一种悬挂式井下越障救援机器人制造技术

本发明专利技术提供一种悬挂式井下越障救援机器人，包括：移动台；L型架板；两组行走轮结构，一组固定架设在L型架板的顶板底部，并通过气动传动组件驱动沿钢丝绳行走；另一组通过弹性组件插接在L型架板顶板的底部；两组护板，底部分别与两组弹性伸缩座的伸缩端球面配合；每组护板顶部的轴向开设有与钢丝绳配合的弧面槽，以及两侧的引导槽；每个锚杆位于钢丝绳的两侧底部，均固定设置有两组方向相反、末端倾斜向钢丝绳的引导杆；同侧的两组引导杆均与两组护板同侧的引导槽配合；执行台，通过角度调节组件架设在移动台的底部，架设有多组传感设备。该装置能够稳定的在钢丝绳上行走，并且能够平稳的通过锚杆，确保救援以及探测任务的正常进行。行。行。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式井下越障救援机器人


[0001]本专利技术涉及矿用机器人
，具体涉及一种悬挂式井下越障救援机器人。

技术介绍

[0002]煤矿是人类在富含煤炭的矿区开采煤炭资源的区域，一般分为井工煤矿和露天煤矿。当煤层离地表远时，一般选择向地下开掘巷道采掘煤炭。在进行井下煤矿开采的过程中，由于操作不当或者矿区因素极易产生事故。通常矿井较深时，由于救援环境存在许多不确定因素，人工下井具有一定的危险性，通常通过机器人代替人工进行救援，以及环境和生命体的探测，确定待救援人员所处位置和救援环境的探测。
[0003]现有技术中，常见的救援机器人包括轮式机器人和悬挂式机器人。这两类机器人适用的场合并不相同。轮式机器人更适合较为平缓的巷道救援，但其极易受到地形和环境的影响。而悬挂式机器人不受地形以及环境的影响，适合巡检和生命探测，但其需要在巷道预设钢丝绳作为引导轨道。
[0004]然而，在绳索上行走需要提供稳定的夹持引导，避免产生脱落，而钢丝绳由于其自重加上悬挂在绳上的机器人的重量，导致其产生一定的向下弧度，因此需要预设锚杆用以架设钢丝绳，因本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式井下越障救援机器人，包括巷道的壁上固定的多个锚杆(1)，多个所述锚杆(1)上固定搭接有钢丝绳(7)；其特征在于，还包括：移动台(4)；L型架板(3)，倒置，其下端与所述移动台(4)的顶部固定连接；两组行走轮结构，一组固定架设在所述L型架板(3)的顶板底部，并通过一组气动传动组件，驱动行走轮结构沿所述钢丝绳(7)行走；另一组通过弹性组件，弹性活动插接在所述L型架板(3)顶板的底部；所述行走轮结构中的行走轮周向开设有与所述钢丝绳(7)卡接的凹槽；两组弹性伸缩座，分别位于行走轮结构和活动轮结构的下方，并均架设在所述移动台(4)的顶部；两组护板(25)，底部分别与两组所述弹性伸缩座的伸缩端球面配合；每组所述护板(25)顶部的轴向开设有与钢丝绳(7)配合的弧面槽，以及位于弧面槽两侧的引导槽；每个所述锚杆(1)位于钢丝绳(7)的两侧底部，均固定设置有两组方向相反、末端倾斜向钢丝绳(7)的引导杆(8)；同侧的两组所述引导杆(8)均与两组所述护板(25)同侧的引导槽配合；执行台(6)，通过角度调节组件架设在所述移动台(4)的底部，架设有多组传感设备。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式井下越障救援机器人，其特征在于，所述弹性组件包括：活动杆(23)，穿过所述L型架板(3)，并与所述L型架板(3)滑动配合；限位板(9)，固定设置在所述活动杆(23)的上端；所述限位板(9)底部的两端分别通过限位弹簧(22)与所述L型架板(3)顶板的顶部连接。3.根据权利要求2所述的一种悬挂式井下越障救援机器人，其特征在于，所述行走轮结构包括：轮架(24)；两组所述轮架(24)分别固定设置在所述活动杆(23)的下端以及L型架板(3)顶板的底部；所述轮架(24)内转动设置有胶轮(21)，所述胶轮(21)开设有与钢丝绳(7)配合的凹槽。4.根据权利要求1所述的一种悬挂式井下越障救援机器人，其特征在于，每组所述弹性伸缩座均包括：套筒(27)，固定插接在所述移动台(4)顶部；升降柱(26)，下端活动设置在所述套筒(27)中，端部与套筒(27)的底部通过连接弹簧限位；所述升降柱(26)的顶部通过球关节与所述护板(25)的底部铰接。5.根据权利要求1所述的一种悬挂式井下越障救援机器人，其特征在于，所述护板(25)的弧面槽的表面嵌设有若干个钢球，若干个所述钢球与所述钢丝绳(7)抵接。6.根据权利要求1所述的一种悬挂式井下越障救援机器人，其特征在于，所述气动传动组件包括：立板...

【专利技术属性】
技术研发人员：范国敏，范国增，蒋蓉，
申请(专利权)人：华北科技学院，
类型：发明
国别省市：