应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例公开了一种应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人，实现了目标机器人可以接收到与操作阶段对应的操作反馈信息，进而基于操作反馈信息放置目标对象，提高了目标对象放置的准确度。确度。确度。

【技术实现步骤摘要】
应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]发那科机器人在工作时，抓取目标对象，并将目标对象放置在对应的目标装置上的目标位置处。为了确保目标对象放到目标位置的准确度，通常会通过对目标对象的初始位置进行精准定位，通过发那科机器人抓取目标对象，并将目标对象放置在目标位置。
[0003]但是，如果目标对象的初始位置不够精确，或者，发那科机器人抓取目标对象时由于力度等问题，造成抓取的目标对象不在发那科机器人的预设位置，或者，目标装置的位置出现偏差，造成目标装置中的目标位置不在预先设定的位置，这些原因都可能造成目标对象无法准确的放在目标位置，现有的方案中发那科机器人无法获知目标对象是否准确的放在目标位置处，若否，还仍然以相同的操作进行目标对象的放置，会造成更多目标对象的放置不准确，进而造成材料的浪费。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种应用于发那科机器人的控制方法、系统、设备及存储介质，以实现对发那科机器人抓取的目标对象的位置偏差信息和目标装置的目标区域的位置偏差信息进行处理，以根据总的位置偏差信息将目标对象放置在目标位置，提高了目标对象放置在目标位置处的准确度。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种应用于发那科机器人的控制方法，所述方法包括：
[0006]确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；
[0007]针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；
[0008]通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；
[0009]通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种应用于发那科机器人的控制系统，所述系统包括：
[0011]操作阶段确定模块，用于确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；
[0012]请求发送模块，用于针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；
[0013]请求接收模块，用于通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；
[0014]图像处理模块，用于通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0016]一个或多个处理器；
[0017]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0018]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例任一所述的应用于发那科机器人的控制方法。
[0019]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本专利技术实施例任一所述的应用于发那科机器人的控制方法。
[0020]本专利技术实施例的技术方案，通过确定处理目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段，通过目标机器人将每个操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置，通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于图像获取请求获取与当前操作阶段对应的操作图像，通过视觉装置对当前操作图像进行处理，得到与当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将操作反馈信息发送至目标机器人。通过本专利技术实施例的技术方案，实现了根据目标机器人在将目标对象放置在目标区域的操作过程中的操作图像确定操作反馈信息，并将操作反馈信息反馈给目标机器人，以使目标机器人可以了解到在整个操作过程中是否出现操作失误、是否准确的将目标对象放置在目标区域，实现了视觉装置和目标机器人的双向通信。目标机器人可以根据操作反馈信息进行相应的机械臂的调整，本专利技术实施例的技术方案提高了目标对象放置的准确度。
附图说明
[0021]为了更加清楚地说明本专利技术示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本专利技术所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
[0022]图1为本专利技术实施例一所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图；
[0023]图2为本专利技术实施例二所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图；
[0024]图3为本专利技术实施例三所提供的一种应用于发那科机器人的控制系统的结构示意图；
[0025]图4为本专利技术实施例四所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便
于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0027]实施例一
[0028]图1为本专利技术实施例所提供的一种应用于发那科机器人的控制方法的流程示意图，本实施例可适用于工作中的发那科机器人的控制的情况，该方法可以由应用于发那科机器人的控制系统来执行，该系统可以通过软件和/或硬件的形式实现。
[0029]如图1所述，本专利技术实施例的应用于发那科机器人的控制方法具体包括如下步骤：
[0030]S110、确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段。
[0031]其中，目标机器人是指进行目标对象的放置工作的机器人，在本专利技术实施例中目标机器人是指发那科(即，FANUC)机器人。目标对象是指需要进行放置操作的对象，比如，图标、工件等。目标区域是指目标对象需要放置的区域，比如，当目标对象是指电脑图标时，目标区域是指电脑中电脑图标需要放置的区域(比如电脑显示屏正面的左下角)。操作过程是指目标机器人在抓取目标对象并将目标对象放置在目标区域的过程。操作过程包括至少一个操作阶段，比如，当目标对象是指电脑图标，目标区域是指电脑显示屏正面的左下角，操作阶段为目标机器人进行电脑图标的抓取操作、目标机器人抓取电脑图标后移动到电脑显示屏的位置，目标机器人将电脑图标放置在预设电脑显示屏正面的左下角。应当理解，目标机器人的操作过程中每个操作阶段的运动都是预先设置的。
[0032]具体的，目标机器人按照预设的操作过程将目标对象放置与目标区域。首先确定该操作过程的至少一个操作阶段。可选的，获取操作过程的至少一个操作过程的方式包括但不限于：根据目标对象和预先设置的与对象对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于发那科机器人的控制方法，其特征在于，包括：确定处于目标机器人将目标对象放置于目标区域的操作过程中的至少一个操作阶段；针对至少一个操作阶段，通过目标机器人将当前操作阶段的图像获取请求发送至视觉装置；通过视觉装置接收当前操作阶段的图像获取请求，并基于所述图像获取请求获取与所述当前操作阶段对应的操作图像；通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，并将所述操作反馈信息发送至所述目标机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，得到与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息，包括：通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象；其中，所述目标操作对象包括所述目标对象和/或所述目标区域；若是，根据目标操作对象的当前位置信息与预设位置信息，确定当前操作对象的位置偏移信息，基于所述目标操作对象的状态信息以及所述位置偏移信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息；若否，则基于所述目标操作对象的状态信息生成与所述当前操作阶段对应的操作反馈信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过视觉装置对所述当前操作图像进行处理，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象，包括：通过视觉装置将当前操作图像和与所述视觉装置中预先存储的所述当前操作图像所属操作阶段所对应的预设操作图像进行比对，确定所述当前操作图像中是否包括目标操作对象，其中，所述预设操作图像中包括所述目标操作对象。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：通过目标机器人接收所述操作反馈信息，并基于所述操作反馈信息执行将目标对象放置于目标区域的操作。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过目标机器人接收所述操作反馈信息，包括：通过所述目标机器人分别接收与每个操作阶段对应的所述操作反馈信息，并将所述操作反馈信息存放至目...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕阳东，宋佳骥，
申请(专利权)人：苏州汉扬精密电子有限公司，
类型：发明
国别省市：