取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质，该取输液容器的方法包括：接收到处方信息，控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出多行多列个存储格，将所有存储格排列成一个队列，一个机械手的预设次序为队头朝向队尾，另一机械手的预设次序为队尾朝向队头；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和符合要求或者药筐中已经不存储有输液容器。该取输液容器的方法能够快速的抓取输液容器。抓取输液容器。抓取输液容器。

【技术实现步骤摘要】
取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及药库
，尤其涉及一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质。

技术介绍

[0002]在现代医学中，输液治疗作为一种有效的治疗手段，广泛地被运用在对抗多种疾病的治疗过程中。为了实现较好的治疗效果，输入病人体内的药液一般包含生理盐水和一种或者多种药物。现代输液治疗中药物一般采取分独立存的方式，即输液容器中一般都仅含有生理盐水，而药物常以西林瓶、安瓿瓶等方式进行容纳以便于进行保存。这样独立保存的原因在于各种不同的药物的保存要求不同，且在治疗不同病人时最终进行输液的药液中药物的种类和浓度都不尽相同。独立保存的保存方式要求在对病人进行输液前对输液容器进行配药。
[0003]在医院中，通常设置有存放药品的药库，在这些药库中也通常会存储有输液容器，可以理解的是，如何快速的抓取输液容器，就成为一个亟待解决的问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的主要目的在于提供一种取输液容器的方法、装置、终端及可读存储介质。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种用于取药机的取输液容器的方法，所述取药机用于从药筐中取走输液容器，所述药筐的上端面被划分为多行多列的存储格，每个存储格均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手，两个机械手分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手均能够从位于所述托盘上的药筐中的任意存储格中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面的图片；包括以下步骤：接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，所述药筐中的若干存储格存储有所述规格对应的输液容器；控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格，将M行N列个存储格排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格以及位置POS的存储格更加靠近位于第一侧边的机械手，位于位置POS之后的存储格更加靠近位于第二侧边的机械手；位于第一侧边的机械手对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。
[0006]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器”具体包括：同时控制两个机械手
分别按照其对应的预设次序，依次对存储格执行以下操作：检测所述存储格中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格中取走输液容器。
[0007]作为本专利技术实施例的一种改进，两个机械手均对应设置有超声波传感器和接触式传感器；所述“检测所述存储格中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格中取走输液容器”具体包括：控制对应的超声波传感器对准存储格并发射超声波，当基于反射的回波判断所述存储格中存在有输液容器时，控制所述机械手朝向所述存储格运动，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手停止运动，从所述存储格取走输液容器。
[0008]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1”具体包括：Num2＝Num1，同时控制两个机械手均执行以下步骤：操作标志为停止操作，执行原子操作，所述原子操作为当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作，原子操作结束；当所述操作标志位停止操作时，所述机械手停止取输液容器；否则按照所述机械手对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格中取走一个输液容器。
[0009]作为本专利技术实施例的一种改进，在每个存储格中均能够存放沿上下方向堆叠的多个输液容器；每个机械手均设置有存储格指针，每个机械手的存储格指针的初始值均为其对应的预设次序中排在首位的存储格；所述“按照所述机械手对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格中取走一个输液容器”具体包括：在确定所述机械手对应的存储格指针对应的第一存储格中存储有输液容器时，从第一存储格中取走一个输液容器；在确定第一存储格中不存储有输液容器时，按照对应的预设次序，寻找第一存储格之后的存储有输液容器的第二存储格，所述存储格指针对应到第二存储格，从第二存储格中取走一个输液容器。
[0010]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“接收药筐并将所述药筐放置于托盘上”具体包括：接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，且第一侧边朝向第二侧边的方向为药筐中列延伸方向；所述“将M行N列个存储格排列成一个队列”具体包括：将M行N列个存储格排列成一个队列，在所述队列中，越靠近第一侧边的行中的存储格越靠近队头；在每个行中，按照预设的行延伸方向，越靠前的存储格越靠近队头。
[0011]作为本专利技术实施例的一种改进，所述“药筐中已经不存储有输液容器”具体包括：当两个机械手分别从两个存储格中取输液容器、且两个存储格在所述队列中是相邻的、且两个存储格中均不存储有输液容器时，药筐中已经不存储有输液容器。
[0012]本专利技术实施例还提供了一种用于取药机的取输液容器的装置，所述取药机用于从药筐中取走输液容器，所述药筐的上端面被划分为多行多列的存储格，每个存储格均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手，两个机械手分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手均能够从位于所述托盘上的药筐中的任意存储格中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面的图片；包括以下模块：信息获取模块，用于接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐并将所述药筐放置于托盘上，所述药筐中的若干存储格存储有所述规格对应的输液容器；预处理模块，用于控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格，将M行N列个存储格排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储
格以及位置POS的存储格更加靠近位于第一侧边的机械手，位于位置POS之后的存储格更加靠近位于第二侧边的机械手；位于第一侧边的机械手对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；处理模块，用于同时控制两个机械手分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格中取走输液容器，直至两个机械手取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。
[0013]本专利技术实施例还提供了一种终端，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上述的取输本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于取药机的取输液容器的方法，所述取药机用于从药筐(3)中取走输液容器，所述药筐(3)的上端面被划分为多行多列的存储格(31)，每个存储格(31)均能够存储输液容器；所述取药机包括：托盘、摄像头和两个机械手(1)，两个机械手(1)分别位于托盘中的相对的第一侧边和第二侧边，两个机械手(1)均能够从位于所述托盘上的药筐(3)中的任意存储格(31)中取走输液容器；所述摄像头能够拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面的图片；其特征在于，包括以下步骤：接收到处方信息，所述处方信息包括输液容器的规格和欲取数量Num1，接收药筐(3)并将所述药筐(3)放置于托盘上，所述药筐(3)中的若干存储格(31)存储有所述规格对应的输液容器；控制所述摄像头拍摄位于所述托盘上的药筐(3)的上端面并得到药筐图片，从所述药筐图片中识别出M行N列个存储格(31)，将M行N列个存储格(31)排列成一个队列，所述队列中存在一个位置POS，从对头朝向队尾的方向上，位于位置POS前面的存储格(31)以及位置POS的存储格(31)更加靠近位于第一侧边的机械手(1)，位于位置POS之后的存储格(31)更加靠近位于第二侧边的机械手(1)；位于第一侧边的机械手(1)对应的预设次序为队头朝向队尾，位于第二侧边的机械手(1)对应的预设次序为队尾朝向队头；其中，M和N均为自然数；同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器，直至两个机械手(1)取走的输液容器的数量之和等于Num1或者药筐中已经不存储有输液容器，其中，Num1为自然数。2.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，所述“同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器”具体包括：同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次对存储格(31)执行以下操作：检测所述存储格(31)中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格(31)中取走输液容器。3.根据权利要求2所述的取输液容器的方法，其特征在于，两个机械手(1)均对应设置有超声波传感器和接触式传感器；所述“检测所述存储格(31)中是否存在输液容器，当存在时，从所述存储格(31)中取走输液容器”具体包括：控制对应的超声波传感器对准存储格(31)并发射超声波，当基于反射的回波判断所述存储格(31)中存在有输液容器时，控制所述机械手(1)朝向所述存储格(31)运动，当接触式传感器返回已接触到输液容器时，控制所述机械手(1)停止运动，从所述存储格(31)取走输液容器。4.根据权利要求1所述的取输液容器的方法，其特征在于，所述“同时控制两个机械手(1)分别按照其对应的预设次序，依次从存放有输液容器的存储格(31)中取走输液容器，直至两个机械手(1)取走的输液容器的数量之和等于Num1”具体包括：Num2＝Num1，同时控制两个机械手(1)均执行以下步骤：操作标志为停止操作，执行原子操作，所述原子操作为当Num2≥1时，将Num2减去1且将所述操作标志设置为继续操作，原子操作结束；当所述操作标志位停止操作时，所述机械手(1)停止取输液容器；否则按照所述机械手(1)对应的预设次序，从存放有输液容器的存储格(31)中取走一个输液容器。5.根据权利要求4所述的取输液容器的方法，其特征在于，在每个存储格(31)中均能够存放沿上下方向堆叠的多个输液容器；每个机械手(1)均
设置有存储格指...

【专利技术属性】
技术研发人员：李照，颜长军，储呈明，
申请(专利权)人：苏州艾隆科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：