本申请公开一种作业机械控制方法、控制装置和作业机械，该方法包括：首先获取包括作业机械手柄开度和行驶泵实际电流的工况数据；然后基于手柄开度，确定行驶泵的目标电流值；在第一工况下，基于实际电流值和目标电流值，通过多个调节周期逐步调节行驶泵的电流，直至行驶泵的电流与目标电流值的偏差处于预设范围内，其中，每个调节周期的电流调节值均大于或等于上个调节周期的电流调节值。如此，在第一工况下，例如起步过程中，因为调节前期，调节幅度较小，可以有效避免起步较冲；而后期调节幅度较大，保证作业机械尽快达到需要的运行速度，大大提高了作业机械的平顺性以及驾驶员的驾驶体验。驾驶体验。驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
作业机械控制方法、控制装置和作业机械
[0001]本申请涉及作业机械相关
，具体涉及作业机械控制方法、控制装置和作业机械。
技术介绍
[0002]作业机械尤其是压路机等的作业一般是在较短的作业区域内，做反复的压实，作业期间，需要驾驶人员控制压路机周期性的完成起步、加速、稳速、减速、换线以及停止等。
[0003]现有技术中，驾驶员一般通过操作杆直接控制压路机运行，但操作杆控制力度很难把握，对于压路机的起步速度很难把握，尤其是在控制压路起步时，容易出现压路机起步时速度较冲的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术致力于提供一种作业机械控制方法、一种控制装置和一种作业机械。
[0005]第一方面，本专利技术提供一种作业机械控制方法，包括：
[0006]获取作业机械的工况数据，所述工况数据包括手柄开度和行驶泵的实际电流值；
[0007]基于所述手柄开度，确定所述行驶泵的目标电流值；
[0008]在第一工况下，基于所述实际电流值和所述目标电流值，通过多个调节周期逐步调节所述行驶泵的电流，直至所述行驶泵的电流与所述目标电流值的偏差处于预设范围内，所述第一工况包括所述实际电流值大于或等于第一常量；
[0009]其中，每个所述调节周期的电流调节值均大于或等于上个所述调节周期的电流调节值，所述电流调节值为在任意一个所述调节周期中所述行驶泵的电流的改变值。
[0010]可选地，还包括：
[0011]在第二工况下，将所述实际电流值调节至与所述第一常量相等；其中，所述第二工况包括所述实际电流值小于所述第一常量，且所述手柄开度不为零。
[0012]可选地，所述基于所述手柄开度，确定所述行驶泵的目标电流值，包括：
[0013]基于所述手柄开度、所述第一常量和第二常量确定所述目标电流值；
[0014]其中，所述第一常量为预设死区电流值，所述第二常量基于所述第一常量和预设最大排量电流值确定，所述预设最大排量电流值为所述行驶泵最大排量对应的所述行驶泵的电流值。
[0015]可选地，所述基于所述手柄开度、所述第一常量和第二常量确定所述目标电流值，包括：
[0016]将所述最大排量电流值与所述第一常量的差值作为第二常量；
[0017]将所述第二常量和所述手柄开度的乘积与所述第一常量相加，得到所述目标电流值。
[0018]可选地，所述基于所述实际电流值和所述目标电流值，通过多个调节周期逐步调
节所述行驶泵的电流，包括：
[0019]基于所述实际电流值和所述目标电流值，根据预设动态调节高次曲线控制算法，在多个调节周期内逐步调节所述行驶泵的电流。
[0020]可选地，所述根据预设动态调节高次曲线控制算法，在多个调节周期内逐步调节所述行驶泵的电流，包括：
[0021]当上个所述调节周期中的电流调节值小于预设最大电流调节值时，在当前调节周期，增大上个所述调节周期中的电流调节值，以得到当前调节周期的电流调节值，并基于所述当前调节周期的电流调节值，对所述行驶泵的电流进行调节，所述当前调节周期的电流调节值小于或等于所述预设最大电流调节值。
[0022]可选地，所述在当前调节周期，增大上个所述调节周期中的电流调节值，以得到当前调节周期的电流调节值，并基于所述当前调节周期的电流调节值，对所述行驶泵的电流进行调节，包括：
[0023]基于当前调节周期所对应的调节次数，在上个所述调节周期中的电流调节值的基础上，增大电流调节值，以得到所述当前调节周期的电流调节值；
[0024]在上个调节周期结束后得到的行驶泵的电流值的基础上，增加所述当前调节周期的电流调节值，以得到经当前调节周期调节后的行驶泵的电流值。
[0025]可选地，在所述目标电流值大于所述实际电流值时，所述当前调节周期的电流调节值，与所述当前调节周期所对应的调节次数的二次方正相关；所述当前调节周期调节后的行驶泵的电流值，与所述当前调节周期所对应的调节次数的高次方正相关。
[0026]第二方面，本申请还提供一种作业机械控制装置，包括采集模块和计算控制模块；
[0027]所述采集模块，用于获取作业机械的工况数据，所述工况数据包括手柄开度和行驶泵的实际电流值；
[0028]所述计算控制模块，用于基于所述手柄开度，确定所述行驶泵的目标电流值；
[0029]所述计算控制模块，还用于在第一工况下，基于所述实际电流值和所述目标电流值，通过多个调节周期逐步调节所述行驶泵的电流，直至所述行驶泵的电流与所述目标电流值的偏差处于预设范围内，所述第一工况包括所述实际电流值大于或等于第一常量；
[0030]其中，每个所述调节周期的电流调节值均大于或等于上个所述调节周期的电流调节值，所述电流调节值为在任意一个所述调节周期中所述行驶泵的电流的改变值。
[0031]第三方面，本申请还提供一种作业机械，包括如上述提到的作业机械控制装置。
[0032]本申请提供一种作业机械控制方法、控制装置和作业机械，该方法包括：首先获取作业机械的工况数据，工况数据包括手柄开度和行驶泵的实际电流值；然后基于手柄开度，确定行驶泵的目标电流值；在第一工况下，基于实际电流值和目标电流值，通过多个调节周期逐步调节行驶泵的电流，直至行驶泵的电流与目标电流值的偏差处于预设范围内，第一工况包括实际电流值大于或等于第一常量；其中，每个调节周期的电流调节值均大于或等于上个调节周期的电流调节值，电流调节值为在任意一个调节周期中行驶泵的电流的改变值。如此，在第一工况下，例如起步过程中，因为调节前期，调节幅度较小，可以有效避免起步较冲；而后期调节幅度较大，保证作业机械尽快达到需要的运行速度，大大提高了作业机械的平顺性以及驾驶员的驾驶体验。
附图说明
[0033]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0034]图1为本专利技术实施例提供的作业机械控制方法的流程示意图。
[0035]图2为本专利技术实施例提供的作业机械控制方法中电流调节的流程示意图。
[0036]图3是本申请另一实施例提供的作业机械控制方法的流程示意图。
[0037]图4是本申请实施例提供的作业机械的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0039]申请概述：
[0040]作业机械在进行作业时，尤其是对于压路机一般需要在路面如沥青路面进行反复的前本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种作业机械控制方法，其特征在于，包括：获取作业机械的工况数据，所述工况数据包括手柄开度和行驶泵的实际电流值；基于所述手柄开度，确定所述行驶泵的目标电流值；在第一工况下，基于所述实际电流值和所述目标电流值，通过多个调节周期逐步调节所述行驶泵的电流，直至所述行驶泵的电流与所述目标电流值的偏差处于预设范围内，所述第一工况包括所述实际电流值大于或等于第一常量；其中，每个所述调节周期的电流调节值均大于或等于上个所述调节周期的电流调节值，所述电流调节值为在任意一个所述调节周期中所述行驶泵的电流的改变值。2.根据权利要求1所述的作业机械控制方法，其特征在于，还包括：在第二工况下，将所述实际电流值调节至与所述第一常量相等；其中，所述第二工况包括所述实际电流值小于所述第一常量，且所述手柄开度不为零。3.根据权利要求1所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述基于所述手柄开度，确定所述行驶泵的目标电流值，包括：基于所述手柄开度、所述第一常量和第二常量确定所述目标电流值；其中，所述第一常量为预设死区电流值，所述第二常量基于所述第一常量和预设最大排量电流值确定，所述预设最大排量电流值为所述行驶泵最大排量对应的所述行驶泵的电流值。4.根据权利要求3所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述基于所述手柄开度、所述第一常量和第二常量确定所述目标电流值，包括：将所述最大排量电流值与所述第一常量的差值作为第二常量；将所述第二常量和所述手柄开度的乘积与所述第一常量相加，得到所述目标电流值。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述基于所述实际电流值和所述目标电流值，通过多个调节周期逐步调节所述行驶泵的电流，包括：基于所述实际电流值和所述目标电流值，根据预设动态调节高次曲线控制算法，在多个调节周期内逐步调节所述行驶泵的电流。6.根据权利要求5所述的作业机械控制方法，其特征在于，所述根据预设动态调节高次曲线控制算法，在多个调节周期内逐步调节所述行驶泵的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王庭，
申请(专利权)人：湖南三一华源机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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