一种外参标定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种外参标定方法、装置及电子设备，该外参标定方法包括：获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像；根据多帧图像估计出三维结构点和相机的初始位姿；对三维结构点进行平面提取，得到多帧图像中的平面像素点，其中，平面像素点为纹理特征平面产生的像素点；根据多帧图像中的平面像素点，优化初始位姿得到相机位姿，并得到世界坐标系中的第一平面方程；对点云进行平面提取，得到第二平面方程；根据第一平面方程和所述第二平面方程以及相机位姿得到激光雷达到相机的外参，从而获得更准确的激光雷达到相机的外参。的外参。的外参。

【技术实现步骤摘要】
一种外参标定方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及外参标定
，尤其涉及一种外参标定方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]在机器人系统中，激光雷达和相机是最常用的传感器，二者相互补偿纹理信息和三维测量环境。激光雷达和相机的外参标定对于将纹理信息和三维测量环境放到同一个坐标系中至关重要，尤其适用于在复杂环境中执行自动化任务的场景。现有的许多外参标定的方法需要依赖于事先准备的特殊标定物，例如棋盘格等。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种外参标定方法、装置及电子设备，能够获取更准确的激光雷达到相机的外参。
[0004]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种外参标定方法，应用于电子设备，所述电子设备设置有相机和激光雷达，且所述相机的摄像范围内和所述激光雷达的扫描范围内有同一个具有纹理特征的平面，所述外参标定方法包括：
[0005]获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像；
[0006]根据多帧所述图像估计出三维结构点和相机的初始位姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外参标定方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备设置有相机和激光雷达，且所述相机的摄像范围内和所述激光雷达的扫描范围内有同一个具有纹理特征的平面，所述外参标定方法包括：获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像；根据多帧所述图像估计出三维结构点和相机的初始位姿；对所述三维结构点进行平面提取，得到多帧所述图像中的平面像素点，其中，所述平面像素点为纹理特征平面产生的像素点；根据多帧所述图像中的平面像素点，优化所述初始位姿得到相机位姿，并得到世界坐标系中的第一平面方程；对所述点云进行平面提取，得到第二平面方程；根据所述第一平面方程和所述第二平面方程以及所述相机位姿得到激光雷达到相机的外参。2.根据权利要求1所述的外参标定方法，其特征在于，所述对所述三维结构点进行平面提取，得到多帧所述图像中的平面像素点包括：根据对所述三维结构点进行平面提取得到平面结构点，其中所述平面结构点为三维结构点中纹理特征平面对应的点；根据所述平面结构点得到所述三维平面和所述平面像素点。3.根据权利要求2所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据多帧所述图像中的平面像素点，优化所述初始位姿得到相机位姿包括：根据所述初始位姿将上一帧图像中的平面像素点投影到当前帧图像中，以获取所述当前帧图像中的二维投影点；最小化当前帧的平面像素点和所述二维投影点之间的像素误差，以优化所述初始位姿得到相机位姿。4.根据权利要求1
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3任一项所述的外参标定方法，其特征在于，所述根据所述第一平面方程和所述第二平面方程以及所述相机位姿得到激光雷达到相机的外参包括：根据所述相机位姿，将世界坐标系中的所述第一平面方程转换至相机坐标系中得到第三平面方程；根据所述第二平面方程和第三平面方程，得到激光雷达到相机的外参。5.一种外参标定装置，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备设置有相机和激光雷达，且所述相机的摄像范围内和所述激光雷达的扫描范围内有同一个具有纹理特征的平面，所述外参标定装置包括：获取模块，用于获取多帧包含纹理特征平面的点云和多帧包含纹理特征平面的图像；估计模块，用于根据多帧所述图像估计出三维...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈飞逸，刘明，王鲁佳，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：