平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置，所述方法包括标定方向盘在转向过程中位于不同转向角度、相同转向距离时对应的图像像素坐标位置，并通过拟合所述图像像素坐标位置得到所述方向盘在转向不同角度时产生的第一轨迹坐标组以及第二轨迹坐标组；将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组；从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线。通过本申请实现了平行驾驶中车辆前行过程中相关轨迹线的绘制，更好地为远程操控人员提供驾驶辅助。远程操控人员提供驾驶辅助。远程操控人员提供驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置


[0001]本申请涉及轨迹数据处理
，尤其涉及一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置。

技术介绍

[0002]随着轿车的智能化的不断演化进步，出现了很多自动驾驶辅助系统。
[0003]平行驾驶系统作为自动驾驶的一种辅助系统，实现了驾舱端操作模拟器，并将模拟器指令下发到车端的远程操作功能。而远程操控人员在平行驾驶舱进行远程操控时，通过驾驶舱显示器不能很好地直接感知前方位置和距离，给行驶过程中带来了巨大的安全隐患。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了平行驾驶转向轨迹数据处理方法及装置，以通过绘制行驶轨迹线，为远程操控人员提供驾驶辅助。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法，其中，所述方法包括：
[0007]标定方向盘在转向过程中位于不同转向角度、相同转向距离时对应的图像像素坐标位置，并通过拟合所述图像像素坐标位置得到所述方向盘在转向不同角度时产生的第一轨迹坐标组以及第二轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶转向轨迹数据处理方法，其中，所述方法包括：标定方向盘在转向过程中位于不同转向角度、相同转向距离时对应的图像像素坐标位置，并通过拟合所述图像像素坐标位置得到所述方向盘在转向不同角度时产生的第一轨迹坐标组以及第二轨迹坐标组；将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组；从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线。2.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组，之后还包括：基于欧式距离计算距离所述左右转向轨迹的线段中在所述相同转向距离下对应的内线起点位置；根据所述内线起点位置，确定所述内线终点位置；根据所述内线起点位置、所述内线终点位置，得到内线线段。3.如权利要求1所述方法，其中，所述从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线，包括：获取所述车头轮廓坐标位置组；剔除所述左右转向轨迹坐标组在所述车头轮廓坐标位置组内的像素点坐标。4.如权利要求1所述方法，其中，所述从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到平行驾驶的转向轨迹线，还包括：从所述左右转向轨迹坐标组中剔除车头轮廓坐标位置，得到任意一个转向的转向轨迹线；根据所述任意一个转向的转向轨迹线进行镜像翻转，得到另一个转向的转向轨迹线。5.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组，还包括：使用贝塞尔曲线平滑所述左右转向轨迹坐标组。6.如权利要求1所述方法，其中，所述将所述第一轨迹坐标组以及所述第二轨迹坐标组拟合得到左右转向轨迹坐标组...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋腾飞，潘石尧，贺伟伟，冯旭勃，吕正，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：