机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人，包括机体、至少一个履带轮机构和至少一个第一驱动机构，机体设置在机体上；履带轮机构通过履带的移动，以驱动机体行走；履带轮机构沿机体行走的前进方向上，履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且前端相对于后端上翘且悬空分布；履带轮机构可摆动地设在机体上；第一驱动机构能够驱动履带轮机构摆动，迫使后端相对前端下压，以带动机体在行走中抬升越障。本实用新型专利技术解决了现有的机器人越障高度较低、通行能力差的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
机器人


[0001]本技术属于机器人
，具体涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]现有的清洁机器人为了实现进入床底、沙发底等低矮空间内清扫地面，低矮空间的高度限制了机器人整机的高度，而整机的高度又限制了驱动轮的高度；对于普通驱动轮的正常越障高度最大一般为直径的1/3，从而限制了机器人的越障高度，导致机器人的越障能力差。
[0003]除了清洁机器人外，其他类型的机器人的越障高度也受其驱动轮的直径的限制，例如送餐机器人、割草机器人、搬运机器人等，即目前的自移动机器人在工作时，机器人的越障高度有限，导致机器人越障能力差。

技术实现思路

[0004]因此，本技术所要解决的技术问题是现有的机器人越障能力差的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人，包括机体、至少一个履带轮机构和至少一个第一驱动机构，机体设置在机体上；履带轮机构通过履带的移动，以驱动机体行走；履带轮机构沿机体行走的前进方向上，履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且前端相对于后端上翘且悬空分布；履带轮机构可摆动地设在机体上；第一驱动机构能够驱动履带轮机构摆动，迫使后端相对前端下压，以带动机体在行走中抬升越障。
[0006]可选地，在沿履带轮机构的长度方向上，履带轮机构在机体上的摆动支点位于履带轮机构的中点与前端的端部之间。
[0007]可选地，摆动支点位于前端上，履带轮机构的前端与机体可摆动连接，第一驱动机构用于驱动后端相对前端摆动，以抬升机体越障。
[0008]可选地，履带轮机构上设有第一配合部；第一驱动机构的驱动端与第一配合部活动连接，驱动端通过驱动第一配合部运动，以带动履带轮机构摆动。
[0009]可选地，第一配合部可滑动地设在相对驱动端可滑动地连接上，驱动端通过对第一配合部的抵接作用，以驱动履带轮机构摆动，且第一配合部在驱动端上滑动。
[0010]可选地，第一驱动机构还包括设在驱动端上的摆动件，第一配合部可滑动地设在摆动件上。
[0011]可选地，摆动件和第一配合部中的一个上设有限位通道，另一个上设有或为限位凸起；限位凸起可滑动地设置在限位通道内；其中，摆动件受驱动端的驱动而摆动，通过限位通道与限位凸起的抵接作用，以带动履带轮机构摆动，且限位凸起在限位通道内滑动。
[0012]可选地，第一配合部设在履带轮机构的后端上或者靠近后端处。
[0013]可选地，第一驱动机构还包括第一连杆和第二连杆；第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接，第一连杆的另一端与第一配合部连接，驱动端与第二连杆的另一端连接；驱动端驱动第二连杆朝向上摆动，以联动带动第一连杆朝向下转动，以带动履带轮机构下压；及
限位机构，设在机体上，用于对第一连杆的摆动范围进行限位。
[0014]可选地，还包括防护罩，防护罩罩设在履带轮机构的上方；履带轮机构通过防护罩可摆动地设在机体上，第一配合部设在防护罩的外侧壁上，驱动端通过驱动第一配合部，以带动防护罩和履带轮机构整体摆动。
[0015]可选地，履带轮机构包括第一轮、第二轮、安装架及履带，第一轮和第二轮均可转动地设置在安装架上；履带呈闭合环套设在第一轮和第二轮上；其中，第一轮位于前端，第二轮位于后端，第一轮相对于第二轮上翘且悬空分布；履带轮机构通过安装架可摆动地设在机体上，第一驱动机构通过驱动安装架，以带动履带轮机构摆动。
[0016]可选地，安装架的底部具有第一倾斜面，第一倾斜面沿前端延伸至后端，其中，靠近前端的第一倾斜面的端部高度高于靠近后端的第一倾斜面端部的高度；和/或第一轮的直径小于第二轮的直径；和/或第一轮和第二轮中仅第一轮的外周设有第一齿，以与履带的内壁上的第二齿啮合。
[0017]可选地，机器人还包括与履带轮机构一一对应的第二驱动机构；第二驱动机构与第一轮连接，用于驱动第一轮转动，以驱使履带在第一轮和第二轮上移动，带动机体行走。
[0018]可选地，第二驱动机构设在机体上，且分布在履带轮机构的外侧；或者第二驱动机构位于第一轮和第二轮之间的区域内，且安装在安装架上。
[0019]可选地，安装架包括相对扣设的第一支架和第二支架，第一支架和第二支架之间围成第一安装区，或者第一支架上设第一安装区；第一支架和第二支架之间围成第二安装区及至少部分位于第一安装区和第二安装区之间的第三安装区；
[0020]第一轮和第二轮分别可转动地第一安装区和第二安装区内，第二驱动机构安装在第三安装区内。
[0021]可选地，安装架上设有加强部，加强部位于第一轮和第二轮之间的区域内，并且加强部位于履带的环形内腔中，加强部上朝向履带的一侧表面，与履带的内壁之间存在间隙。
[0022]可选地，还包括设在安装架上的防护罩，防护罩至少罩在安装架的上方；第一驱动机构通过驱动防护罩，以带动防护罩和安装架相对于机体摆动。
[0023]可选地，防护罩的摆动端可转动地设在安装架上；履带轮机构还包括复位件，复位件的一端设在防护罩上，另一端设在安装架上，复位件用于对安装架施加复位力，以驱使安装架朝向远离防护罩方向转动。
[0024]可选地，机器人还包括：检测传感器，检测传感器设置在履带轮机构或防护罩上，以检测履带轮机构与防护罩之间的相对位移；控制器，控制器与检测传感器连接，控制器还与第二驱动机构连接，以根据接收检测传感器的信号控制第二驱动机构启停。
[0025]可选地，履带轮机构为至少两个，其中两个履带轮机构对称地设置在机体的底部上；第一驱动机构与履带轮机构一一对应。
[0026]可选地，机器人为清洁机器人。
[0027]本技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0028]1.本技术提供的机器人，履带轮机构驱动机器人行走，沿机体行走的前进方向上，由于履带轮机构具有相对前端和后端，前端相对后端处于上翘且悬空状态，即前端和后端存在高度差，则履带轮机构本身的越障能力高于现有机器人的驱动轮的越障能力；在机器人前进过程中，为了提升机器人的越障能力，履带轮机构可摆动地设在机体上，第一驱
动机构能够驱动履带轮机构主动摆动，迫使履带机构的后端相对前端下压运动，带动整个机体越过更高的障碍，大大提高了机器人的通行能力。
[0029]2.本技术提供的机器人在第一轮的外侧设置一圈外齿，在履带的内侧设置了与外齿匹配的齿啮合，从而使第一轮和履带之间能够精准传动，不会发生打滑。
[0030]3.本技术提供的机器人将第二驱动机构设置在履带轮机构内，无需占用机体的空间，且履带轮机构和第二驱动机构组成了一个模块，便于拆卸和安装。
[0031]4.本技术提供的机器人设置了防护罩、检测传感器和控制器，使得机器人在悬空状态下能够自动停机，更加人性化。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本技术的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机体；至少一个履带轮机构，设置在所述机体上；所述履带轮机构通过履带的移动，以驱动所述机体行走；沿所述机体行走的前进方向上，所述履带轮机构具有相对设置的前端和后端，且所述前端相对于所述后端上翘且悬空分布；所述履带轮机构可摆动地设在所述机体上；至少一个第一驱动机构，能够驱动所述履带轮机构摆动，迫使所述后端相对所述前端下压，以带动所述机体在行走中抬升越障。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在沿所述履带轮机构的长度方向上，所述履带轮机构在所述机体上的摆动支点位于所述履带轮机构的中点与所述前端的端部之间。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述摆动支点位于所述前端上，所述履带轮机构的所述前端与所述机体可摆动连接，所述第一驱动机构用于驱动所述后端相对所述前端摆动，以抬升所述机体越障。4.根据权利要求1
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3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述履带轮机构上设有第一配合部；所述第一驱动机构的驱动端与所述第一配合部活动连接，所述驱动端通过驱动所述第一配合部运动，以带动所述履带轮机构摆动。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一配合部相对所述驱动端可滑动地连接，所述驱动端通过对所述第一配合部的抵接作用，以驱动所述履带轮机构摆动，且所述第一配合部在所述驱动端上滑动。6.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括设在所述驱动端上的摆动件，所述第一配合部可滑动地设在所述摆动件上。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述摆动件和所述第一配合部中的一个上设有限位通道，另一个上设有或为限位凸起；所述限位凸起可滑动地设置在所述限位通道内；其中，所述摆动件受驱动端的驱动而摆动，通过所述限位通道与所述限位凸起的抵接作用，以带动所述履带轮机构摆动，且所述限位凸起在所述限位通道内滑动。8.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一配合部设在所述履带轮机构的后端上或者靠近后端处。9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第一驱动机构还包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的一端和第二连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述第一配合部连接，所述驱动端与所述第二连杆的另一端连接；所述驱动端驱动所述第二连杆朝向上摆动，以联动带动所述第一连杆朝向下转动，以带动所述履带轮机构下压；及限位机构，设在机体上，用于对所述第一连杆的摆动范围进行限位。10.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，还包括防护罩，所述防护罩罩设在所述履带轮机构的上方；所述履带轮机构通过所述防护罩可摆动地设在所述机体上，所述第一配合部设在所述
防护罩的外侧壁上，所述驱动端通过驱动所述第一配合部，以带动所述防护罩和所述履带轮机构整体摆动。11.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述履带轮机构包括第一轮、第二轮、安装架及履带，所述第一轮和所述第二轮均可转动地设置在所述安装架上；所述履带呈闭合环套设在所述第一轮和所述第二轮上；其中，所述第一轮位于所述前端，所述第二轮位于所述后端，所述第一轮相对...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文豪，许波建，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：