一种车道数据处理方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本申请提供一种车道数据处理方法、系统、电子设备及存储介质，包括：获取车道数据，并根据车道数据计算车道方位角；基于车道方位角和车道线矢量点角度，确定车道方向；再基于车道方向获取道路边界信息，对道路边界信息进行插值处理，获取车道数变化点，并构建第一车道组；再根据第一车道组获取车道宽度变化点，并构建第二车道组；利用第二车道组对已有车道进行分割修改，并对具有相同车道数量的车道组进行合并，获取同方向的所有车道。本申请通过引入车道组的概念，便于车辆在变道时获取可变化区间范围点，符合实际驾驶习惯，从而可以减少自动驾驶安全隐患，使得无人驾驶车辆可以在路口、分歧、合流等多场景下构建车道，形成道路拓扑关系。关系。关系。

【技术实现步骤摘要】
一种车道数据处理方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，具体涉及一种车道数据处理方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶的核心为感知、决策与控制，高精地图作为感知系统中的一部分，也是决策系统里的重要模块，服务于智能驾驶决策，是决策中的重要一环。高精地图与普通地图相比，会更精细化更精确地表达现实世界，比如，普通地图在表达道路时不会表达道路更精细化的信息，而高精地图会通过车道线来表达道路的每一条车道。目前高精地图采集、制作常见的方案为专业采集与众包采集制作。但是，现有方式在高精地图制作时，对于实际车辆导航行驶的考虑的不太全面，并未提供变道的可变化区间范围，对于自动驾驶存在部分安全隐患。因此，为了完成更高精度的地图制作，需要对车道数据进行提前处理，以便基于处理后得到的高精度地图能够适用于自动驾驶。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请提供一种车道数据处理方法、系统、电子设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0004]本申请提供一种车道数据处理方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道数据处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取预先生成的车道数据；根据所述车道数据计算车道方位角，并基于所述车道方位角和车道线矢量点角度，确定车道方向；基于所述车道方向对当前道路进行排序分组遍历，获取道路边界信息；对所述道路边界信息进行插值处理，获取车道数变化点，并基于所述车道数变化点构建第一车道组；根据所述第一车道组获取车道宽度变化点，并基于所述车道宽度变化点构建第二车道组；利用所述第二车道组对已有车道进行分割修改，并对具有相同车道数量的车道组进行合并，获取同方向的所有车道。2.根据权利要求1所述的车道数据处理方法，其特征在于，若所述车道数据包括斑马线，则根据所述车道数据计算车道方位角的过程包括：获取车道斑马线的起点坐标(x
start
，y
start
)和终边坐标(x
end
，y
end
)；通过所述车道斑马线的起点坐标和所述车道斑马线的终点坐标构建一条直线，记为停止线；计算所述停止线的中点坐标，有：计算所述停止线的中点坐标，有：式中，x
mid
表示所述停止线的中点横坐标；y
mid
表示所述停止线的中点纵坐标；计算停止线中点的垂线坐标，有：x
calc
＝(x
mid
‑
y
end
+y
start
)；y
calc
＝(y
mid
+x
end
‑
x
start
)；式中，x
calc
表示停止线中点的垂线横坐标；y
calc
表示停止线中点的垂线纵坐标；根据停止线中点垂线坐标计算第一车道方位角，有：θ
road
＝atan2(y
calc
‑
y
mid
,x
calc
‑
x
mid
)；式中，θ
road
表示第一车道方位角。3.根据权利要求2所述的车道数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与所述停止线具有空间关联的边界线；计算所述边界线与停止线中点垂线的距离，并通过method
position
计算出所述边界线上待判断点相对于所述停止线中点垂线的左右方向；其中，method
position
＝(p，a，b):numpy.cross(p
‑
a，b
‑
a)<0；式中，p表示所述边界线上的待判断点，a表示所述停止线中点垂线的起点，b表示所述停止线中点垂线的终点；对计算结果进行分组，并将分组中最小距离对应的计算结果作为道路边界。4.根据权利要求1所述的车道数据处理方法，其特征在于，若所述车道数据包括地面标
志和地面标线，则根据所述车道数据计算车道方位角的过程包括：获取所述地面标志的方位角或所述地面标线的方位角，记为θ
i
；对所述地面标志的方位角和所述地面标线的方位角进行组合，形成关联语义集合；从所述关联语义集合中选择中间角度作为第二车道方位角，记为θ
sematic
；其中，θ
sematic
＝Mid(sort(θ
i
))，i€(关联语义集合)。5.根据权利要求1至4中任一所述的车道数据处理方法，其特征在于，基于所述车道方位角和车道线矢量点角度，确定车道方向的过程包括：计算所述车道线矢量点角度与所述车道方位角的角度差值，并对计算出的角度差值取绝对值，记为θ
abs
；判断θ
abs
是否满足0≤θ
abs
≤45或者315≤θ
abs
≤360；如果θ
abs
满足0≤θ
abs
≤45或者315≤θ
abs
≤360，则当前车道方向为正向；反之，当前车道方向为反向。6.根据权利要求5所述的车道数据处理方法，其特征在于，基于所述车道方向对当前道路进行排序分组遍历前，所述方法还包括：获取斑马线与道路边界的交点，记为P
stop
；以及，获取导流区投影在道路边界上的点集合m为自然数；将所述投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱登明，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：