自动加纸隔设备及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动加纸隔设备及其控制方法，其属于包装技术领域，自动加纸隔设备包括六轴机器人、吸盘夹具、纸隔成型机构及纸隔存放机构；吸盘夹具包括固接于六轴机器人的支撑组件及分别固定于支撑组件的正面吸盘组件和侧面吸盘组件，正面吸盘组件用于吸附纸隔的主页，侧面吸盘组件能吸附纸隔的两个侧边折页，六轴机器人带动吸盘夹具移动或旋转；纸隔成型机构包括相对设置的两个导向件，两个导向件之间形成成型空间，六轴机器人带动吸盘夹具通过成型空间，使得两个导向件分别弯折纸隔的两个侧边折页至侧面吸盘组件处；纸隔存放机构设于六轴机器人的一侧。本发明专利技术提供的自动加纸隔设备及其控制方法具有较高的效率和自动化程度，能够节省人力。能够节省人力。能够节省人力。

【技术实现步骤摘要】
自动加纸隔设备及其控制方法


[0001]本专利技术涉及包装
，尤其涉及一种自动加纸隔设备及其控制方法。

技术介绍

[0002]在包装行业，对产品外观要求越来越高，特别是在运输过程中，不允许有刮花产品外观的现象，也即是，纸隔具有防止物品在运输过程中互相挤压变形、碰撞磨花、剐蹭标签等作用。所以向箱子里面加纸隔成为必然选择。目前，C形或匚形的纸隔常用于包装
中。
[0003]现有技术中，向箱子内添加纸隔的方式通常为人工手动添加，具体地，操作人员拿取呈平面的纸隔，然后手动弯折纸隔的两端，使得纸隔呈C形或匚形，然后将弯折后的纸格放入空箱子中，最后向空箱子中放入产品；或者，操作人员先将产品放入空箱子中，预留出纸隔的位置，之后弯折纸隔并将弯折后的纸隔放入箱子中，以分隔产品。
[0004]可见，现有技术中通过人工放置纸隔的方式效率较低，操作人员的工作强度较大，自动化程度低，消耗大量人力。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种自动加纸隔设备及其控制方法，具有较高的效率和自动化程度，能够节省人力。
[0006]如上构思，本专利技术所采用的技术方案是：
[0007]自动加纸隔设备，包括：
[0008]六轴机器人；
[0009]吸盘夹具，包括固接于所述六轴机器人的支撑组件及分别固定于所述支撑组件的正面吸盘组件和侧面吸盘组件，所述正面吸盘组件用于吸附纸隔的主页，所述侧面吸盘组件用于吸附所述纸隔的两个侧边折页，所述六轴机器人带动所述吸盘夹具移动或旋转；
[0010]纸隔成型机构，包括相对设置的两个导向件，两个所述导向件之间形成成型空间，所述六轴机器人带动所述吸盘夹具通过所述成型空间，使得两个所述导向件分别弯折所述纸隔的两个侧边折页至所述侧面吸盘组件处；
[0011]纸隔存放机构，设于所述六轴机器人的一侧，并用于存放纸隔。
[0012]可选地，每个所述导向件均具有弧形段，两个所述弧形段呈外扩状且弯曲方向相反。
[0013]可选地，每个所述导向件均包括连接部，分别连接于所述连接部的两个导杆，及连接于两个所述导杆之间的加强板，每个所述导杆远离所述连接部的一端均具有所述弧形段。
[0014]可选地，所述纸隔成型机构还包括两个立杆，两个所述导向件与两个所述立杆一一对应，每个所述导向件具有沿预设方向延伸的第三条形孔，所述导向件通过穿过所述第三条形孔的固定件固定于与其对应的所述立杆上，所述预设方向垂直于所述立杆的长度方
向。
[0015]可选地，还包括箱体传送机构，所述箱体传送机构设于所述纸隔成型机构的一侧，并用于传送箱体至预设位置，所述六轴机器人用于带动所述吸盘夹具移动至所述预设位置。
[0016]可选地，还包括箱体定位机构，所述箱体定位机构固设于所述箱体传送机构上，并用于检测所述预设位置是否具有箱体。
[0017]可选地，还包括喷胶机构，所述喷胶机构的喷头设于所述纸隔成型机构的一侧，并用于向成型后的所述纸隔上喷胶。
[0018]可选地，所述纸隔存放机构包括底板，设于所述底板上的同步带及设于所述同步带上的助推板，所述同步带用于放置所述纸隔。
[0019]可选地，所述正面吸盘组件，包括分别设置在支撑组件上的多个正面吸盘，多个所述正面吸盘的吸附面位于同一平面；所述侧面吸盘组件包括分别设置在所述支撑组件上的第一侧面吸盘和第二侧面吸盘，所述第一侧面吸盘与所述第二侧面吸盘分别设于所述支撑组件的两侧，且所述第一侧面吸盘的吸附面平行于所述第二侧面吸盘的吸附面且垂直于所述正面吸盘的吸附面。
[0020]自动加纸隔设备的控制方法，用于控制上述的自动加纸隔设备，其特征在于，包括如下步骤：
[0021]控制六轴机器人带动吸盘夹具移动至纸隔存放机构，并控制所述吸盘夹具的正面吸盘组件吸附纸隔的主页；
[0022]控制所述六轴机器人带动所述吸盘夹具通过所述成型空间，并由两个所述导向件拨动两个所述侧边折页，以使所述纸隔呈C形；
[0023]控制所述侧面吸盘组件吸附两个所述侧边折页；
[0024]控制所述六轴机器人带动吸盘夹具移动至箱体处，并将成型的所述纸隔放入所述箱体中。
[0025]本专利技术提出的自动加纸隔设备及其控制方法至少具有如下有益效果：
[0026]本实施例提供的自动加纸隔设备，吸盘夹具用于吸附纸隔，纸隔成型机构用于将纸隔弯折呈C形，且吸盘夹具还能够对成型后的纸隔的侧边折页进行吸附，能够防止纸隔在移动的过程中恢复原状，六轴机器人用于带动吸盘夹具移动，并将成型后的纸隔放入箱体中，实现了通过自动化的方式放置纸隔，降低了操作人员的操作强度，具有较高的效率和自动化程度，无需消耗大量的人力。
附图说明
[0027]图1是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的俯视图；
[0028]图2是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的主视图；
[0029]图3是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的后视图；
[0030]图4是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的侧视图；
[0031]图5是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的立体图1；
[0032]图6是本专利技术实施例提供的部分自动加纸隔设备的结构示意图；
[0033]图7是本专利技术实施例提供的喷胶机构及纸隔成型机构的装配示意图；
[0034]图8是本专利技术实施例提供的吸盘机构一个角度的结构示意图；
[0035]图9是本专利技术实施例提供的吸盘机构另一个角度的结构示意图；
[0036]图10是本专利技术实施例提供的吸盘机构的分解示意图；
[0037]图11是本专利技术实施例提供的吸盘机构的后视图；
[0038]图12是本专利技术实施例提供的吸盘机构的侧视图；
[0039]图13是本专利技术实施例提供的吸盘机构的使用状态参考图1；
[0040]图14是本专利技术实施例提供的吸盘机构的使用状态参考图2；
[0041]图15是本专利技术实施例提供的吸盘机构的使用状态参考图3；
[0042]图16是本专利技术实施例提供的纸隔存放机构的结构示意图；
[0043]图17是本专利技术实施例提供的纸隔存放机构的俯视图；
[0044]图18是本专利技术图17所示的A
‑
A剖视图；
[0045]图19是本专利技术图18所示的B
‑
B剖视图；
[0046]图20是本专利技术实施例提供的箱体传送机构、纸隔成型机构及箱体定位机构的位置关系图；
[0047]图21是本专利技术图20所示结构的侧视图；
[0048]图22是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的使用状态参考图1；
[0049]图23是本专利技术实施例提供的自动加纸隔设备的使用状态参考图2。
[0050]图中：
[0051]10、六轴机器人；20、吸盘夹具；1、支撑组件；11、主架；12、支架；121、支板；122、 U形板；1221、第二条形孔；123、挡板；123本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动加纸隔设备，其特征在于，包括：六轴机器人(10)；吸盘夹具(20)，包括固接于所述六轴机器人的支撑组件(1)及分别固定于所述支撑组件(1)的正面吸盘组件(2)和侧面吸盘组件(3)，所述正面吸盘组件(2)用于吸附纸隔的主页，所述侧面吸盘组件(3)用于吸附所述纸隔的两个侧边折页，所述六轴机器人(10)带动所述吸盘夹具(20)移动或旋转；纸隔成型机构(30)，包括相对设置的两个导向件(301)，两个所述导向件(301)之间形成成型空间，所述六轴机器人(10)带动所述吸盘夹具(20)通过所述成型空间，使得两个所述导向件(301)分别弯折所述纸隔的两个侧边折页至所述侧面吸盘组件(3)处；纸隔存放机构(40)，设于所述六轴机器人(10)的一侧，并用于存放纸隔。2.根据权利要求1所述的自动加纸隔设备，其特征在于，每个所述导向件(301)均具有弧形段(3011)，两个所述弧形段(3011)呈外扩状且弯曲方向相反。3.根据权利要求2所述的自动加纸隔设备，其特征在于，每个所述导向件(301)均包括连接部(3012)，分别连接于所述连接部(3012)的两个导杆(3013)，及连接于两个所述导杆(3013)之间的加强板(3014)，每个所述导杆(3013)远离所述连接部(3012)的一端均具有所述弧形段(3011)。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，所述纸隔成型机构(30)还包括两个立杆(302)，两个所述导向件(301)与两个所述立杆(302)一一对应，每个所述导向件(301)具有沿预设方向延伸的第三条形孔(3015)，所述导向件(301)通过穿过所述第三条形孔(3015)的固定件固定于与其对应的所述立杆(302)上，所述预设方向垂直于所述立杆(302)的长度方向。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的自动加纸隔设备，其特征在于，还包括箱体传送机构(50)，所述箱体传送机构(50)设于所述纸隔成型机构(30)的一侧，并用于传送箱体至预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓红，杨俊校，沈明军，
申请(专利权)人：广州达意隆包装机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：