【技术实现步骤摘要】
回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种回环检测方法、计算机设备、计算机可读存储介质及车辆。
技术介绍
[0002]在利用车辆上激光雷达采集到的点云数据帧建立点云地图或定位时需要先确定好每个点云数据帧的位姿，再根据位姿对点云数据帧进行叠加形成点云地图或进行定位。目前在确定每个点云数据帧的位姿时通常要对当前点云数据帧进行回环检测，以获取当前点云数据帧的回环点云数据帧，然后对当前点云数据帧与这个回环点云数据帧进行点云配准，优化当前点云数据帧的位姿，以得到准确的位姿。目前常规的基于点云的回环检测方法主要是利用Scan Context描述子算法或Iris描述子算法，获取点云数据帧的数据特征，然后再根据该数据特征进行回环检测。其中，Scan Context描述子算法主要是将点云数据的最大高度作为数据特征，而最大高度并不能充分表示点云数据的几何特征；Iris描述子算法主要是对点云数据进行分层，根据每层是否存在点云数据给每层进行编码，然后将编码作为数据特征，这种方法只考虑...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前点云数据帧，建立实时局部点云地图；根据所述实时局部点云地图，获取实时NDT几何描述子；获取当前点云数据帧的候选回环点云数据帧，从根据历史点云数据帧建立的NDT地图上获取与候选回环点云数据帧匹配的先验局部NDT地图；根据所述先验局部NDT地图，获取先验NDT几何描述子；根据所述实时NDT几何描述子与所述先验NDT几何描述子，判断所述候选回环点云数据帧是否为最终回环点云数据帧。2.根据权利要求1所述的回环检测方法，其特征在于，所述方法还包括根据目标局部地图并通过下列方式获取目标描述子：将所述目标局部地图对应的地图空间划分成多个地图层；分别获取每个所述地图层的NDT几何特征；根据每个所述地图层的NDT几何特征，获取所述目标描述子；其中，当所述目标局部地图是所述实时局部点云地图时所述目标描述子是所述实时NDT几何描述子，当所述目标局部地图是所述先验局部NDT地图时所述目标描述子是所述先验NDT几何描述子。3.根据权利要求2所述的回环检测方法，其特征在于，“分别获取每个所述地图层的NDT几何特征”的步骤具体包括：采用Scan Context描述子算法，将所述目标局部地图对应的地图空间划分成多个空间网格；针对每个所述空间网格，分别获取所述空间网格内每个所述地图层的NDT几何特征；“根据每个所述地图层的NDT几何特征，获取所述目标描述子”的步骤具体包括：采用Scan Context描述子算法，根据每个所述空间网格内每个所述地图层的NDT几何特征，获取所述目标描述子。4.根据权利要求2所述的回环检测方法，其特征在于，“分别获取每个所述地图层的NDT几何特征”的步骤还包括：获取基于NDT算法得到的所述地图层的点云正态分布参数；获取所述点云正态分布参数中的协方差矩阵；根据所述协方差矩阵，获取所述地图层的NDT几何特征。5.根据权利要求4所述的回环检测方法，其特征在于，“根据所述协方差矩阵，获取所述地图层的NDT几何特征”的步骤具体包括：对所述地图层的协方差矩阵进行特征值分解，得到特征值；根据所述特征值，获取所述地图层的NDT几何特征。6.根据权利要求5所述的回环检测方法，其特征在于，所述地图层的特征值由分属于地图坐标系的X轴、Y轴和Z轴维度的特征值分量组成，“根据所述特征值，获取所述地图层的NDT几何特征”的步骤具体包括：对所述地图层的X轴、Y轴和Z轴维度的特征值分量进行比较；根据比较的结果，确定所述地图层的地图形状；根据所述地图形状，获取所述地图层的NDT几何特征。
7.根据权利要求6所述的回环检测方法，其特征在于，“对所述地图层的X轴、Y轴和Z轴维度的特征值分量进行比较”的步骤具体包括：根据Z轴维度与Y轴维度的特征值分量的比值...
【专利技术属性】
技术研发人员：白昕晖，孙立，袁弘渊，任少卿，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。