【技术实现步骤摘要】
一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置
[0001]本申请属于无人飞行器领域，具体涉及一种用于无人飞行器的雷达探测方法及装置。
技术介绍
[0002]随着科学技术地进步，无人飞行器越来越多的应用于日常生活中。如，利用无人飞行器进行航拍、灌溉作业、森林巡视等。在其中一些日常巡视任务和工作中，如何保证无人飞行器的安全是亟待解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的是提供一种用于无人飞行器的雷达探测方法、装置、电子设备、介质、芯片和计算机程序产品，能够解决如何保证无人飞行器的安全的问题。
[0004]本申请实施例提供了一种用于无人飞行器的雷达探测方法，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置；所述方法包括：获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，无人飞行器包括：第一雷达、第二雷达、第三雷达和第四雷达，所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达呈不共线设置；所述方法包括：获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行；其中，在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中：根据所述无人飞行器距离地面的第一实时高度与预设飞行高度之间的差值实时确定所述无人飞行器的飞行高度调整参数，根据所述飞行高度调整参数调整所述无人飞行器的飞行高度，以控制所述无人飞行器保持所述预设飞行高度航行，所述第一实时高度是所述第一雷达探测得到的；在所述第二雷达、所述第三雷达和/或所述第四雷达探测到所述巡航航线上存在障碍物的情况下，根据所述第二雷达探测得到的第一探测数据、所述第三雷达探测得到的第二探测数据和所述第四雷达探测得到的第三探测数据确定所述障碍物的外貌形状，并根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。2.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述无人飞行器还包括姿态传感器，所述根据所述障碍物的外貌形状确定绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行，包括：根据传感器检测到的所述无人飞行器的飞行姿态以及所述障碍物的外貌形状确定最优绕障航线，并控制所述无人飞行器按照所述最优绕障航线飞行，并在绕过所述障碍物后重新回归至所述巡航航线进行航行。3.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述获取预设的巡航航线，并控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行，包括：获取预设的巡航航线，并确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程，在所述无人飞行器当前携带能量的续航里程大于或等于所述巡航航线的往返里程的情况下，控制所述无人飞行器按照所述巡航航线进行航行。4.根据权利要求1所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述无人飞行器按照巡航航线进行航行的过程中，实时确定所述无人飞行器当前携带能量的续航里程；在所述续航里程小于所述巡航航线中的剩余前往航线里程和所述巡航航线的返回里程之和的情况下，控制所述无人飞行器停止巡航，并确定最优返回航线，所述巡航航线中的剩余前往航线里程是所述无人飞行器从当前位置按照所述巡航航线飞往所述巡航航线的终点的总里程数，所述巡航航线的返回里程是所述无人飞行器从所述巡航航线的终点飞回所述巡航航线的终点的总里程数；控制所述无人飞行器按照所述最优返回航线飞回所述巡航航线的起点。5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种用于无人飞行器的雷达探测方法，其特征在于，其中，所述第一雷达、所述第二雷达、所述第三雷达和所述第四雷达中的每一颗雷达均包括：毫米波雷达或激光雷达。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘明鑫，何先定，陈宗杰，王强，王旭，
申请(专利权)人：成都航空职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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