电机减速器、弹性线束包紧环及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种电机减速器、弹性线束包紧环及机器人。电机减速器包括：壳体；电机，电机包括定子和转子，电机设置在壳体内，定子与壳体连接，转子与驱动组件驱动连接；行星轮系，行星轮系包括太阳轮、行星齿轮、行星架和内齿圈，太阳轮与转子固定连接，行星架与壳体固定连接，行星齿轮分别与内齿圈和太阳轮啮合连接，内齿圈用于与联接轴连接。本实用新型专利技术公开的电机减速器、弹性线束包紧环及机器人能够解决现有技术中电机减速器制造装配工艺太复杂的问题。的问题。的问题。

【技术实现步骤摘要】
电机减速器、弹性线束包紧环及机器人


[0001]本技术属于电机减速器相关
，具体涉及一种电机减速器、弹性线束包紧环及机器人。

技术介绍

[0002]目前，电机减速器一体设计越来越多的被应用在双足、四足机器人关节中。电机减速器一体设计具有紧凑优势，提升了单电机的扭矩密度，但在一般NGW,NW型等行星传动中，主要以行星架为输出转动件。而当以行星架为输出件时，内齿圈需要固定，一般采用压装于壳体中，或者与壳体为一体设计，或者以销轴螺钉等固定，无论是工艺制造，还是装配都比较繁琐。
[0003]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

技术实现思路

[0004]因此，本技术所要解决的技术问题是电机减速器制造装配工艺太复杂。
[0005]为解决上述技术问题，本技术提供一种电机减速器，包括：壳体；电机，电机包括定子和转子，电机设置在壳体内，定子与壳体连接，转子与驱动组件驱动连接；行星轮系，行星轮系包括太阳轮、行星齿轮、行星架和内齿圈，太阳轮与转子固定连接，行星架与壳体固定连接，行星齿轮分别与内齿圈和太阳轮啮合连接，内齿圈用于与联接轴连接。
[0006]可选地，电机减速器还包括输出轴承，输出轴承套设在内齿圈上且输出轴承的外侧面与壳体连接。
[0007]可选地，壳体靠近联接轴的一侧具有凹槽，输出轴承的外侧面与凹槽的侧壁抵接。
[0008]可选地，电机减速器还包括挡板，挡板设置在凹槽的槽口处，挡板沿径向向槽口的中心延伸并止挡输出轴承。
[0009]可选地，内齿圈开设有连接孔，电机减速器还包括锁固件，锁固件穿过连接孔与联接轴连接。
[0010]可选地，太阳轮与转子之间为螺纹连接、键连接、销连接、铆接、焊接或一体成型中的任意一种；和/或行星架与壳体之间为螺纹连接、键连接、销连接、铆接、焊接或一体成型中的任意一种。
[0011]可选地，壳体开设有穿线孔，电机的定子绕组的电线穿过穿线孔与驱动组件电连接。
[0012]可选地，穿线孔开设在壳体的筋板上，筋板与电机沿轴向间隔设置，穿线孔包括连续弯折的第一段、第二段和第三段，第一段和第三段沿轴向延伸并与筋板靠近电机的一侧的表面连通，第二段沿径向延伸。
[0013]可选地，电机减速器还包括垫片，垫片分别与壳体和内齿圈抵接。
[0014]本技术还提供一种弹性线束包紧环，弹性线束包紧环设置在上述的电机减速器的壳体内，弹性线束包紧环的外周面与壳体的内壁抵接。
[0015]可选地，弹性线束包紧环开设有避让缺口，避让缺口用于避让电机减速器的电机的定子绕组的电线。
[0016]可选地，避让缺口位于弹性线束包紧环的外缘处。
[0017]可选地，弹性线束包紧环为半封闭的环形，弹性线束包紧环的外径大于壳体的内径。
[0018]可选地，弹性线束包紧环开设有与弹性线束包紧环的开口相对设置的避让缺口，弹性线束包紧环的内外圆之间的宽度由避让缺口向弹性线束包紧环的开口的方向逐渐减小。
[0019]可选地，弹性线束包紧环沿轴向的厚度大于电机减速器的电机与壳体沿轴向的间距。
[0020]可选地，弹性线束包紧环设置在电机减速器的电机与壳体之间并沿径向开设有穿线孔，电机的定子绕组的电线穿过穿线孔与驱动组件电连接。
[0021]本技术还提供一种机器人，包括上述的电机减速器和上述的弹性线束包紧环。
[0022]本技术提供的技术方案，具有以下优点：
[0023]本技术提供的电机减速器，电机的定子与壳体连接，转子与驱动组件驱动连接，行星轮系的太阳轮与转子固定连接，行星架与壳体固定连接，行星齿轮分别与内齿圈和太阳轮啮合连接，内齿圈用于与联接轴连接，转子转动带动太阳轮与行星齿轮啮合传动，然后传输至内齿圈输出，这样内齿圈作为输出件无需固定，而行星架可以方便地与壳体固定，使得电机减速器实现制造装配简易、整体结构紧凑和轻量化。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本技术一个具体实施例提供的电机减速器的结构示意图；
[0026]图2为本技术一个具体实施例提供的电机减速器与联接轴连接的结构示意图；
[0027]图3为本技术一个具体实施例提供的电机减速器的筋板处的局部结构示意图；
[0028]图4为本技术一个具体实施例提供的弹性线束包紧环设置在电机减速器上的构示意图；
[0029]图5为本技术一个具体实施例提供的弹性线束包紧环的结构示意图。
[0030]附图标记说明：
[0031]10
‑
壳体；11
‑
凹槽；12
‑
穿线孔；121
‑
第一段；122
‑
第二段；123
‑
第三段；13
‑
筋板；20
‑
定子；30
‑
转子；40
‑
驱动组件；50
‑
内齿圈；51
‑
连接孔；60
‑
输出轴承；70
‑
挡板；80
‑
弹性线束包紧环；81
‑
避让缺口；82
‑
开口；90
‑
垫片；100
‑
太阳轮；110
‑
行星架；111
‑
中心通孔；120
‑
行星齿轮；130
‑
行星轴；140
‑
中间壳体；150
‑
后盖；160
‑
转子轴承；170
‑
太阳轮轴承；180
‑
联
接轴。
具体实施方式
[0032]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0034]在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本技术。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电机减速器，其特征在于，包括：壳体(10)；电机，所述电机包括定子(20)和转子(30)，所述电机设置在所述壳体(10)内，所述定子(20)与所述壳体(10)连接，所述转子(30)与驱动组件(40)驱动连接；行星轮系，所述行星轮系包括太阳轮(100)、行星齿轮(120)、行星架(110)和内齿圈(50)，所述太阳轮(100)与所述转子(30)固定连接，所述行星架(110)与所述壳体(10)固定连接，所述行星齿轮(120)分别与所述内齿圈(50)和所述太阳轮(100)啮合连接，所述内齿圈(50)用于与联接轴(180)连接。2.根据权利要求1所述的电机减速器，其特征在于，所述电机减速器还包括输出轴承(60)，所述输出轴承(60)套设在所述内齿圈(50)上且所述输出轴承(60)的外侧面与所述壳体(10)连接。3.根据权利要求2所述的电机减速器，其特征在于，所述壳体(10)靠近所述联接轴(180)的一侧具有凹槽(11)，所述输出轴承(60)的外侧面与所述凹槽(11)的侧壁抵接。4.根据权利要求3所述的电机减速器，其特征在于，所述电机减速器还包括挡板(70)，所述挡板(70)设置在所述凹槽(11)的槽口处，所述挡板(70)沿径向向所述槽口的中心延伸并止挡所述输出轴承(60)。5.根据权利要求1所述的电机减速器，其特征在于，所述内齿圈(50)开设有连接孔(51)，所述电机减速器还包括锁固件，所述锁固件穿过所述连接孔(51)与所述联接轴(180)连接。6.根据权利要求1所述的电机减速器，其特征在于，所述太阳轮(100)与所述转子(30)之间为螺纹连接、键连接、销连接、铆接、焊接或一体成型中的任意一种；和/或所述行星架(110)与所述壳体(10)之间为螺纹连接、键连接、销连接、铆接、焊接或一体成型中的任意一种。7.根据权利要求1所述的电机减速器，其特征在于，所述壳体(10)开设有穿线孔(12)，所述电机的定子绕组的电线穿过所述穿线孔(12)与所述驱动组件(40)电连接。8.根据权利要求7所述的电机减速器，其特征在于，所述穿线孔(12)开设在所述壳体(10)的筋板(13)上，所述筋板(13)与所述电机沿轴向间隔设置，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙坤，喻超，曹俊亮，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：