流速下的无人船悬停方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及流速下的无人船悬停方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法，包括：启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；在设定时间内，不施加油门外力，以使无人船随水流作用产生位移，并记录设定时间内无人船的位置点信息；根据无人船的位置点信息计算得到水流的信息；根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持。本发明专利技术通过启动无人船进入悬停状态，并以无人船当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点，实时动态控制调整无人船，以实现无人船在流速下的定点悬停功能，使得无人船在等待任务下发的空闲时期，不会被卡在桥洞或岸边，降低了安全隐患。降低了安全隐患。降低了安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
流速下的无人船悬停方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及无人船悬停
，尤其是指流速下的无人船悬停方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，随着无人驾驶技术的发展以及水域数字化和智慧化的需求，各类型的水面无人船得到了广泛的应用，例如水质监测、水面清洁、水体测绘等。而在实际应用场景中，船只在等待任务下发的空闲（不施加油门外力）时期，往往会受水流的作用产生位移。若空闲时间较长，船只很容易卡在桥洞或岸边，这不仅会对后续船只的控制带来麻烦，还可能存在较大的安全隐患。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供流速下的无人船悬停方法、装置、计算机设备及存储介质。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：第一方面，本实施例提供了一种流速下的无人船悬停方法，包括以下步骤：启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；在设定时间内，不施加油门外力，以使无人船随水流作用产生位移，并记录设定时间内无人船的位置点信息；根据无人船的位置点信息计算得到水流的信息；根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持。
[0005]其进一步技术方案为：所述根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持步骤之后，还包括：实时检测无人船位置与悬停目标点之间的距离；若距离大于设定值，则控制加大油门，以使无人船重新行驶至悬停目标点进行悬停。
[0006]其进一步技术方案为：所述无人船的位置点信息包括轨迹点信息和时间点信息；所述水流的信息包括水流的流速信息和水流方向角信息。
[0007]其进一步技术方案为：所述根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持步骤中，根据悬停目标点与水流的信息，控制调整无人船的直行和转弯油门，使船头方向与水流方向相反，以使无人船运动至悬停目标点，同时使无人船位置维持在悬停目标点。
[0008]第二方面，本实施例提供了一种流速下的无人船悬停装置，包括：启动记录单元、记录单元、计算单元及控制单元；所述启动记录单元，用于启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；所述记录单元，用于在设定时间内，不施加油门外力，以使无人船随水流作用产生位移，并记录设定时间内无人船的位置点信息；
所述计算单元，用于根据无人船的位置点信息计算得到水流的信息；所述控制单元，用于根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持。
[0009]其进一步技术方案为：所述流速下的无人船悬停装置还包括：检测单元，用于实时检测无人船位置与悬停目标点之间的距离；若距离大于设定值，则控制加大油门，以使无人船重新行驶至悬停目标点进行悬停。
[0010]其进一步技术方案为：所述无人船的位置点信息包括轨迹点信息和时间点信息；所述水流的信息包括水流的流速信息和水流方向角信息。
[0011]其进一步技术方案为：所述控制单元中，根据悬停目标点与水流的信息，控制调整无人船的直行和转弯油门，使船头方向与水流方向相反，以使无人船运动至悬停目标点，同时使无人船位置维持在悬停目标点。
[0012]第三方面，本实施例提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述所述的流速下的无人船悬停方法。
[0013]第四方面，本实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时可实现如上述所述的流速下的无人船悬停方法。
[0014]本专利技术与现有技术相比的有益效果是：通过启动无人船进入悬停状态，并以无人船当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点，实时动态控制调整无人船，以实现无人船在流速下的定点悬停功能，使得无人船在等待任务下发的空闲时期，不会被卡在桥洞或岸边，降低了安全隐患。
[0015]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步描述。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例提供的流速下的无人船悬停方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的流速下的无人船悬停方法的控制原理示意图；图3为本专利技术实施例提供的流速下的无人船悬停装置的示意性框图；图4为本专利技术实施例提供的计算机设备的示意性框图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0019]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和
ꢀ“
包含”指示
所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0020]还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0021]还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0022]请参阅图1所示的具体实施例，本专利技术公开了一种流速下的无人船悬停方法，包括以下步骤：S1，启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；具体地，通过控制终端，如手机、平板、电脑等，操控以使无人船进入悬停状态，并记录当前时刻定位的经纬度信息作为悬停目标点、无人船的悬停角度则为水流方向的反方向。
[0023]S2，在设定时间内，不施加油门外力，以使无人船随水流作用产生位移，并记录设定时间内无人船的位置点信息；具体地，设定时间可为10
‑
30秒。
[0024]具体地，无人船进入悬停状态后，首先进行水流速度和水流方向角的估计。在此时期，不施加任何油门外力，使无人船在水流的作用下产生位移，同时记录无人船的轨迹点信息和时间信息。
[0025]S3，根据无人船的位置点信息计算得到水流的信息；具体地，由于在河道中，水流的方向短时间内可以看作一个定值，且无人船随水流运动的轨迹可近似于直线，基于此，选择使用最小二乘法对无人船的轨迹点进行直线拟合，从而得到水流方向角的估计值。再根据无人船的轨迹点信息和时间信息，并采用滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.流速下的无人船悬停方法，其特征在于，包括以下步骤：启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；在设定时间内，不施加油门外力，以使无人船随水流作用产生位移，并记录设定时间内无人船的位置点信息；根据无人船的位置点信息计算得到水流的信息；根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持。2.根据权利要求1所述的流速下的无人船悬停方法，其特征在于，所述根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持步骤之后，还包括：实时检测无人船位置与悬停目标点之间的距离；若距离大于设定值，则控制加大油门，以使无人船重新行驶至悬停目标点进行悬停。3.根据权利要求1所述的流速下的无人船悬停方法，其特征在于，所述无人船的位置点信息包括轨迹点信息和时间点信息；所述水流的信息包括水流的流速信息和水流方向角信息。4.根据权利要求1所述的流速下的无人船悬停方法，其特征在于，所述根据悬停目标点与水流的信息，控制无人船运动至悬停目标点并维持步骤中，根据悬停目标点与水流的信息，控制调整无人船的直行和转弯油门，使船头方向与水流方向相反，以使无人船运动至悬停目标点，同时使无人船位置维持在悬停目标点。5.流速下的无人船悬停装置，其特征在于，包括：启动记录单元、记录单元、计算单元及控制单元；所述启动记录单元，用于启动无人船进入悬停状态，并记录当前时刻的经纬度信息，作为悬停目标点；所述记录单元，用于在设定时间内，不施加油门外力，以使无...

【专利技术属性】
技术研发人员：程宇威，朱健楠，董雨晨，池雨豪，虞梦苓，
申请(专利权)人：陕西欧卡电子智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：