煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，属于井下运输设备的技术领域，包括搬运机构、主机架、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和履带底盘总成；搬运机构、液压系统、电机总成和自动卷电缆装置均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴、翻转驱动部、伸缩支腿和支腿翻转部。本发明专利技术解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题。效率低且存在安全隐患的技术问题。效率低且存在安全隐患的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人


[0001]本专利技术属于井下运输设备的
，具体公开了一种煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人。

技术介绍

[0002]目前在地下采矿尤其是煤矿采掘过程中采用的沿空留巷技术是指在工作面回采过程中，通过采用有效的巷旁支护以及巷内支护技术，将工作面的回采巷道保留下来作为临近工作面的一条回采巷道。在沿空留巷技术中柔模混凝土沿空留巷支护技术是目前比较广泛应用的支护方式一，即在进行沿空留巷时，利用柔模支护技术在巷道采空区一侧形成一个具有较好密封性和稳定性的柔模墙，防止采空区瓦斯涌入巷道，保证矿井的通风要求和留巷的围岩稳定性，进而确保矿井安全，提高煤炭回采率。
[0003]单元支架具有支护强度高，稳定性好等优点，能有效防护柔模墙，但目前单元支架搬运通常采用绞车牵引的方式，操作复杂、效率低且存在安全隐患。因此，单元支架搬运的问题成为了限制单元支架在沿空留巷工艺上推广的关键因素。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，解决现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，同时该搬运机器人也能完成具有相同工况的其他井下设备的叉装搬运，提高井下设备搬家的整体效率。
[0005]上述一种煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，包括搬运机构、主机架、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和履带底盘总成；搬运机构、液压系统、电机总成和自动卷电缆装置均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；自动卷电缆装置包括卷缆箱体以及设置在卷缆箱体内的卷筒、卷缆驱动部、电缆架和满缆保护器；电缆盘绕在卷筒上，穿过电缆架，连接电机总成和外接电源；卷筒由卷缆驱动部驱动旋转；满缆保护器用于在电缆盘绕过多时锁死卷筒；液压系统由电机总成提供动力；搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力；搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；托架安装在主机架的前端；竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转。
[0006]进一步地，煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，还包括乳化液系统，乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液，包括乳化液箱、乳化液泵站和操作阀；乳化液箱和乳化液泵站均布置在主机架上，乳化液箱和乳化液泵站通过乳化液管连接，乳化液泵站由电机总成驱动；操作阀用于控制乳化液泵站。
[0007]进一步地，搬运机构还包括伸缩支腿和支腿翻转部；伸缩支腿转动安装在托架的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在托架两侧。
[0008]进一步地，横移平台上设置有齿条和旋转轴安装座，齿条滑动设置，旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动；支架铲板的上下两侧分别设置限位槽。
[0009]进一步地，竖向驱动部为升降油缸，支腿翻转部为支腿油缸；托架包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，两个侧板的内侧设置有竖向凹槽，侧板的外侧设置有支腿油缸上连接耳和伸缩支腿连接耳，后板与主机架连接，底板上设置有升降油缸下连接耳；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；竖向升降架的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，两个侧板的外侧设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，顶板上设置有升降油缸上连接耳；限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内，限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ位于竖向凹槽内；升降油缸的两端分别与升降油缸下连接耳和升降油缸上连接耳转动连接；伸缩支腿与伸缩支腿连接耳转动连接，伸缩支腿上设置有支腿油缸下连接耳；支腿油缸的两端分别与支腿油缸上连接耳和支腿油缸下连接耳转动连接。
[0010]进一步地，前架的顶面、前面和底面均设置有横向凹槽；横移平台包括横移连接架以及翻转台；横移连接架包括顶板、底板以及连接顶板和底板的翻转台安装板，顶板的底面和底板的顶面设置有限位轮Ⅲ，翻转台安装板的后面设置有限位轮Ⅳ，限位轮Ⅲ的轮轴沿上下方向布置，限位轮Ⅳ的轮轴沿前后方向布置，顶板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架顶面的横向凹槽内，底板上的限位轮Ⅲ滑动嵌合在前架底面的横向凹槽内，限位轮Ⅳ滑动嵌合在前架前面的横向凹槽内；翻转台设置在翻转台安装板的前面；支架铲板、旋转轴、齿条、旋转轴安装座和翻转油缸均设置在翻转台上；横向驱动部为横向设置在前架内的双出杆油缸，两侧的活塞杆均与前架的两侧连接，缸体的上下两侧分别设置有两个链轮，链轮的轮轴沿上下方向设置，位于上侧的链轮通过上链条连接，位于下侧的链轮通过下链条连接，上链条和下链条的前面通过前连接块与翻转台安装板的后面连接，上链条和下链条的后面通过后连接块与后架连接。
[0011]进一步地，液压系统包括液压油箱、液压泵、多路阀和先导操作手柄；履带底盘总成中的驱动件为液压马达；液压泵与电机总成连接，用于将液压油箱中的液压油泵送至多路阀；多路阀通过先导操作手柄进行进出油换向，将液压油分别送至翻转油缸、升降油缸、双出杆油缸、支腿油缸和液压马达中。
[0012]进一步地，主机架上还设置有用于一键启停及手动遥控自动切换的电控系统，电控系统包括电控箱、仪表显示器和报警器，报警器具有人员接近报警功能；主机架上还设置有驾驶室，驾驶室包括座椅以及铰接在座椅顶部的座椅挡板，先导操作手柄和仪表显示器设置在座椅同侧或两侧。
[0013]进一步地，主机架包括前主机架、后主机架和配重块；前主机架与后主机架通过螺栓连接，液压系统、履带底盘总成、乳化液系统、电控系统和驾驶室布置在前主机架上，电机总成和自动卷电缆装置布置在后主机架的安装槽内；配重块布置在后主机架下方。
[0014]进一步地，电机总成中的电机采用三相异步电动机；伸缩支腿的摆角范围是0
‑
100
°
。
[0015]本专利技术具有如下有益效果：
[0016]上述煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人具备支架铲板左右翻转、左右横移、上下移动，为单元支架补充乳化液、手动遥控切换、人员接近报警等功能，能够有效提高单元支架搬运效率、降低劳动强度、保证单元支架搬运过程的安全性，达到自动化减员增效的目的，解决了现有技术中单元支架搬运采用绞车牵引，操作复杂、效率低且存在安全隐患的技术问题，对推广单元支架在煤矿井下的应用具有良好的社会效益。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人的主视图；
[0019]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，其特征在于，包括搬运机构、主机架、液压系统、电机总成、电缆、自动卷电缆装置和履带底盘总成；所述搬运机构、液压系统、电机总成和自动卷电缆装置均布置在主机架上，履带底盘总成布置在主机架的两侧；所述自动卷电缆装置包括卷缆箱体以及设置在卷缆箱体内的卷筒、卷缆驱动部、电缆架和满缆保护器；所述电缆盘绕在卷筒上，穿过电缆架，连接电机总成和外接电源；所述卷筒由卷缆驱动部驱动旋转；所述满缆保护器用于在电缆盘绕过多时锁死卷筒；所述液压系统由电机总成提供动力；所述搬运机构和履带底盘总成由液压系统提供动力；所述搬运机构包括托架、竖向升降架、竖向驱动部、横移平台、横向驱动部、支架铲板、旋转轴和翻转驱动部；所述托架安装在主机架的前端；所述竖向升降架由竖向驱动部驱动沿托架上下滑动；所述横移平台由横向驱动部驱动沿竖向升降架左右滑动；两个所述支架铲板通过旋转轴连接，旋转轴转动安装在横移平台上，翻转驱动部驱动旋转轴旋转使支架铲板左右翻转。2.根据权利要求1所述的煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，其特征在于，还包括乳化液系统，乳化液系统用于为单元支架补液以及接受单元支架的回液，包括乳化液箱、乳化液泵站和操作阀；所述乳化液箱和乳化液泵站均布置在主机架上，乳化液箱和乳化液泵站通过乳化液管连接，乳化液泵站由电机总成驱动；所述操作阀用于控制乳化液泵站。3.根据权利要求1或2所述的煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，其特征在于，搬运机构还包括伸缩支腿和支腿翻转部；所述伸缩支腿转动安装在托架的两侧，由支腿翻转部驱动向下翻转支撑在地面上或向上翻转收拢在托架两侧。4.根据权利要求3所述的煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，其特征在于，所述横移平台上设置有齿条和旋转轴安装座，齿条滑动设置，旋转轴安装座对称设置在齿条的两侧；所述旋转轴与旋转轴安装座转动连接，旋转轴上设置齿轮，齿轮与齿条啮合；所述翻转驱动部为翻转油缸，通过伸缩驱动齿条左右滑动；所述支架铲板的上下两侧分别设置限位槽。5.根据权利要求4所述的煤矿井下辅助作业电驱式搬运机器人，其特征在于，竖向驱动部为升降油缸，支腿翻转部为支腿油缸；托架包括左右两个侧板以及连接两个侧板的顶板、底板和后板，两个侧板的内侧设置有竖向凹槽，侧板的外侧设置有支腿油缸上连接耳和伸缩支腿连接耳，后板与主机架连接，底板上设置有升降油缸下连接耳；竖向升降架包括前架和固定在前架后面的后架；
竖向升降架的后架包括两个侧板以及连接侧板的顶板，两个侧板的外侧设置有限位轮Ⅰ和限位轮Ⅱ，顶板上设置有升降油缸上连接耳；限位轮Ⅰ的轮轴沿左右方向布置，限位轮Ⅱ的轮轴沿前后方向布置，后架滑动嵌合在托架内...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢学斌，杨喜，刘玉波，闫殿华，郑毅，闫飞，王琦，石涛，张银星，焦宏章，刘磊，张少鹏，张洮，李建厂，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：