一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统，此方法包括步骤：S1、从单帧点云中提取出单帧胶道点云；其中单帧点云通过3D线扫相机得到；S2、将步骤S1中扫描一条胶道得到的所有单帧胶道点云拼接到总点云上；S3、对总点云进行分析以进行涂胶检测，其中涂胶检测包括断胶检测、胶偏检测和胶道直径检测中的一种或多种。本发明专利技术具有检测效率高、检测全面等优点。全面等优点。全面等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统


[0001]本专利技术主要涉及涂胶检测
，具体涉及一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统。

技术介绍

[0002]众所周知，工业零部件的装配很多是需要在连接面涂胶进行贴合的，而涂胶工艺本身而言就具备一定难度，经常会出现断胶，胶偏，涂胶直径过粗或者过细以及位置不对，一旦出现这些问题会导致工件贴合面不够紧密，如果零部件是发动机就会造成漏油等现象，严重影响汽车质量，造成安全隐患。传统的涂胶检测一般是在涂胶工序后由人工完成后续的涂胶检测，但是人工肉眼的检测会存在很多缺点。首先，人工检测时间长效率低；其次,检测人员经过长时间的检测难免会出现视觉疲劳，从而对于涂胶的轨迹以及宽度变化不够敏感，造成残次品的流出。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本专利技术提供一种检测效率高的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法及系统。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提出的技术方案为：
[0005]一种基于3D线扫相机的柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、从单帧点云中提取出单帧胶道点云；其中单帧点云通过3D线扫相机得到；S2、将步骤S1中扫描一条胶道得到的所有单帧胶道点云拼接到总点云上；S3、对总点云进行分析以进行涂胶检测，其中涂胶检测包括断胶检测、胶偏检测和胶道直径检测中的一种或多种。2.根据权利要求1所述的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，步骤S1的具体过程为：获取点云亮度；将点云亮度与预设亮度阈值进行比对；当所述点云亮度在预设亮度阈值范围内，则判断对应所述点云为胶道点云。3.根据权利要求1所述的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，步骤S1的具体过程为：针对单帧点云提取出直线L，计算出单帧数据上的每一个点云到直线L的距离Dst；将所述距离Dst与预设距离阈值Dst_thresh进行比对；当所述距离Dst小于距离阈值Dst_thresh，则将对应的点云进行过滤；当所述距离Dst大于距离阈值Dst_thresh，则对相应的点进行滤除，同时计算每个点在该直线上投影点的z坐标z_l，若该点z坐标小于投影点z坐标z_l则滤除该点，要确保点在直线上方而不是下方。4.根据权利要求3所述的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，当所述距离Dst大于距离阈值Dst_thresh且z坐标大于投影点z坐标z_l，则将对应的点云进行保留，再利用限制胶道坐标范围将零部件过滤掉。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，在步骤S3中，断胶检测的具体过程为：分割出总点云cloud_all中的点云团，并计算点云团的个数N以及其中最大点云团的长度L；如个数N等于1且长度L大于预设的每条胶道长度阈值L_thresh，则判定为没有断胶；否则存在断胶缺陷。6.根据权利要求1～4中任意一项所述的基于3D线扫相机的柔性涂胶检测方法，其特征在于，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，邓俊杰，李庆，李煌，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：