大小可调，可用于控制手部外骨骼等康复设备实现物体稳定抓取，具有控制简单、体积小、重量轻、便携性强等优点。便携性强等优点。便携性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种用于手部外骨骼的套索传动装置


[0001]本专利技术涉及可穿戴式手部外骨骼
，具体涉及一种用于手部外骨骼的套索传动装置。

技术介绍

[0002]可穿戴式手部外骨骼既能用于健康人手的力量增强，也能辅助手功能障碍患者进行康复训练，是提高人与外界环境交互能力的重要工具之一。
[0003]为了高效地完成日常抓取任务，设计手部外骨骼时需要在其结构和功能之间寻找平衡点，即如何以更简单的结构实现更复杂的功能。现有的手部外骨骼往往重功能而轻结构，普遍存在控制系统复杂、体积和重量大、便携性差等问题，导致实用性不高。在中国专利技术专利CN201910672628.9中提出一种外骨骼手指康复训练装置及其使用方法，每根手指都需要一个电机独立驱动来完成康复训练，当多手指同步运动时控制难度陡增；在中国专利技术专利CN202111528220.8中提出一种智能手指外骨骼机构，每根手指需要两个电机共同驱动，过多的电机不仅提升了控制难度，还增加了设备体积和重量。另外，上述两种手部外骨骼将驱动电机就近布置在手背或者手指上，便携性较差，影响使用者操作自如感。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于手部外骨骼的套索传动装置，包括控制盒(1)，其特征在于：控制盒(1)的一端固定有两个电机(2)，每一个电机(2)的输出轴上连接有一个绕线盘(3)，绕线盘(3)上缠绕有输入绳索(4)，输入绳索(4)另一端和一个弹簧滑块机构(5)输入端连接；所有弹簧滑块机构(5)两侧连接在直线导轨(6)上，弹簧滑块机构(5)能够在直线导轨(6)上自由滑动，直线导轨(6)对称固定在控制盒(1)的两侧；所述弹簧滑块机构(5)输出端设有五个支路，每个支路通过一个中间绳索(7)和一个动滑轮机构(8)连接；动滑轮机构(8)和输出绳索(9)相连，输出绳索(9)穿过输出绳套管(10)和相应的手指执行机构相连，输出绳套管(10)连接在控制盒(1)的另一端外侧。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：所述的弹簧滑块机构(5)包括滑块(501)、压缩弹簧(502)和刚度调节卡扣(503)；滑块(501)内部均匀分布着五个圆柱形空腔，圆柱形空腔内设有压缩弹簧(502)，压缩弹簧(502)的一端和圆柱形空腔内部相连，另一端和沿轴向从圆柱形空腔中间穿过的中间绳索(7)相连；滑块(501)表面有沿圆柱形空腔径向分布的小孔，小孔安装有刚度调节卡扣(503)，刚度调节卡扣(503)和压缩弹簧(502)配合实现刚度调节。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的刚度调节卡扣(503)限制并改变压缩弹簧(502)的有...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐光华，滕志程，张勋，裴晋举，吴庆强，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：