车道线预测模型的测试方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供的一种车道线预测模型的测试方法、装置、设备和存储介质，通过根据待处理的图像对应的标注结果确定图像包含的至少一个车道线的位置及类型；根据标注结果中各个车道线的位置与车辆位置的距离确定各车道线对应的第一权重值；其中，第一权重值和距离为负相关关系；针对每一类型下的各个车道线，根据车道线预测模型输出的预测结果计算车道线的测试指标，根据各个车道线对应的第一权重值和测试指标确定车道线类型对应的测试结果，通过将车道线划分为不同的类型，从而可以测试车道线预测模型预测不同类型车道线的准确度，通过为不同的车道线设置不同的权重，可以更准确的识别驾驶员关注的车道线，提高车道线预测模型训练的准确度。练的准确度。练的准确度。

【技术实现步骤摘要】
车道线预测模型的测试方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车道线预测模型的测试方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车技术的智能化，越来越多的汽车具备辅助驾驶的功能，为人们的驾驶提供便利。环境感知是辅助驾驶的重要前提之一，而车道线检测在环境感知中占据有重要地位。
[0003]在智能驾驶的过程中，需要通过摄像头获取车辆行驶前方的图片，通过车道线预测模型识别图片中的车道线，从而提供辅助驾驶的功能。车道线预测模型在投入使用之前需要经过训练，因此，需要对车道线预测模型预测的车道线进行分析和评价，以确定车道线预测模型是否可以投入使用。如何对车道线预测模型进行准确测试是亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种车道线预测模型的测试方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术无法对车道线预测模型进行准确测试的问题。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种车道线预测模型的测试方法，所述车道线预测模型用于根据待处理的图像预测图像中车道线的位置信本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道线预测模型的测试方法，其特征在于，所述车道线预测模型用于根据待处理的图像预测图像中车道线的位置信息；所述方法包括：根据待处理的图像对应的标注结果确定所述图像包含的至少一个车道线的位置及类型；根据所述标注结果中各个车道线的位置与车辆位置的距离确定各车道线对应的第一权重值；其中，所述第一权重值和所述距离为负相关关系；针对每一类型下的各个车道线，根据所述车道线预测模型输出的预测结果计算所述车道线的测试指标，根据各个车道线对应的第一权重值和测试指标确定所述车道线类型对应的测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车道线预测模型输出的预测结果计算所述车道线的测试指标，包括：根据所述标注结果确定所述车道线在所述图像中的最高点和最低点；根据所述最高点和最低点将所述车道线划分为N个分段；其中，N大于等于2；确定每一分段的第二权重值，根据每一分段的第二权重值和该分段对应的预测结果和标注结果，确定所述车道线的测试指标；所述第二权重值和目标距离为负相关关系；所述目标距离表示所述分段与所述最低点的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标注结果包括多个真实点；所述至少一个车道线的位置包括多个真实点的位置；所述预测结果包括多个预测点；根据每一分段的第二权重值和该分段对应的预测结果和标注结果，确定所述车道线的测试指标，包括：对所述预测结果和/或标注结果进行插值处理；确定所述车道线的最低点对应的阈值，根据所述最低点对应的阈值，确定插值处理后的标注结果中每一真实点对应的阈值；从所述最低点到所述最高点，对应的阈值依次减小；计算插值处理后的预测结果中的每一预测点和插值处理后的标注结果中对应的真实点的差值，根据所述差值和所述真实点对应的阈值确定每一预测点的标签；针对每一分段，根据该分段中每一预测点的标签确定该分段对应的测试指标，对各分段的测试指标进行加权求和得到所述车道线的测试指标。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述预测结果和/或标注结果进行插值处理，包括：针对每一预测点，判断所述标注结果中是否存在与所述预测点为对应关系的真实点；当不存在时，在标注结果中增加与所述预测点对应的真实点；确定预测结果中所有预测点对应的纵坐标，确定所述纵坐标的最大值和最小值，针对每一真实点，当所述真实点的纵坐标大于所述最小值且小于所述最大值时，判断所述预测结果中是否存在与所述真实点对应的预测点；当不存在时，在预测结果中增...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽，
申请(专利权)人：国汽智控北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：