道路积雪影响的检测方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种道路积雪影响的检测方法、装置及电子设备、存储介质，该方法由路端执行，该方法包括：获取路侧相机采集的当前图像并对当前图像进行雪天识别，得到当前的雪天识别结果，当前的雪天识别结果包括雪天状态和非雪天状态；对当前图像进行检测，得到当前的车道线检测结果；获取路侧相机对应路段的基准车道线数据，基准车道线数据为非雪天状态下的车道线数据；根据当前的雪天识别结果和车道线检测结果及基准车道线数据，确定道路积雪对车道线的影响情况。本申请能够从路侧视角准确地确定出雪天场景下道路积雪对于车道线检测的影响，从而能够在道路积雪对车道线检测造成影响的情况下通知相关人员及时进行处理，保证车辆行驶安全性。行驶安全性。行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
道路积雪影响的检测方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及车路协同
，尤其涉及一种道路积雪影响的检测方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]在一些特殊天气场景下如雪天场景，会因为下雪导致道路中的车道线模糊，甚至积雪会覆盖车道线，而车道线的检测不论是对于人类司机的安全行驶还是自动驾驶车辆的视觉定位等都非常重要，如果车道线检测不准确或者被积雪覆盖导致无法被检出，对于人类司机来说其将无法根据道路中的车道线情况准确控制车辆行驶，对于自动驾驶车辆来说，由于无法准确检测出车道线，也会大大影响车辆的定位和决策控制等功能，进而大大增加了车辆发生事故的风险。
[0003]现有方案主要侧重于研究如何在雪天等场景无法完整检测出车道线的情况下保证车辆的正常行驶，但忽视了道路积雪对于车道线检测的具体影响。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种道路积雪影响的检测方法、装置及电子设备、存储介质，以准确地确定道路积雪对于车道线检测的影响。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路积雪影响的检测方法，所述方法由路端执行，其中，所述方法包括：获取路侧相机采集的当前图像并对所述当前图像进行雪天识别，得到当前的雪天识别结果，所述当前的雪天识别结果包括雪天状态和非雪天状态；对所述当前图像进行车道线检测，得到当前的车道线检测结果；获取所述路侧相机对应路段的基准车道线数据，所述基准车道线数据为非雪天状态下的车道线数据；根据所述当前的雪天识别结果和所述当前的车道线检测结果以及所述基准车道线数据，确定道路积雪对车道线的影响情况。2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取路侧相机采集的当前图像并对所述当前图像进行雪天识别，得到当前的雪天识别结果，包括：获取所述当前图像对应的连续多帧的历史图像的雪天识别结果；根据当前图像的雪天识别结果以及连续多帧的历史图像的雪天识别结果确定当前的雪天识别结果。3.如权利要求2所述方法，其中，所述根据当前图像的雪天识别结果以及连续多帧的历史图像的雪天识别结果确定当前的雪天识别结果，包括：若所述当前图像的雪天识别结果以及连续多帧的历史图像的雪天识别结果均为雪天状态，则确定当前的雪天识别结果为雪天状态；若所述当前图像的雪天识别结果以及连续多帧的历史图像的雪天识别结果均为非雪天状态，则确定当前的雪天识别结果为非雪天状态。4.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述当前的雪天识别结果和所述当前的车道线检测结果以及所述基准车道线数据，确定道路积雪对车道线的影响情况包括：在所述当前的雪天识别结果为雪天状态的情况下，根据所述基准车道线数据和所述当前的车道线检测结果，确定道路积雪对车道线的影响情况。5.如权利要求1所述方法，其中，所述基准车道线数据包括基准车道线数量和基准车道线位置，所述当前的车道线检测结果包括当前车道线数量和当前车道线位置，所述根据所述当前的雪天识别结果和所述当前的车道线检测结果以及所述基准车道线数据，确定道路积雪对车道线的影响情况包括：在所述当前的雪天识别结果为雪天状态的情况下，将所述当前车道线数量与所述基准车道线数量进行比较，以及将所述当前车道线位置与所述基准车道线位置进行比较；若所述当前车道线数量不小于所述基准车道线数量，和/或，所述当前车道线位置与所述基准车道线位置的偏差大于预设偏差阈值，则舍弃当前的雪天识别结果和所述当...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：