一种可调式多工件抓取机械手及方法技术

本发明专利技术公开了一种可调式多工件抓取机械手及方法，涉及机械手技术领域。包括：支座总成；动力总成，安装在所述支座总成上；动力过渡组件，包括第一动力过渡板、第二动力过渡板所述动力总成和所述第一动力过渡板、第二动力过渡板传动连接；夹爪总成，包括第一夹指和第二夹指，所述第一动力过渡板上排列设有若干第一夹指，所述第二动力过渡板上排列设有若干第二夹指，所述第一夹指设有伸向所述第二夹指的第一夹持部，所述第一夹持部设有第一夹持面，所述第二夹指设有伸向所述第一夹指的第二夹持部，所述第二夹持面垂直所述第二动力过渡板的运动方向，所述第一夹持面和所述第二夹持面相对朝向设置，并围成雷管夹持腔。并围成雷管夹持腔。并围成雷管夹持腔。

【技术实现步骤摘要】
一种可调式多工件抓取机械手及方法


[0001]本专利技术涉及机械手
，特别涉及一种可调式多工件抓取机械手及方法。

技术介绍

[0002]雷管是一种爆破工程的主要起爆材料，它的作用是产生起爆能来引爆各种炸药及导爆索、传爆管。目前，雷管采用10*10方形阵列分布垂直插装在料盘中。目前，在雷管的检测过程中，采用人工插拔，用人眼检测产品合格率，效率很低。随着人工成本提高，产线升级需要。需要采用自动拔插。视觉检测的手段代替人工，提高生产效率。
[0003]但是，雷管以10*10方形阵列分布垂直插装在料盘中的时候，雷管的直径4.5
‑
5mm，两个产品中心间距9mm，单边产品到料框边缘的间隙6mm。雷管之间的空间很小，而雷管的受力有严格的要求，需要保证其受力的均匀性，否则容易引起生产危险，而由于受夹取空间的限制，用均匀的力同时拔插多个雷管在技术上有难度。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种可调式多工件抓取机械手，能够对料盘中的雷管进行夹取。
[0005]本专利技术还提出一种可调式多工件抓取机械手的调节方法。
[0006]本专利技术还提出一种雷管的夹取方法。
[0007]本专利技术还提出一种雷管转运设备。
[0008]根据本专利技术第一方面实施例的一种可调式多工件抓取机械手，包括：支座总成；动力总成，安装在所述支座总成上；动力过渡组件，包括第一动力过渡板、第二动力过渡板，所述第一动力过渡板和第二动力过渡板相对设置，所述动力总成和所述第一动力过渡板、第二动力过渡板传动连接，能够带动所述第一动力过渡板、第二动力过渡板在二者平行的方向上相向运动；夹爪总成，包括第一夹指和第二夹指，所述第一动力过渡板上排列设有若干第一夹指，所述第一夹指沿所述第一动力过渡板的运动方向上排列布置，所述第二动力过渡板上排列设有若干第二夹指，所述第二夹指沿所述第二动力过渡板的运动方向上排列布置，所述第一夹指设有伸向所述第二动力过渡板的第一夹持部，所述第一夹持部设有第一夹持面，所述第一夹持面垂直所述第一动力过渡板的运动方向，所述第二夹指设有伸向所述第一夹指的第二夹持部，所述第二夹持部设有第二夹持面，所述第二夹持面垂直所述第二动力过渡板的运动方向，所述第一夹持面和所述第二夹持面相对朝向设置，并围成雷管夹持腔。
[0009]根据本专利技术实施例的可调式多工件抓取机械手，至少具有如下有益效果：在抓取的过程中，所有的第一夹指随着第一动力过渡板一起运动，所有的第二夹指也会随着第二动力过渡板一起运动。而且所有的第一夹指的运动行程是相同的，所有的第二夹指的运动
行程也是相同的。因此，所有的雷管夹持腔同时扩张、同时缩小，且扩张、缩小的大小相同的。进而，每个雷管夹持腔对每个雷管的夹持力是相同的，保证了夹持力的均匀性。同时，在雷管夹持腔的扩张过程中，雷管夹持腔只要扩张大到稍微大于雷管的直径即可，能够适应料盘上，雷管之间的空间有限的特点，达到同时抓取多个雷管的目的。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述动力总成包括主动轮、从动轮、同步带和动力组件，所述主动轮和所述从动轮安装在所述支座总成上，所述主动轮和所述从动轮的转动轴竖向设置，所述主动轮和所述从动轮沿所述第一动力过渡板和第二动力过渡板的运动方向设置，所述同步带传动安装在所述主动轮和所述从动轮上，所述第一动力过渡板和第二动力过渡板分别连接在所述同步带的两侧，所述动力组件和所述主动轮传动连接，能够带动所述主动轮以预设转动角度进行正转和反转。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述动力组件包括气缸、气缸接头和动力杆，所述气缸安装在所述支座总成上，所述气缸设有伸缩轴，所述伸缩轴沿所述第一动力过渡板和第二动力过渡板的运动方向设置，所述气缸接头和所述伸缩轴连接，所述动力杆的一端和所述气缸接头铰连接，所述动力杆的另一端和所述主动轮的转动轴连接。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述支座总成包括上顶板、下底板和导向轴安装板，所述上顶板和所述下底板上下相对设置，所述上顶板和所述下底板之间形成第一安装空间，用于安装所述动力总成，所述下底板的横向两端分别设有所述导向轴安装板，两块所述导向轴安装板之间形成第二安装空间，用于安装所述夹爪总成。
[0013]根据本专利技术第二方面实施例的一种可调式多工件抓取机械手的调节方法，用于调节上述实施例的可调式多工件抓取机械手，通过调节所述第一夹指和所述第二夹指的安装位置，对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节。
[0014]根据本专利技术实施例的一种可调式多工件抓取机械手的调节方法，至少具有如下有益效果：通过对雷管夹持腔的张开范围进行调节，能够抓取不同尺寸规格的雷管。
[0015]根据本专利技术的一些实施例，包括：第一导向杆；第一定位调节组件；所述第一导向杆沿所述第一动力过渡板的运动方向安装在所述第一动力过渡板上，所述第一夹指上设有第一安装孔，所述第一夹指通过所述第一安装孔安装在所述第一导向杆上，所述第一夹指能够沿所述第一导向杆调节安装的位置，所述第一夹指通过所述第一定位调节组件固定在所述第一导向杆；并通过如下步骤对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节：通过所述第一定位调节组件，沿所述第一导向杆调节所述第一夹指的位置，使所述第一夹持面朝所述第二夹持面方向靠近或者远离，直至调节到预设值，通过所述第一定位调节组件，将所述第一夹指固定在所述第一导向杆上。
[0016]根据本专利技术的一些实施例，所述第一定位调节组件包括间隙调节板、固定卡板和紧固件，所述固定卡板设有卡接槽和锁紧孔，所述固定卡板通过所述卡接槽和所述第一夹指卡接，所述间隙调节板和所述支座总成连接，所述间隙调节板上设有线性孔，所述线性孔的长度方向沿所述第一动力过渡板的运动方向设置，所述紧固件穿过所述线性孔和所述锁紧孔固定连接，所述紧固件能够沿着所述线性孔调节安装位置；
在对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节时，通过调节所述紧固件和所述线性孔调节安装位置，调节所述第一夹持面和所述第二夹持面之间的相对距离。
[0017]根据本专利技术的一些实施例，包括：第二导向杆；第二定位调节组件；所述第二导向杆沿所述第二动力过渡板的运动方向安装在所述第二动力过渡板上，所述第二夹指上设有第二安装孔，所述第二夹指通过所述第二安装孔安装在所述第二导向杆上，所述第二夹指通过所述第二定位调节组件固定在所述第二导向杆；并通过如下步骤对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节：通过所述第二定位调节组件，沿所述第二导向杆调节所述第二夹指的位置，使所述第二夹持面朝所述第一夹持面方向靠近，直至调节到预设的最小收缩值，通过所述第二定位调节组件，将所述第二夹指固定在所述第二导向杆上。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述第二定位调节组件包括若干限位套，所述限位套套装在所述第二导向杆上，所述第二夹指之间设有所述限位套，并通过所述限位套调节所述第二夹指之间的间距；在对所述雷管夹持腔的张开范围进行调节时，通过使用不同长度规格的所述限位套，调节所述第一夹持面和所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可调式多工件抓取机械手，其特征在于，包括：支座总成（100）；动力总成（200），安装在所述支座总成（100）上；动力过渡组件（300），包括第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320），所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）相对设置，所述动力总成（200）和所述第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320）传动连接，能够带动所述第一动力过渡板（310）、第二动力过渡板（320）在二者平行的方向上相向运动；夹爪总成（400），包括第一夹指（410）和第二夹指（420），所述第一动力过渡板（310）上排列设有若干第一夹指（410），所述第一夹指（410）沿所述第一动力过渡板（310）的运动方向上排列布置，所述第二动力过渡板（320）上排列设有若干第二夹指（420），所述第二夹指（420）沿所述第二动力过渡板（320）的运动方向上排列布置，所述第一夹指（410）设有伸向所述第二夹指（420）的第一夹持部（411），所述第一夹持部（411）设有第一夹持面（412），所述第一夹持面（412）垂直所述第一动力过渡板（310）的运动方向，所述第二夹指（420）设有伸向所述第一夹指（410）的第二夹持部（421），所述第二夹持部（421）设有第二夹持面（422），所述第二夹持面（422）垂直所述第二动力过渡板（320）的运动方向，所述第一夹持面（412）和所述第二夹持面（422）相对朝向设置，并围成雷管夹持腔（430）。2.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述动力总成（200）包括主动轮（210）、从动轮（220）、同步带（230）和动力组件（240），所述主动轮（210）和所述从动轮（220）安装在所述支座总成（100）上，所述主动轮（210）和所述从动轮（220）的转动轴竖向设置，所述主动轮（210）和所述从动轮（220）沿所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）的运动方向设置，所述同步带（230）传动安装在所述主动轮（210）和所述从动轮（220）上，所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）分别连接在所述同步带（230）的两侧，所述动力组件（240）和所述主动轮（210）传动连接，能够带动所述主动轮（210）以预设转动角度进行正转和反转。3.根据权利要求2所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述动力组件（240）包括气缸（241）、气缸接头（242）和动力杆（243），所述气缸（241）安装在所述支座总成（100）上，所述气缸（241）设有伸缩轴，所述伸缩轴沿所述第一动力过渡板（310）和第二动力过渡板（320）的运动方向设置，所述气缸接头（242）和所述伸缩轴连接，所述动力杆（243）的一端和所述气缸接头（242）铰连接，所述动力杆（243）的另一端和所述主动轮（210）的转动轴连接。4.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于：所述支座总成（100）包括上顶板（110）、下底板（120）和导向轴安装板（130），所述上顶板（110）和所述下底板（120）上下相对设置，所述上顶板（110）和所述下底板（120）之间形成第一安装空间（140），用于安装所述动力总成（200），所述下底板（120）的横向两端分别设有所述导向轴安装板（130），两块所述导向轴安装板（130）之间形成第二安装空间（150），用于安装所述夹爪总成（400）。5.根据权利要求1所述的可调式多工件抓取机械手，其特征在于，还包括：第一导向杆（710）；第一定位调节组件（720）；
所述第一导...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢海波，刘慧，沈新刚，
申请(专利权)人：湖南摩铠智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：