一种用于自动化检测的上下料四轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，涉及自动化检测辅助设备技术领域，包括两个所述放置架，两个所述放置架之间设置有轨道架，所述轨道架上设置有立柱，所述轨道架的两侧分别设置有三坐标测量仪和加工平台，还包括若干放置机构，所述放置机构设置在放置架中，所述固定臂端部设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有安装架，所述安装架中设置有位置调节机构，所述安装架两端设置有直径调节机构，所述安装架与伸缩臂之间设置有配合机构，所述放置架包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板，每个所述放置板中均开设有定位槽。该用于自动化检测的上下料四轴机器人在进行插孔夹持时可以有效避免出现底座滑落的情况发生。的情况发生。的情况发生。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动化检测的上下料四轴机器人


[0001]本专利技术涉及自动化检测辅助设备
，尤其涉及一种用于自动化检测的上下料四轴机器人。

技术介绍

[0002]对于目前较多客户需求的自动化、无人值守检测，对于工件的大批量缓存问题，目前的固定式料库、立体循环料库等，对小批量、多品种，尤其是中小型零件，不能完全解决用户的痛点，用户主要关心点在于：缓存数量、占地面积、人员操作便利性、安全性等，为了解决这个问题往往会使用工业六轴机器人作为物料转运装置，但是六轴机器人存在的问题：一是目前全球芯片短缺和材料涨价导致大品牌的六轴机器人价格不断上涨，且订货周期的不断延长（目前KUKA机器人的订货周期已达到8
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10个月，部分机型订货周期已超12个月），已经严重影响到了项目的推进和执行。
[0003]对于工业六轴机器人的使用场景，物料搬运、码垛拆垛、焊接、打磨、喷涂等等，所能使用的仅仅为物料在几个固定位置的搬运，实际使用六轴机器人的功能不满十分之一，而在交付过程中因用户技能水平问题，导致设备无法正常运行，检修时间过长，为此生产出了专门进行上下料的四轴机器人。
[0004]但是现有的四轴机器人在使用的过程中仍然存在一些问题；1、现有的四轴机器人在进行上下料时，往往会使用插柱式夹持方式，在进行插入时，需要有设有插孔的底座和配合使用的插柱，但是在实际使用的过程中，插柱的孔径往往会大于插孔的内径，因为如果插孔的孔径等于插柱的孔径时，此时对于机器人的移动控制量要求非常高，随着精度的提高此时机器人的生产成本也会增加，且插孔与插柱孔径相同时，此时在进行下料时，摩擦力也会相对应地增加，从而不便于进行下料，但是如果当插孔孔径大于插柱时，此时当插柱插入到插孔内部时，在提起底座时，由于孔径大于插柱外径，提起后的底座会出现一定程度的倾斜，如果此时底座上工件夹持不够牢固的话，会导致工件出现脱落的情况；2、随着工件大小的不同，此时底座的大小也会发生变化，为了使插柱受力均匀，往往会对插孔的孔距和孔径进行适应性的小距离调节，但是现有的插柱直径和插柱之间的距离都是固定的，使得现有的插柱适应性较差。

技术实现思路

[0005]本专利技术技术方案针对现有技术解决方案过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案，本专利技术实施例提供一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，以解决现有的技术问题。
[0006]本专利技术实施例采用下述技术方案：一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，包括两个所述放置架，两个所述放置架之间设置有轨道架，所述轨道架上设置有立柱，所述立柱上设置有固定臂，所述轨道架的两侧分别设置有三坐标测量仪和加工平台，还包括若干
放置机构，所述放置机构设置在放置架中，所述固定臂端部设置有伸缩臂，所述伸缩臂端部设置有安装架，所述安装架中设置有位置调节机构，所述安装架两端设置有直径调节机构，所述安装架与伸缩臂之间设置有配合机构，所述放置架包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板，每个所述放置板中均开设有定位槽。
[0007]进一步，所述放置机构包括底座，所述底座设置在放置板顶面，所述底座中对称开设有两个插孔，每个所述插孔内端部均依次设置有固定板和配合板，且配合板到轨道的距离小于固定板到轨道的距离，所述固定板设置在插孔内端部，所述固定板和配合板之间通过调节弹簧连接，所述配合板的内侧两端设置有活动挡块，且活动挡块活动贯穿设置在底座中，所述活动挡块与配合板两端点相互抵触。
[0008]进一步，所述位置调节机构包括隔板，所述隔板设置在安装架内部，且隔板的两侧均设置有螺纹杆，每个所述螺纹杆外均螺纹连接有移动块，所述移动块外表面开设有调节槽，所述调节槽内活动设置有调节块，所述调节块端部设置有连接块，每个所述螺纹杆端部均设置有第一连接杆，所述第一连接杆设置有转动齿轮，所述转动齿轮的下方设置有配合齿条。
[0009]进一步，所述螺纹杆与移动块之间螺纹连接，所述转动齿轮与配合齿条之间啮合连接。
[0010]进一步，所述直径调节机构包括插柱，所述插柱设置在连接块外壁，且插柱内部呈中空设置，所述插柱内活动设置有顶柱，所述顶柱的端部设置有活动柱，所述活动柱贯穿于插柱，所述插柱中等距设置有若干排通孔，每排通孔中均设置有抵触块，每排抵触块之间设置有连接板，所述连接板位于插柱内，每个所述连接板中心处一侧均设置有配合块，所述配合块与顶柱端部接触，每个所述连接板与插柱内表面之间均设置有弹簧柱，所述顶块与插柱内表面之间通过复位弹簧连接。
[0011]进一步，所述配合块与顶块接触面为弧面设计，所述抵触块外端面为弧面设计，且端面中设置有螺纹。
[0012]进一步，所述配合机构包括拨动杆和第二连接杆，所述第二连接杆设置在固定臂外侧，所述拨动杆设置在伸缩臂外侧，所述第二连接杆的内侧固定设置有套杆，所述套杆内滑动连接有配合齿条，所述套杆和配合齿条中均开设有卡槽，所述卡槽内设置有U型卡块，所述U型卡块的端部设置有凸块，所述凸块的内侧设置有连接弹簧，所述连接弹簧的端部设置有固定块，所述固定块设置在套杆外壁。
[0013]进一步，所述伸缩臂与固定臂滑动连接，且固定臂与立柱之间滑动连接。
[0014]与现有技术相比较，本专利技术的有益效果在于：其一，在使用的过程中通过设置的直径调节机构，使得插柱的直径大小可以进行调节，在进行插入时，由于插柱的直径远远小于插孔的内径，使得插柱在进行插入时可以较为方便地插入，同时由于插柱直径小于插孔的内径，使得插柱在插入时插柱不会与插孔产生较大的摩擦力，可以有效降低动能损耗，并且当插入完成后，此时插柱的直径会发生变化，直至插柱与插孔内壁之间贴合，使得插柱在将底座抬起时，可以有效避免由于插孔与插柱之间有间隙导致底座出现倾斜的情况，可以有效地降低底座上工件掉落的风险，并且当工件放入到加工平台上时，此时插柱需要从插孔中取出时，由于插柱的外径会缩小，使得插孔的内径大于插柱的外径，从而使得插柱在进行取出时，不会与插孔内壁产生摩擦，可以避
免摩擦力过大，带动底座也出现位移的情况发生，在使用时，随着插柱不断插入到插孔内，此时活动柱会不断受到挤压从而位移，且在活动柱位移的过程中，会抵触到配合块，使得配合块位移，配合块位移带动抵触块位移，随着抵触块不断的位移，此时抵触块会抵触到插孔内壁，从而达到调节插柱外径的作用，同时当放置到加工平台上后，此时活动挡块与配合板接触，此时活动柱在复位弹簧的作用下会复位，顶柱不予配合块接触，从而使得抵触块回缩，从而达到减小插柱外径的作用，便于将插柱取出；其二，在使用的过程中通过位置调节机构，使得两个插柱之间的间距可以进行自适应的小距离调节，在底座实际使用的过程中，底座的大小会随着工件大小进行调整，当底座大小发生变化后，此时两个插孔之间的距离也会发生变化，当插孔发生变化后，此时插柱的位置应该也要进行变化，本装置的插柱可以适用于不同间距的插孔，在使用中，随着伸缩臂与底座之间间距的不断变化，且由于配合齿条位置不变，而伸缩臂的位置在不断变化，从而使得与配合齿条啮合连接的转动齿轮会进行旋转，在转本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，包括两个所述放置架（1），两个所述放置架（1）之间设置有轨道架（4），所述轨道架（4）上设置有立柱（6），所述立柱（6）上设置有固定臂（5），所述轨道架（4）的两侧分别设置有三坐标测量仪（2）和加工平台（3），其特征在于；还包括若干放置机构（7），所述放置机构（7）设置在放置架中（1），所述固定臂（5）端部设置有伸缩臂（10），所述伸缩臂（10）端部设置有安装架（12），所述安装架（12）中设置有位置调节机构（9），所述安装架（12）两端设置有直径调节机构（8），所述安装架（12）与伸缩臂（10）之间设置有配合机构（11），所述放置架（1）包括放置框架，所述放置框架中设置有若干放置板（101），每个所述放置板（101）中均开设有定位槽（102）。2.根据权利要求1所述的一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，其特征在于；所述放置机构（7）包括底座（72），所述底座（72）设置在放置板（101）顶面，所述底座（72）中对称开设有两个插孔（71），每个所述插孔（71）内端部均依次设置有固定板（75）和配合板（73），且配合板（73）到轨道的距离小于固定板（75）到轨道的距离，所述固定板（75）设置在插孔（71）内端部，所述固定板（75）和配合板（73）之间通过调节弹簧（74）连接，所述配合板（73）的内侧两端设置有活动挡块（76），且活动挡块（76）活动贯穿设置在底座（72）中，所述活动挡块（76）与配合板（73）两端点相互抵触。3.根据权利要求1所述的一种用于自动化检测的上下料四轴机器人，其特征在于；所述位置调节机构（9）包括隔板（93），所述隔板（93）设置在安装架（12）内部，且隔板（93）的两侧均设置有螺纹杆（91），每个所述螺纹杆（91）外均螺纹连接有移动块（95），所述移动块（95）外表面开设有调节槽（96），所述调节槽（96）内活动设置有调节块，所述调节块端部设置有连接块（94），每个所述螺纹杆（91）端部均设置有第一连接杆（98），所述第一连接杆（98）设置有转动齿轮（97），所述转动齿轮（97）的下方设置有配合齿条（92）。4.根据权利要求3所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘抗，唐勋，王淼安，
申请(专利权)人：思格迈斯特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：