一种机器人上件用浮动定位机构制造技术

本发明专利技术公开一种机器人上件用浮动定位机构，包括连接架，所述连接架的形心处设置有机械臂连接盘，其与机械臂的端部连接，连接架上设置有纵向驱动缸，所述纵向驱动缸缸筒部分的尾端转动连接在连接架上，纵向驱动缸工作轴的端部则与第一连接座相互铰接，所述第一连接座键连接在第一转轴上，所述第一转轴转动支撑在连接架上，所述第一转轴的两端分别设置有姿态调整架，在连接架上还转动支撑第二转轴，所述第二转轴与第一转轴以连接架的中轴线为轴对称分布，在第二转轴的两端也设置有姿态调整架，所述第一转轴和第二转轴相同方向上的姿态调整架之间通过水平联动杆连接，而所述的水平联动杆的端部与设置在姿态调整架内的连接轴转动连接。转动连接。转动连接。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人上件用浮动定位机构


[0001]本专利技术涉及汽车的自动化生产和加工领域，特别是一种机器人上件用浮动定位机构。

技术介绍

[0002]随着汽车制造业的蓬勃发展以及能源等配套技术的创新，白车身焊接产业的焊接装备的设计和制造技术也得到了飞速的发展。目前国内各汽车生产厂商的自动化率逐年大幅提高，对于白车身尺寸的要求也更加的精益求精，为了满足焊装工装特殊工艺尺寸需求，给传统的车身零件上件定位方式提出了新的挑战，例如基于美观、配合安装等需求，焊装零件时会要求车身零件对于基准面的相对位置统一；传统机器人上件定位方式，上件后位置单一，因此当基准面出现累计公差时会出现零件之间配合缝隙过大或过小等问题。影响最终的装配精度，进而影响成品汽车的品质。在传统的工艺中，较小的缝隙可通过简单的调整实现弥补，而针对较大的缝隙，则只能采用反复试装、反复调整的方式来保证安装精度，严重地影响生产效率。因此现在需要一种能够解决上述问题的方法或装置。

技术实现思路

[0003]本专利技术是为了解决现有技术所存在的上述不足，提出一种结构简单，设计巧妙，布局合理，能够在纵向上实现浮动的同时，实现对工件的对中定位操作的浮动定位机构。
[0004]本专利技术的技术解决方案是：一种机器人上件用浮动定位机构，包括连接架1，所述连接架1的形心处设置有机械臂连接盘2，所述机械臂连接盘2与机械臂的端部连接，其特征在于：所述连接架1上设置有纵向驱动缸3，所述纵向驱动缸3缸筒部分的尾端转动连接在连接架1上，纵向驱动缸3工作轴的端部则与第一连接座4相互铰接，所述第一连接座4键连接在第一转轴5上，所述第一转轴5转动支撑在连接架1上，所述第一转轴5的两端分别设置有姿态调整架6，在连接架1上还转动支撑第二转轴7，所述第二转轴7与第一转轴5以连接架1的中轴线为轴对称分布，在第二转轴7的两端也设置有姿态调整架6，所述第一转轴5和第二转轴7相同方向上的姿态调整架6之间通过水平联动杆8连接，而所述的水平联动杆8的端部与设置在姿态调整架6内的连接轴转动连接，所述的浮动定位机构还包括浮动架9，所述浮动架9上设置有四个纵向联动杆10，所述纵向联动杆10的底端与浮动架9转动连接，纵向联动杆10的顶端则和与其对应的姿态调整架6内的连接轴相铰接，所述连接架1和浮动架9之间还设置有多组滑动方向为纵向的滑轨滑块机构11，所述连接架1的两端对称地设置有两套对中机构，所述浮动架9的底端面上设置有工装夹具。
[0005]所述的对中机构包括转动支撑在连接架1上的转动体12，所述转动体12同时与两个对中驱动杆13的一端相铰接，而对中驱动杆13的另一端则与卡爪14的顶端相铰接，所述的卡爪14通过位于其中部的铰接轴转动连接在卡爪座15上，而所述的卡爪座15则固定设置
在连接架1的外侧，两个对中驱动杆13以转动体12的转轴为中心对称分布，所述的对中机构还包括对中驱动缸20，所述对中驱动缸20的缸筒部分与连接架1铰接，对中驱动缸20工作轴的端部则与转动体12上的突出部转动连接。
[0006]所述连接架1的外侧设置有限位架16，所述浮动架9的外侧设置有与限位架16相配的限位板17，所述限位板17的上下两端面上分别设置有限位板止块18，所述限位架16上则设置有与所述限位板止块18相匹配的限位架止块19。
[0007]本专利技术同现有技术相比，具有如下优点：本种结构形式的机器人上件用浮动定位机构，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对传统的车身零件上件过程中因累积公差等原因导致零件之间存在缝隙、配合不紧密等问题，设计出一种能够在纵向上浮动、同时还可以在水平方向上对中调整的机构，它能够在机械手臂的带动下，将A工件运送至B工件处，首先利用其对中机构来找正，保证A、B两工件的中轴线重合，然后又会带动直接与A工件连接的浮动架纵向运动，从而调整A、B两工件在纵向上的相对位置关系，调整合适后在进行拧螺栓、焊接等操作，这种浮动定位机构能够快速、方便地调整好两个工件之间的相对位置关系，从而保证工件之间的装配精度，提高产品品质。并且该浮动定位机构的制作工艺简单，制造成本低廉，因此可以说它具备了多种优点，特别适合于在本领域中推广应用，其市场前景十分广阔。
附图说明
[0008]图1是本专利技术实施例的立体结构示意图。
[0009]图2是图1中的A部放大图。
[0010]图3是图1中的B部放大图。
[0011]图4是本专利技术实施例的俯视图。
[0012]图5是本专利技术实施例中对中机构部分的结构示意图。
[0013]图6是本专利技术实施例的主视图。
具体实施方式
[0014]下面将结合附图说明本专利技术的具体实施方式。如图1至图6所示：一种机器人上件用浮动定位机构，包括连接架1，所述连接架1的形心处设置有机械臂连接盘2，所述机械臂连接盘2与机械臂的端部连接，其特征在于：所述连接架1上设置有纵向驱动缸3，所述纵向驱动缸3缸筒部分的尾端转动连接在连接架1上，纵向驱动缸3工作轴的端部则与第一连接座4相互铰接，所述第一连接座4键连接在第一转轴5上，所述第一转轴5转动支撑在连接架1上，所述第一转轴5的两端分别设置有姿态调整架6，在连接架1上还转动支撑第二转轴7，所述第二转轴7与第一转轴5以连接架1的中轴线为轴对称分布，在第二转轴7的两端也设置有姿态调整架6，所述第一转轴5和第二转轴7相同方向上的姿态调整架6之间通过水平联动杆8连接，而所述的水平联动杆8的端部与设置在姿态调整架6内的连接轴转动连接，所述的浮动定位机构还包括浮动架9，所述浮动架9上设置有四个纵向联动杆10，所述纵向联动杆10的底端与浮动架9转动连接，纵向联动杆10的顶端则和与其对应的姿态调整架6内的连接轴相铰接，所述连接架1和浮动架9之间还设置有多组滑动方向为纵向的滑轨滑块机构11，
所述连接架1的两端对称地设置有两套对中机构，所述浮动架9的底端面上设置有工装夹具。
[0015]所述的对中机构包括转动支撑在连接架1上的转动体12，所述转动体12同时与两个对中驱动杆13的一端相铰接，而对中驱动杆13的另一端则与卡爪14的顶端相铰接，所述的卡爪14通过位于其中部的铰接轴转动连接在卡爪座15上，而所述的卡爪座15则固定设置在连接架1的外侧，两个对中驱动杆13以转动体12的转轴为中心对称分布，所述的对中机构还包括对中驱动缸20，所述对中驱动缸20的缸筒部分与连接架1铰接，对中驱动缸20工作轴的端部则与转动体12上的突出部转动连接。
[0016]所述连接架1的外侧设置有限位架16，所述浮动架9的外侧设置有与限位架16相配的限位板17，所述限位板17的上下两端面上分别设置有限位板止块18，所述限位架16上则设置有与所述限位板止块18相匹配的限位架止块19。
[0017]本专利技术实施例的机器人上件用浮动定位机构的工作过程如下：需要进行A、B两个工件的装配时，首先将本机构连接在机械臂上，具体说是将机械臂与本机构连接架1中心处的机械臂连接盘2连接起来，此时机械臂能够带动本机构整体在空间上运动，然后利用浮动架9的底端面上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人上件用浮动定位机构，包括连接架（1），所述连接架（1）的形心处设置有机械臂连接盘（2），所述机械臂连接盘（2）与机械臂的端部连接，其特征在于：所述连接架（1）上设置有纵向驱动缸（3），所述纵向驱动缸（3）缸筒部分的尾端转动连接在连接架（1）上，纵向驱动缸（3）工作轴的端部则与第一连接座（4）相互铰接，所述第一连接座（4）键连接在第一转轴（5）上，所述第一转轴（5）转动支撑在连接架（1）上，所述第一转轴（5）的两端分别设置有姿态调整架（6），在连接架（1）上还转动支撑第二转轴（7），所述第二转轴（7）与第一转轴（5）以连接架（1）的中轴线为轴对称分布，在第二转轴（7）的两端也设置有姿态调整架（6），所述第一转轴（5）和第二转轴（7）相同方向上的姿态调整架（6）之间通过水平联动杆（8）连接，而所述的水平联动杆（8）的端部与设置在姿态调整架（6）内的连接轴转动连接，所述的浮动定位机构还包括浮动架（9），所述浮动架（9）上设置有四个纵向联动杆（10），所述纵向联动杆（10）的底端与浮动架（9）转动连接，纵向联动杆（10）的顶端则和与其对应的姿态调整架（6）内的连接轴相铰接，所述连接架（1）和浮动架（9）之间还设置有多...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晗，林华，
申请(专利权)人：大连奥托股份有限公司，
类型：发明
国别省市：