一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及清洁机器人系统技术方案

本申请公开了一种清洁机器人基站坡道的清洁方法，应用于清洁机器人，包括：根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否对所述基站坡道进行清洁；若是，则对所述基站坡道进行清洁。上述方法确保了清洁机器人能够准确的按照预设的清洁逻辑对基站坡道进行清洁，上述清洁方式无需对清洁机器人本身进行改造，就能完成基站坡道的清洁工作，提高了用户体验；且利用上述方法执行清洁坡道工作的基站坡道上无需再增加特定的防污防水层，降低了基站的制作成本。降低了基站的制作成本。降低了基站的制作成本。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及清洁机器人系统


[0001]本申请涉及智能清洁领域，具体涉及一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及一种清洁机器人系统。

技术介绍

[0002]随着现代化科技的发展，智能清洁机器人已经逐渐走进一般的家庭生活。目前，清洁机器人的智能化程度越来越高，且一般的清洁机器人都具备配套的基站，用于对清洁机器人的清洁工具进行自动清洁，并且完成清洁机器人的自动充电。
[0003]现有的清洁机器人系统，为了实现对清洁机器人的自动充电，以及对其清洁装置——如旋转毛刷、旋转抹布——等的清洁，都设有专门的基站，该基站为清洁机器人设有用于停靠的泊位，在该泊位，清洁机器人能够获得充电以及清洁其清洁装置。为了便于将清洁清洁装置后的污水等收纳好，一般基站泊位都设置在具有一定高度的位置，以便在其下部放置用于接收清洁装置被清洁后产生的污水的收纳盘；这样，在清洁机器人进出所述基站泊位的时候就需要经过连接基站泊位和地面之间的基站坡道，以到达位于高处的泊位。
[0004]在清洁机器人执行完清洁任务后，清洁机器人的清洁工具中的污水等赃物很容易在机器人返回基站的行进过程中，留在基站坡道上，造成基站的水渍赃物问题。目前，解决这一问题的方式是由使用者根据需要对基站坡道进行清洁。然而，人为的清洁坡道必然会造成用户对清洁机器人的体验欠佳的问题。
[0005]因此，如何解决清洁机器人清洁坡道上的水渍赃物问题成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0006]本申请实施例提供一种清洁机器人基站坡道的清洁方法以及清洁机器人系统，以解决现有技术中存在的上述技术问题。
[0007]本申请实施例提供一种清洁机器人基站坡道的清洁方法，所述方法应用于清洁机器人，包括：
[0008]一种清洁机器人基站坡道的清洁方法，包括：
[0009]根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁；若是，则对所述基站坡道进行清洁。
[0010]可选的，在所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁步骤之前，还包括：
[0011]判断清洁机器人是否处于基站坡道或者即将经过基站坡道，若是，则执行所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁的步骤。
[0012]可选的，还包括：根据清洁机器人的位置信息，获得所述清洁机器人与基站的位置关系；
[0013]所述判断所述清洁机器人是否处于基站坡道，包括：
[0014]根据所述清洁机器人与基站的位置关系，判断所述清洁机器人与基站是否处于预定的距离内；若是，则进入下一步；
[0015]根据所述清洁机器人的水平传感器确定所述清洁机器人是否处于倾斜表面；若是，则判断所述清洁机器人处于基站坡道。
[0016]可选的，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0017]获得所述清洁机器人的运动状态；
[0018]根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于离开所述基站执行清洁任务的运动状态；若是，则判断需要对所述基站坡道进行清洁。
[0019]可选的，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0020]获得所述清洁机器人的运动状态；
[0021]根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于返回所述基站的运动状态；
[0022]若所述清洁机器人处于返回所述基站的运动状态，则判断需要对所述基站坡道进行清洁。
[0023]可选的，所述根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于返回所述基站的运动状态，包括：
[0024]确定所述清洁机器人是否接受到返回基站的指令，若所述清洁机器人接收到返回基站的指令，则确定所述清洁机器人处于返回基站的运动状态。
[0025]可选的，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0026]获得所述清洁机器人前一次清洁所述基站坡道后，返回基站的次数；
[0027]若所述返回基站的次数大于预设的阈值，则认为所述清洁机器人下一次离开所述基站准备清洁任务时，需要对所述基站坡道进行清洁。
[0028]可选的，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0029]检测所述基站坡道的清洁程度，在所述基站坡道的清洁程度低于预设阈值时，确定需要对所述基站坡道进行清洁。
[0030]可选的，所述按照预设的清洁方式对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0031]按照预设的清洁次数，对所述基站坡道进行清洁。
[0032]可选的，所述对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0033]在所述清洁机器人位于所述基站坡道的底部位置时，调整所述清洁机器人向所述基站坡道的一个侧面移动预定距离，之后控制所述清洁机器人开启清洁功能，同时朝向所述清洁机器人在所述基站的放置位置移动；
[0034]在所述清洁机器人到达所述放置位置后，控制所述清洁机器人沿所述清洁坡道向所述基站坡道底部移动，到达所述基站坡道底部后，调整所述清洁机器人向所述基站坡道的另一侧面移动预定距离，之后控制所述清洁机器人朝向所述清洁机器人在所述基站的放置位置移动，直至再次到达所述放置位置；
[0035]将上述步骤循环预定的次数。
[0036]可选的，所述对所述基站坡道进行清洁，包括：
[0037]在确定所述清洁机器人的清洁装置在基站中被清洁处理后，对所述基站坡道进行清洁。
[0038]本申请同时提供一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人和供清洁机器人停泊的基站，所述基站具有供清洁机器人返回以及离开基站的基站坡道，所述清洁机器人具有机器人控制器；
[0039]所述机器人控制器，用于根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁；若判断结果为需要对所述基站坡道进行清洁，则控制所述清洁机器对所述基站坡道进行清洁。
[0040]本申请还结合具体应用场景，提供一种清洁机器人基站坡道的清洁方法，包括：
[0041]清洁机器人处于启动状态，并需要返回基站；
[0042]清洁机器人识别基站位置；清洁机器人识别基站位置可以通过基站发射的红外信号或紫外信号实现，或者，清洁机器人内部存储室内地图，室内地图中包括基站的位置信息；
[0043]在清洁机器人接近所述基站位置后，采集清洁机器人移动的俯仰角；
[0044]根据俯仰角，判断所述清洁机器人是否存在持续攀爬动作，若判断结果为是，则认为清洁机器人已经到达基站坡道，进一步执行下一步；若判断结果为否，则认为清洁机器人暂未到达基站坡道，返回上一步骤；
[0045]清洁机器人开启基站坡道清洁功能，并缓慢攀爬至基站坡道最高处；然后，清洁机器人退下基站坡道，并向基站坡道一侧面移动预设距离，之后，清洁机器人再次朝向所述基站坡道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人，包括：根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对基站坡道进行清洁；若是，则对所述基站坡道进行清洁。2.根据权利要求1所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，在所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对基站坡道进行清洁的步骤之前，还包括：判断清洁机器人是否处于基站坡道或者即将经过基站坡道，若是，则执行所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁的步骤。3.根据权利要求2所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，还包括：根据清洁机器人的位置信息，获得所述清洁机器人与基站的位置关系；所述判断所述清洁机器人是否处于基站坡道，包括：根据所述清洁机器人与基站的位置关系，判断所述清洁机器人与基站是否处于预定的距离内；若是，则进入下一步；根据所述清洁机器人的水平传感器确定所述清洁机器人是否处于倾斜表面；若是，则判断所述清洁机器人处于基站坡道。4.根据权利要求1所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：获得所述清洁机器人的运动状态；根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于离开所述基站执行清洁任务的运动状态；若是，则判断需要对所述基站坡道进行清洁。5.根据权利要求1所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：获得所述清洁机器人的运动状态；根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于返回所述基站的运动状态；若所述清洁机器人处于返回所述基站的运动状态，则判断需要对所述基站坡道进行清洁。6.根据权利要求5所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人的运动状态，确定所述清洁机器人是否处于返回所述基站的运动状态，包括：确定所述清洁机器人是否已经接受到返回基站的指令，若所述清洁机器人接收到返回基站的指令，则确定所述清洁机器人处于返回基站的运动状态。7.根据权利要求1所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否对所述基站坡道进行清洁，包括：获得所述清洁机器人前一次清洁所述基站坡道后，返回基站的次数；若所述返回基站的次数大于预设的阈值，则认为所述清洁机器人下一次离开所述基站准备清洁任务时，需要对所述基站坡道进行清洗。8.根据权利要求1所述的清洁机器人基站坡道的清洁方法，其特征在于，所述根据预设的基站坡道清洁逻辑，判断是否需要对所述基站坡道进行清洁，包括：检测所述基站坡道的清洁程度，在所述基站坡道的清洁程度低于预设阈值时，判断需
要对所述基站坡道进行清洁。9.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴洲，老劲瑀，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：