一种车辆的定位方法、车辆以及电子设备技术

本申请提供了一种车辆的定位方法、车辆以及电子设备。该方法包括：基于目标车辆对应的至少一个拼接图像，获取第一子地图；在所述目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与所述第一子地图对应的第二子地图；获取所述目标拼接图像在所述第一子地图中对应的第一图像编号，以及所述第二子地图在所述全局地图中对应的特定位置信息；基于所述第一图像编号，确定所述目标拼接图像在所述第二子地图中对应的第二图像编号；基于所述第二图像编号以及所述特定位置信息，确定所述目标车辆当前在所述全局地图中对应的目标位置信息。本申请的技术方案，即便在卫星导航系统信号弱的地下停车场中，也能够实现对目标车辆的车辆定位。也能够实现对目标车辆的车辆定位。也能够实现对目标车辆的车辆定位。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的定位方法、车辆以及电子设备


[0001]本申请涉及自主泊车
，尤其涉及一种车辆的定位方法、车辆以及电子设备。

技术介绍

[0002]自主泊车，也被称作自动代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)。现如今，随着AVP技术的不断发展，已经有越来越多的车辆可支持AVP技术。
[0003]但是，由于用于泊车的场所很多都是地下停车场，而在地下停车场中往往会存在卫星导航系统信号弱的问题，此时，卫星导航系统往往无法支持车辆进行定位，以用于实现自主泊车。因此，如何在地下停车场中对车辆进行定位，成为了AVP技术发展过程中不得不面临的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种车辆的定位方法、车辆以及电子设备，以用于在地下停车场中对车辆进行定位。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的定位方法，包括：
[0006]基于目标车辆对应的至少一个拼接图像，获取第一子地图，拼接图像利用车载环视相机在目标地下停车场中的指定位置采集到的至少两个图像帧得到，至少一个拼接图像包括目标车辆在当前位置对应的目标拼接图像；
[0007]在目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与第一子地图对应的第二子地图；
[0008]获取目标拼接图像在第一子地图中对应的第一图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息；
[0009]基于第一图像编号，确定目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号；
[0010]基于第二图像编号以及特定位置信息，确定目标车辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：
[0012]车载环视相机以及车载服务器；
[0013]车载环视相机，用于在目标地下停车场中的指定位置采集图像帧；将在指定位置采集到的至少两个图像帧发送至车载服务器；
[0014]车载服务器，用于利用在指定位置采集到的至少两个图像帧，生成针对车辆的至少一个拼接图像，至少一个拼接图像包括车辆在当前位置对应的目标拼接图像；基于至少一个拼接图像，获取第一子地图；在目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与第一子地图对应的第二子地图；获取目标拼接图像在第一子地图中对应的第一图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息；基于第一图像编号，确定目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号；基于第二图像编号以及特定位置信息，确定车
辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。
[0015]第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任一实施例的方法。
[0016]本申请实施例的技术方案，在基于包括目标车辆在当前位置对应的目标拼接图像的至少一个拼接图像，获取第一子地图后，先在目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与第一子地图对应的第二子地图，再获取目标拼接图像在第一子地图中对应的第一图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息，并进一步基于第一图像编号，确定目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号，进而基于第二图像编号以及特定位置信息，确定目标车辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。
[0017]由于利用目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息，就能够目标车辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。也就是说，本申请实施例提供的技术方案能够做到不依赖于卫星导航系统信号就可以对目标地下停车场中的车辆进行定位。因此，即便在卫星导航系统信号弱的地下停车场中，也能够实现对目标车辆的车辆定位。
[0018]另外，由于不依赖于卫星导航系统信号就可以对目标地下停车场中的车辆进行定位，因此，即便在卫星导航系统信号弱的地下停车场中，也能够支持目标车辆进行自主泊车。
[0019]上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
[0020]在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
[0021]图1为本公开的实施例中提供的一种车辆的定位方法的流程图；
[0022]图2为本申请实施例中提供的一种子地图的示意图；
[0023]图3为本申请实施例中提供的一种全局地图的示意图；
[0024]图4为本申请实施例中提供的一种车辆的示意图；
[0025]图5为用来实现本申请实施例的电子设备的框图。
具体实施方式
[0026]在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
[0027]本申请实施例提供的车辆的定位方法如图1所示，其为本公开的实施例中提供的一种车辆的定位方法的流程图。图1示出的车辆的定位方法包括如下步骤：
[0028]步骤S101：基于目标车辆对应的至少一个拼接图像，获取第一子地图，拼接图像利
用车载环视相机在目标地下停车场中的指定位置采集到的至少两个图像帧得到，至少一个拼接图像包括目标车辆在当前位置对应的目标拼接图像。
[0029]步骤S102：在目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与第一子地图对应的第二子地图。
[0030]步骤S103：获取目标拼接图像在第一子地图中对应的第一图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息。
[0031]步骤S104：基于第一图像编号，确定目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号。
[0032]步骤S105：基于第二图像编号以及特定位置信息，确定目标车辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。
[0033]本申请实施例提供的车辆的定位方法，在基于包括目标车辆在当前位置对应的目标拼接图像的至少一个拼接图像，获取第一子地图后，先在目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与第一子地图对应的第二子地图，再获取目标拼接图像在第一子地图中对应的第一图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置信息，并进一步基于第一图像编号，确定目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号，进而基于第二图像编号以及特定位置信息，确定目标车辆当前在全局地图中对应的目标位置信息。
[0034]由于利用目标拼接图像在第二子地图中对应的第二图像编号，以及第二子地图在全局地图中对应的特定位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：基于目标车辆对应的至少一个拼接图像，获取第一子地图，所述拼接图像利用车载环视相机在目标地下停车场中的指定位置采集到的至少两个图像帧得到，所述至少一个拼接图像包括所述目标车辆在当前位置对应的目标拼接图像；在所述目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与所述第一子地图对应的第二子地图；获取所述目标拼接图像在所述第一子地图中对应的第一图像编号，以及所述第二子地图在所述全局地图中对应的特定位置信息；基于所述第一图像编号，确定所述目标拼接图像在所述第二子地图中对应的第二图像编号；基于所述第二图像编号以及所述特定位置信息，确定所述目标车辆当前在所述全局地图中对应的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于目标车辆对应的至少一个拼接图像，获取第一子地图，包括：针对所述至少一个拼接图像进行语义识别，获得所述拼接图像对应的语义识别结果；基于所述语义识别结果，生成所述第一子地图。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述目标地下停车场对应的全局地图的多个子地图中，获取与所述第一子地图对应的第二子地图，包括：获取所述第一子地图对应的第一图像特征；针对所述多个子地图，获取各子地图对应的第二图像特征；根据所述第一图像特征以及所述第二图像特征之间的特征匹配度，在所述多个子地图中获取所述第二子地图。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述语义识别结果包括如下停车场要素中的至少一种：车位要素；车道线要素；路边标识要素；车位编码要素；轮挡要素。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述基于所述第一图像编号，确定所述目标拼接图像在所述第二子地图中对应的第二图像编号，包括：将所述第一图像编号确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴必林，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：