机械臂控制电路制造技术

本发明专利技术公开了一种机械臂控制电路，包括：主控电路，输出端与信号传输电路和数据加密电路连接；信号传输电路，输出端与机械臂驱动电路连接；USB调试电路，输入端与USB设备连接，输出端与主控电路和机械臂驱动电路连接；急停控制电路，输入端与急停按钮连接，输出端与机械臂驱动电路和主控电路连接；USB调试电路使控制机械臂动作的路径不再单一，即便主控电路与信号传输电路断开连接，也可实现对机械臂的控制，保障了机械臂的正常工作。当需要机械臂启动时，急停按钮闭合，为机械臂驱动电路供电；当急停按钮断开时，停止为机械臂驱动电路供电并向主控电路输出高电平信号，使得机械臂的启动是缓慢进行的，提高了机械臂的使用寿命并有效的保护了机械臂。的保护了机械臂。的保护了机械臂。

【技术实现步骤摘要】
机械臂控制电路


[0001]本专利技术涉及机械臂控制
，尤其涉及一种机械臂控制电路。

技术介绍

[0002]现有技术中，在对机器人的机械臂进行控制时，往往是通过主控电路内部存储的程序来对机械臂驱动电路进行控制，以控制机械臂动作，该种方式完全是通过软件实现程序的下载，此种程序的下载方式过于单一，当主控电路无法工作时，导致控制过程中断，无法保障机械臂的正常工作；而且，对于主控电路设置的一些数据参数往往无法进行加密，影响机械臂的安全性。
[0003]同时，对于机械臂的控制中，往往会设置急停按钮，当在出现紧急情况时，通过断开急停按钮来对工作中的机械臂进行断电，以达到保护机械臂目的，然而现有技术中，主控电路无法得知所述机械臂已被断电，也就无法准确的控制其他设备的动作，会导致生产过程中其他设备的误启动，影响生产效率。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述问题，提出了一种机械臂控制电路。
[0005]一种机械臂控制电路，包括：
[0006]USB调试电路，输入端与USB设备连接，输出端与主控电路和机械臂驱动电路连接；用于接收所述USB设备传输的USB模拟信号，并将所述USB模拟信号转换差分信号后传输给所述机械臂驱动电路；并向所述主控电路输出低电平信号；
[0007]急停控制电路，输入端与急停按钮连接，输出端与所述机械臂驱动电路和所述主控电路连接，用于在所述急停按钮闭合时，为所述机械臂驱动电路供电；或在所述急停按钮断开时，停止为所述机械臂驱动电路供电并向所述主控电路输出高电平信号；
[0008]所述主控电路，输出端与信号传输电路连接，用于向所述信号传输电路输出控制信号；并接收所述低电平信号，以断开与所述信号传输电路的连接；并接收所述高电平信号，以根据所述高电平信号控制其他设备的动作；
[0009]所述信号传输电路，输出端与所述机械臂驱动电路连接，用于传输所述主控电路输出的控制信号给所述机械臂驱动电路，以使所述机械臂驱动电路控制机械臂动作；
[0010]数据加密电路，与所述主控电路连接，用于接收所述主控电路输出的数据参数，并对所述数据参数进行加密。
[0011]在一个实施例中，所述USB调试电路包括：
[0012]第一信号转换电路，与第二信号转换电路及USB设备连接，用于接收所述USB设备传输的USB模拟信号，并将所述USB模拟信号转换成电信号后传输给所述第二信号转换电路；
[0013]所述第二信号转换电路，与所述机械臂驱动电路连接，用于将接收的所述电信号转换成差分信号，并将所述差分信号传输给所述机械臂驱动电路，以使所述机械臂驱动电
路控制所述机械臂动作；
[0014]判断电路，输入端与所述USB设备连接，输出端与所述主控电路连接，用于判断所述USB设备是否输出所述USB模拟信号，若所述USB设备输出所述USB模拟信号，则向所述主控电路输出第一低电平信号。
[0015]在一个实施例中，所述急停控制电路包括：
[0016]软启电路，输入端与所述急停按钮连接，输出端与所述机械臂驱动电路连接，用于在所述急停按钮闭合时，进行充电；
[0017]采样电路，与所述软启电路连接，用于获取所述软启电路充电后的第一电压值，并传输给所述主控电路；
[0018]开关电路，输入端与所述急停按钮连接，输出端与所述软启电路及所述主控电路连接，所所述主控电路获取所述第一电压值，当所述第一电压值大于第一预设值时，所述主控电路向所述开关电路输出低电平信号；开关电路用于在所述急停按钮闭合时，接收所述低电平信号，并控制所述软启电路为所述机械臂驱动电路供电；或在所述急停按钮断开时，控制所述软启电路停止为所述机械臂驱动电路供电并向所述主控电路输出高电平信号。
[0019]在一个实施例中，所述数据加密电路包括：
[0020]存储电路，与所述主控电路连接，用于接收所述主控电路输出的数据参数，并对所述数据参数进行存储，
[0021]加密电路，与所述存储电路连接，用于对所述存储电路中存储的所述数据参数进行加密。
[0022]在一个实施例中，
[0023]所述主控电路包括：第一芯片；
[0024]所述信号传输电路包括：第二芯片；
[0025]所述第一芯片的通信输入端与所述第二芯片的通信输出端连接，所述第一芯片的通信输出端与所述第二芯片的通信输入端连接，所述第一芯片的使能输出端与所述第二芯片的使能激活低电平端和使能激活高电平端连接；所述第二芯片的同相端和反相端均与所述机械臂驱动电路连接；所述第一芯片的USB状态端与所述USB调试电路的输出端连接；所述第一芯片的信号输出端与所述急停控制电路连接。
[0026]在一个实施例中，所述第一信号转换电路包括：第三芯片；
[0027]所述第二信号转换电路包括：第一光电耦合器、第二光电耦合器、第四芯片和第五芯片；
[0028]所述第三芯片的USB正极接口和USB负极接口分别与所述USB设备的第一脚和第二脚连接；所述第三芯片的通信输入端和通信输出端均与所述第二信号转换电路连接；
[0029]所述第一光电耦合器，阴极与所述第五芯片的接收端连接；
[0030]所述第二光电耦合器的阴极与所述第一信号转换电路连接，阳极与外部电源连接，集电极与所述外部电源和所述第五芯片的发送端连接，发射极基地；
[0031]所述第四芯片的输入端与所述第五芯片的发送端连接；所述第四芯片的输出端与所述第五芯片的使能激活低电平端和使能激活高电平端连接；
[0032]所述第五芯片的同相端和反相端均与所述机械臂驱动电路连接。
[0033]在一个实施例中，所述判断电路包括：第三光电耦合器；
[0034]所述第三光电耦合器的阳极与所述USB设备的第三脚连接，阴极与所述USB设备的第四脚连接，集电极与所述主控电路连接，发射极接地。
[0035]在一个实施例中，
[0036]所述软启电路包括：第一二极管、第二二极管、保险丝、电感、MOS管、第三二极管、第一电容和第一电阻；
[0037]所述开关电路包括：第四光电耦合器、第五光电耦合器、第二电阻、第一共阴极二极管、第四二极管、第二电容、第三电阻和第四电阻；
[0038]所述第一二极管的阳极与所述急停按钮的第一脚连接，阴极与所述保险丝的一端连接；所述保险丝的另一端与所述第二二极管的阳极连接，所述第二二极管的阴极与所述电感的一端连接，所述电感的另一端与所述MOS管的漏极及所述采样电路的输入端连接；所述MOS管的栅极与所述第四光电耦合器的集电极连接，所述MOS管的源极与所述机械臂驱动电路连接；
[0039]所述第一电容的一端与所述MOS管的源极连接，另一端与所述MOS管的栅极连接；
[0040]所述第一电容与所述第一电容并联；
[0041]所述第三二极管的阳极与所述MOS管的栅极连接，阴极与所述MOS管的源极连接；
[0042]所述第四光电耦合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制电路，其特征在于，包括：USB调试电路，输入端与USB设备连接，输出端与主控电路和机械臂驱动电路连接；用于接收所述USB设备传输的USB模拟信号，并将所述USB模拟信号转换差分信号后传输给所述机械臂驱动电路；并向所述主控电路输出低电平信号；急停控制电路，输入端与急停按钮连接，输出端与所述机械臂驱动电路和所述主控电路连接，用于在所述急停按钮闭合时，为所述机械臂驱动电路供电；或在所述急停按钮断开时，停止为所述机械臂驱动电路供电并向所述主控电路输出高电平信号；所述主控电路，输出端与信号传输电路连接，用于向所述信号传输电路输出控制信号；并接收所述低电平信号，以断开与所述信号传输电路的连接；并接收所述高电平信号，以根据所述高电平信号控制其他设备的动作；所述信号传输电路，输出端与所述机械臂驱动电路连接，用于传输所述主控电路输出的控制信号给所述机械臂驱动电路，以使所述机械臂驱动电路控制机械臂动作；数据加密电路，与所述主控电路连接，用于接收所述主控电路输出的数据参数，并对所述数据参数进行加密。2.根据权利要求1所述的机械臂控制电路，其特征在于，所述USB调试电路包括：第一信号转换电路，与第二信号转换电路及USB设备连接，用于接收所述USB设备传输的USB模拟信号，并将所述USB模拟信号转换成电信号后传输给所述第二信号转换电路；所述第二信号转换电路，与所述机械臂驱动电路连接，用于将接收的所述电信号转换成差分信号，并将所述差分信号传输给所述机械臂驱动电路，以使所述机械臂驱动电路控制所述机械臂动作；判断电路，输入端与所述USB设备连接，输出端与所述主控电路连接，用于判断所述USB设备是否输出所述USB模拟信号，若所述USB设备输出所述USB模拟信号，则向所述主控电路输出第一低电平信号。3.根据权利要求1所述的机械臂控制电路，其特征在于，所述急停控制电路包括：软启电路，输入端与所述急停按钮连接，输出端与所述机械臂驱动电路连接，用于在所述急停按钮闭合时，进行充电；采样电路，与所述软启电路连接，用于获取所述软启电路充电后的第一电压值，并传输给所述主控电路；开关电路，输入端与所述急停按钮连接，输出端与所述软启电路及所述主控电路连接，所述主控电路获取所述第一电压值，当所述第一电压值大于第一预设值时，所述主控电路向所述开关电路输出低电平信号；开关电路用于在所述急停按钮闭合时，接收所述低电平信号，并控制所述软启电路为所述机械臂驱动电路供电；或在所述急停按钮断开时，控制所述软启电路停止为所述机械臂驱动电路供电并向所述主控电路输出高电平信号。4.根据权利要求1所述的机械臂控制电路，其特征在于，所述数据加密电路包括：存储电路，与所述主控电路连接，用于接收所述主控电路输出的数据参数，并对所述数据参数进行存储；加密电路，与所述存储电路连接，用于对所述存储电路中存储的所述数据参数进行加密。5.根据权利要求1所述的机械臂控制电路，其特征在于，
所述主控电路包括：第一芯片；所述信号传输电路包括：第二芯片；所述第一芯片的通信输入端与所述第二芯片的通信输出端连接，所述第一芯片的通信输出端与所述第二芯片的通信输入端连接，所述第一芯片的使能输出端与所述第二芯片的使能激活低电平端和使能激活高电平端连接；所述第二芯片的同相端和反相端均与所述机械臂驱动电路连接；所述第一芯片的USB状态端与所述USB调试电路的输出端连接；所述第一芯片的信号输出端与所述急停控制电路连接。6.根据权利要求2所述的机械臂控制电路，其特征在于，所述第一信号转换电路包括：第三芯片；所述第二信号转换电路包括：第一光电耦合器、第二光电耦合器、第四芯片和...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军，刘耀俊，朱辉煌，方俊骅，
申请(专利权)人：慧灵科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：