【技术实现步骤摘要】
一种真空吸附式爬墙机器人
[0001]本专利技术涉及一种真空吸附式爬墙机器人，是一种利用电动原理提供动力、真空原理提供吸附的爬墙机器人。
技术介绍
[0002]机器人是电子技术与机构学结合的产物，是涉及机构学优化设计、控制技术、传感器系统、遥控及监测技术、虚拟机器人技术、仿生技术和微型和微小机器人技术等多学科综合性高科技产物。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产和科学研究发生根本性变化，还对人类社会生活产生了深远的影响。
[0003]随着社会的发展，在现代都市中，高层建筑越来越多，许多高层建筑需要定期进行清洗，长期以来，对高层建筑清洗的工作都是由人工完成的，但这种方法效率很低，耗资巨大，且稍有不慎就会出现事故，造成伤亡。为了解决这一问题，人们迫切希望能设计出一种可以完全代替人工完成高层建筑清洗任务的装置，于是垂直爬墙机器人应运而生。
[0004]垂直爬墙机器人是机器人的一种，属于极限作业机器人，是可以在壁面上行走并执行任务的机械装置，主要应用于垂直壁面的行走，可以搭载相应设备，实现对壁面的清洗、探测等...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于真空吸附的爬墙机器人，其特征在于，包括机器人骨架、行走机构、转向机构、气压回路装置、控制组件和传感器。所述机器人骨架包括上层基板和下层基板，所述行走机构设置于上层基板和下层基板上，由6个吸盘、提升气缸以及推杆电机构成，所述转向机构由舵机构成，所述的气压回路装置由空气压缩机、进气管、四通接头、真空发生器、真空电磁阀、空气过滤器构成，所述控制组件和传感器包括控制主板、红外传感器、负压传感器、无线发射接收器、电池等；所述上层基板和下层基板均呈三角形，上层基板中间有一段凹槽，为了降低整个机器人的重量和成本，下层基板采用镂空设计；6个所述的吸盘分别对应设置在上层基板和下层基板的三个边角处，下层基板与上层基板之间的相对运动由推杆电机驱动，所述推杆电机与安装架固定连接，共同安装在上层基板凹槽的左侧，推杆电机与提升气缸、吸盘共同完成机器人的直线行走过程；所述舵机设置在上层基板推杆电机伸出端两侧导轨的导轨座上，所述的下层基板与舵机的转动轴经过上层基板的凹槽固定连接，由下层基板控制转动角度、转动速度，进而完成机器人的转向过程；所述爬墙机器人的吸附通过上层基板和下层基板上的真空吸盘实现，真空吸盘是否处于吸附状态由气压回路装置控制；所述气压回路装置设置在上层基板上，其管路分别与上层基板和下层基板上的真空吸盘连接；所述的控制主板和电池安装在上层基板凹槽的右侧，所述红外传感器安装于6个吸盘轴的侧方，所述的无限发射接收器安装于控制主板上，控制主板与传感器、无线发射接收器、推杆电机和舵机之间交互。2.根据权利要求1所述的一种基于真空吸附的爬墙机器人，其特征在于：所述的上...
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