一种腺胃食管加工用复合机械手制造技术

本实用新型专利技术提出了一种腺胃食管加工用复合机械手，复合机械手具有横向打开状态、横向夹紧状态和竖向悬挂状态；复合机械手包括承托座、安装在承托座上的用于放置禽胗的承托组件、安装在承托座上的夹紧承托组件上禽胗的压紧组件、使压紧组件动作以靠近或远离承托组件的第一旋转驱动机构、以及驱动承托座转动以使复合机械手呈横向夹紧状态或竖向悬挂状态的第二旋转驱动机构。本实用新型专利技术的复合机械手具有横向打开、横向夹紧和竖向悬挂三个状态。复合机械手处于横向打开状态时，便于禽胗的放入与取出；复合机械手处于横向夹紧状态时，便于禽胗的剖开；复合机械手处于竖向悬挂状态时，便于腺胃食管的夹持清理、剖开以及切断。便于腺胃食管的夹持清理、剖开以及切断。便于腺胃食管的夹持清理、剖开以及切断。

【技术实现步骤摘要】
一种腺胃食管加工用复合机械手


[0001]本技术属于禽胗加工领域，具体涉及一种腺胃食管加工用复合机械手。

技术介绍

[0002]禽胗作为一种消食健胃的良品，受到了广大消费者的喜爱。其中，尤其是鸡胗和鸭胗(统称禽胗)非常受广大消费者的喜爱。鸡、鸭初步宰杀后，作为进食消化一体功能的内腔相互连通的禽胗和腺胃食管是连在一起的，而且腺胃食管含有鸡鸭尚未消化完的食物等杂物，需要进一步加工。
[0003]加工时首先由工人将腺胃食管外部的油脂和腺胃食管内部的杂物清理干净，其次将腺胃食管剖开，再次将腺胃食管剪下，最后将禽胗剖开。上述过程一般需要四道手工工序，需要三次转运，需要12
‑
16人协同完成，存在人工操作加工效率低、人工成本高等缺陷。

技术实现思路

[0004]本技术旨在解决现有技术中存在的技术问题，本技术的目的是提供一种腺胃食管加工用复合机械手。
[0005]为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：一种腺胃食管加工用复合机械手，复合机械手具有横向打开状态、横向夹紧状态和竖向悬挂状态；复合机械手包括承托座、安装在承托座上的用于放置禽胗的承托组件、安装在承托座上的夹紧承托组件上禽胗的压紧组件、使压紧组件动作以靠近或远离承托组件的第一旋转驱动机构、以及驱动承托座转动以使复合机械手呈横向夹紧状态或竖向悬挂状态的第二旋转驱动机构；当复合机械手处于横向打开状态时，禽胗能够置于承托组件中；当复合机械手处于横向夹紧状态时，压紧组件能够将承托组件中的禽胗夹紧；当复合机械手处于竖向悬挂状态时，禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方且能够悬挂。
[0006]上述技术方案中，复合机械手具有横向打开、横向夹紧和竖向悬挂三个状态。复合机械手处于横向打开状态时，便于禽胗的放入与取出；复合机械手处于横向夹紧状态时，便于禽胗的剖开；复合机械手处于竖向悬挂状态时，便于腺胃食管的夹持清理、剖开以及切断。
[0007]在本技术的另一种优选实施方式中，承托组件为凹槽结构，禽胗置于凹槽结构中，承托组件包括安装在承托座上的两块相对设置的承托块，两块承托块之间具有通过间隙；和/或承托组件与承托座可拆卸连接。
[0008]上述技术方案中，承托组件为凹槽结构，使禽胗能够稳固的位于承托组件中，不易脱落；两块承托块之间具有通过间隙，便于剖胗刀具和弹出禽胗的弹出杆从通过间隙通过；承托组件与承托座可拆卸连接，由此便可根据禽胗的大小，更换不同规格的承托组件，提高该复合机械手的适用范围。
[0009]在本技术的另一种优选实施方式中，压紧组件包括固定安装在承托座上的座体、以及通过铰链安装在座体上的压块，第一旋转驱动机构通过使铰链动作以使压块靠近
或远离承托组件，当复合机械手处于横向夹紧状态和竖向悬挂状态时，压块正对承托组件设置。
[0010]上述技术方案中，采用铰链的方式实现压块远离或靠近承托组件，具体使铰链动作的方式可以由第一旋转驱动机构实现或者由工人手动操作。
[0011]在本技术的另一种优选实施方式中，压块和承托组件均由塑料制成；和/或承托组件与承托座可拆卸连接；和/或压块面向承托组件的端部具有与禽胗外形相适应的弧形凹槽。
[0012]上述技术方案中，压块和承托组件均由塑料制成，塑料摩擦系数大，禽胗不易滑脱，而且塑料能够更好的保护禽胗。
[0013]在本技术的另一种优选实施方式中，承托座包括相互垂直设置的第一安装块和第二安装块，第二旋转驱动机构与第一安装块连接，承托组件和压紧组件分别位于第二安装块的两侧。
[0014]在本技术的另一种优选实施方式中，第一安装块远离承托组件的外侧设有能够在第一导轨上滚动以导向的第一导向轮；和/或第二安装块的底部设有能够在第二导轨上滚动并导向的第二导向轮。
[0015]上述技术方案中，通过设置第一导向轮和第一导轨，使第一导向轮在第一导轨中按固定轨迹行走，实现复合机械手垂直方向的导向；通过设置第二导向轮和第二导轨，使第二导向轮在第二导轨中按固定轨迹行走，实现复合机械手水平方向的导向。
[0016]在本技术的另一种优选实施方式中，第一旋转驱动机构包括第一斜块、以及与铰链转动连接的第一滚轮，复合机械手能够与第一斜块发生相对运动，第一滚轮能够与第一斜块相互作用而使铰链动作，以使复合机械手由横向打开状态切换至横向夹紧状态；和/或第一旋转驱动机构包括的伸缩件，伸缩件伸长能够与铰链接触而使铰链动作，以使复合机械手由横向夹紧状态切换至横向打开状态。
[0017]上述技术方案中，禽胗置于复合机械手上后，复合机械手逐渐靠近第一斜块，第一滚轮与第一斜块相互作用而使铰链动作，以使复合机械手由横向打开状态切换至横向夹紧状态，以此夹紧禽胗。需要从复合机械手中取出禽胗时，复合机械手逐渐靠近伸缩件，伸缩件伸长使铰链动作，以使复合机械手由横向夹紧状态切换至横向打开状态，便于禽胗的取出。
[0018]在本技术的另一种优选实施方式中，第二旋转驱动机构包括不可转动的连接板、与承托座固接的旋转轴、安装在旋转轴远离承托座的端部的第二滚轮、以及第二斜块，旋转轴穿过连接板并与之转动连接，复合机械手能够与第二斜块发生相对运动，第二滚轮能够与第二斜块相互作用而使旋转轴转动，以使复合机械手由横向夹紧状态切换至竖向悬挂状态。
[0019]上述技术方案中，复合机械手夹紧禽胗后，复合机械手逐渐靠近第二斜块，第二滚轮与第二斜块相互作用而使旋转轴转动，以使复合机械手由横向夹紧状态切换至竖向悬挂状态，便于腺胃食管的处理。
[0020]在本技术的另一种优选实施方式中，第二旋转驱动机构包括固定设置的第三斜块和安装在旋转轴远离承托座的端部的与第二滚轮错开的第三滚轮，复合机械手能够与第三斜块发生相对运动，第三滚轮能够与第三斜块相互作用而使旋转轴转动，以使复合机
械手由竖向悬挂状态切换至横向夹紧状态。
[0021]上述技术方案中，需要开胗时，复合机械手逐渐靠近第三斜块，第三滚轮与第三斜块相互作用而使反向旋转轴转动，以使复合机械手由竖向悬挂状态切换至横向夹紧状态，便于开胗。
[0022]在本技术的另一种优选实施方式中，承托座上设有横向位置锁止槽和竖向位置锁止槽，连接板上设有与之弹性连接的锁柱，当复合机械手处于横向打开状态和横向夹紧状态时，锁柱能够卡入横向位置锁止槽中，当复合机械手处于竖向悬挂状态时，锁柱能够卡入竖向位置锁止槽中；和/或铰链为弹簧铰链，铰链的开合角度为90
°
。
[0023]上述技术方案中，通过设置横向位置锁止槽、竖向位置锁止槽和锁柱，在旋转轴转动的过程中，可自行对复合机械手进行位置的锁定；铰链的开合角度为90
°
，可由铰链对压紧组件的状态进行锁定。
[0024]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0025]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述复合机械手具有横向打开状态、横向夹紧状态和竖向悬挂状态；所述复合机械手包括承托座、安装在承托座上的用于放置禽胗的承托组件、安装在所述承托座上的夹紧所述承托组件上禽胗的压紧组件、使所述压紧组件动作以靠近或远离所述承托组件的第一旋转驱动机构、以及驱动所述承托座转动以使复合机械手呈横向夹紧状态或竖向悬挂状态的第二旋转驱动机构；当所述复合机械手处于横向打开状态时，禽胗能够置于所述承托组件中；当所述复合机械手处于横向夹紧状态时，所述压紧组件能够将承托组件中的禽胗夹紧；当所述复合机械手处于竖向悬挂状态时，禽胗上的腺胃食管位于禽胗的下方且能够悬挂。2.根据权利要求1所述的一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述承托组件为凹槽结构，禽胗置于所述凹槽结构中，所述承托组件包括安装在承托座上的两块相对设置的承托块，两块承托块之间具有通过间隙。3.根据权利要求1所述的一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述压紧组件包括固定安装在承托座上的座体、以及通过铰链安装在座体上的压块，所述第一旋转驱动机构通过使所述铰链动作以使压块靠近或远离所述承托组件，当所述复合机械手处于横向夹紧状态和竖向悬挂状态时，所述压块正对所述承托组件设置。4.根据权利要求3所述的一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述压块和承托组件均由塑料制成；和/或所述承托组件与承托座可拆卸连接；和/或所述压块面向承托组件的端部具有与禽胗外形相适应的弧形凹槽。5.根据权利要求1所述的一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述承托座包括相互垂直设置的第一安装块和第二安装块，所述第二旋转驱动机构与所述第一安装块连接，所述承托组件和压紧组件分别位于所述第二安装块的两侧。6.根据权利要求5所述的一种腺胃食管加工用复合机械手，其特征在于，所述第一安装块远离承托组件的外侧设有能够在第一导轨上滚动以导向的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋时亏，刘准，孙术鹏，秦冰松，孙贤森，徐公明，杨朋飞，
申请(专利权)人：山东信诚明顺智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：