本实用新型专利技术提供一种用于仿真机械手臂的加固装置，包括通过肩部卡座连接仿真机器人肩部结构的内旋钢架体，所述内旋钢架体上安装有双轴舵机，所述双轴舵机的上舵盘与下舵盘间通过一U形转架相连接；所述下舵盘连接有肘部卡座，所述U形转架下端固定于所述下舵盘与肘部卡座之间，并通过下部贯通螺丝紧固连接；所述上舵盘上方设置有延伸舵盘，所述U形转架上端固定于所述上舵盘与延伸舵盘之间并通过若干上部贯通螺丝紧固连接。本实用新型专利技术利用U形转架连接肘部结构，并采用U形转架与双轴舵机的上下舵盘同时固定，由于负载结构向下拉拽带动作用，U形转架的上半部分带动上舵盘对舵机施加向下压力，从而其舵盘舵机固定螺丝越带越紧，不易脱落。不易脱落。不易脱落。
【技术实现步骤摘要】
一种用于仿真机械手臂的加固装置
[0001]本技术涉及仿真机器人
，具体涉及一种用于仿真机械手臂的加固装置。
技术介绍
[0002]仿真机械手臂因为需要模拟大量类人动作，其内部结构及电机往往承受很大的扭力，所以传统机械臂设计其内部都是采用高成本定制电机配合只适配该电机的卡接结构，所以成本更高；而采用现有通用电机，单单就其动力其实可以达到使用要求，但是目前适配通用电机的通用支撑结构的问题焦点在大臂，目前现有方案在大臂内旋结构上中缺乏强化设计，当大臂频繁执行各种抬臂、内旋等动作时舵机卡座及舵盘容易受扭力长期作用而变形或脱落，整体可靠性不足。
[0003]现有的仿真机械手臂肘部结构位于大臂结构区下方，传统方式用大臂内旋舵机的下舵盘直接螺丝连接下一节组件即肘部结构，当大臂舵机下舵盘旋转时带动肘部及其以下结构内外旋。但是，隐患在于大臂内旋舵机与其舵盘是通过螺丝贯通连接，长期往复旋转后其螺丝会松动，由于负载结构(下一节肘部等)向下拉拽带动作用，致使舵盘固定螺丝经长期旋转后容易越带越松，直至脱落。
技术实现思路
[0004]本技术提供一种用于仿真机械手臂的加固装置，以解决上述
技术介绍
所提出的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种用于仿真机械手臂的加固装置，包括通过肩部卡座连接仿真机器人肩部结构的内旋钢架体，所述内旋钢架体上安装有双轴舵机，所述双轴舵机的上舵盘与下舵盘间通过一U形转架相连接；所述下舵盘连接有肘部卡座，所述U形转架下端固定于所述下舵盘与肘部卡座之间，并通过下部贯通螺丝紧固连接；所述肘部卡座上安装有仿真机器人肘部结构；所述上舵盘上方设置有延伸舵盘，所述U形转架上端固定于所述上舵盘与延伸舵盘之间并通过若干上部贯通螺丝紧固连接；所述内旋钢架体上方设置有钢架加固闭合圈，所述钢架加固闭合圈下方设置有刚好供所述延伸舵盘上方延伸杆伸入的限位通孔。
[0006]作为本技术的优选设置，所述内旋钢架体为9字型结构，其上部为钢架加固闭合圈用于连接延伸托盘上方的延伸杆，其底部设置有用于固定所述双轴舵机的载板。
[0007]作为本技术的优选设置，还包括加固钢圈，所述加固钢圈顶板下端与所述内旋钢架体上端面固接，其底板上端面与所述载板下端面固接。
[0008]作为本技术的优选设置，所述加固钢圈与所述内旋钢架体形成十字交叉结构。
[0009]作为本技术的优选设置，所述U形转架采用刚性材料制作，所述刚性材料包括但不限于金属合金材料或者非金属材料。
[0010]采用上述方案，本技术的有益效果为：
[0011]本技术利用U形转架连接肘部结构，并采用U形转架与双轴舵机的上下舵盘同时固定，由于负载结构向下拉拽带动作用，U形转架的上半部分带动上舵盘对舵机施加向下压力，从而其舵盘舵机固定螺丝越带越紧，不易脱落；由于上舵盘牢固不脱落，连接上下舵盘的U形转架是刚性材料制作不变形，所以约束下舵盘及其贯通螺丝位置不会上下活动，从而同步连接于下舵盘和U形转架的下部肘部结构也能稳定运动；
[0012]本技术将内旋钢架体设计成9字形，并与该9字形中的加固闭合圈上打通加固圈限位通孔，其尺寸与延伸舵盘的延伸杆直径接近，公差刚好够延伸杆伸入并不产生明显松动，从而在上述抬臂动作时上舵盘受负载结构拉拽产生扭力又会有相当大的部分被该加固圈限位通孔的限位支撑作用分摊，提高舵机运动的可靠性；
[0013]本技术的加固钢圈采用与内旋钢架体垂直方向套装在外，与内旋钢架体3整体组合成十字交叉结构，可以使手臂在向前或向侧抬起时在“十”字的任何一个受力方向上都会受到紧箍封闭矩形的刚性约束，更为牢固不松动。
附图说明
[0014]图1是本技术的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0017]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0018]实施例
[0019]参照图1，为实现上述目的，本技术实施例提供一种用于仿真机械手臂的加固装置，包括通过肩部卡座2连接仿真机器人肩部结构1的内旋钢架体3，所述内旋钢架体3上安装有双轴舵机4，所述双轴舵机4的上舵盘5与下舵盘14间通过一U形转架6相连接；所述下舵盘14连接有肘部卡座7，所述U形转架6下端固定于所述下舵盘14与肘部卡座7之间，并通过下部贯通螺丝15紧固连接；所述肘部卡座7上安装有仿真机器人肘部结构8；所述上舵盘5上方设置有延伸舵盘9，所述U形转架6上端固定于所述上舵盘5与延伸舵盘9之间并通过若干上部贯通螺丝10紧固连接；所述内旋钢架体3上方设置有钢架加固闭合圈11，所述钢架加
固闭合圈11下方设置有刚好供所述延伸舵盘9上方延伸杆伸入的限位通孔12。
[0020]进一步地，所述内旋钢架体3为9字型结构，其上部为钢架加固闭合圈11用于连接延伸托盘9上方的延伸杆，其底部设置有用于固定所述双轴舵机4的载板。
[0021]进一步地，还包括加固钢圈13，所述加固钢圈13顶板下端与所述内旋钢架体3上端面固接，其底板上端面与所述载板下端面固接。
[0022]进一步地，所述加固钢圈13与所述内旋钢架体3形成十字交叉结构。
[0023]进一步地，所述U形转架6采用刚性材料制作，所述刚性材料包括但不限于金属合金材料或者非金属材料。
[0024]通过采用上述技术方案，当手臂内外旋转时：
[0025]通过肩部卡座2连接于肩部结构1的内旋钢架体3不运动，安装于内旋钢架体3上的双轴舵机4接受数字信号命令启动，由上舵盘5和下舵盘14同时带动U形转架6做顺/逆时针转动，从而使同步连接于下舵盘14和U形转架6的肘部卡座7和肘部结构8也能稳定做内/外旋转动。此时，由于肘部卡座7和肘部结构8作为负载的向下拉拽带动作用，U形转架6的上半部分带动上舵盘5对双轴舵机4施加向下的压力，使其舵盘舵机固定螺丝越带越紧，不易脱落；由于上舵盘5牢固不脱落，而通过本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于仿真机械手臂的加固装置，包括通过肩部卡座连接仿真机器人肩部结构的内旋钢架体，其特征在于，所述内旋钢架体上安装有双轴舵机，所述双轴舵机的上舵盘与下舵盘间通过一U形转架相连接；所述下舵盘连接有肘部卡座，所述U形转架下端固定于所述下舵盘与肘部卡座之间，并通过下部贯通螺丝紧固连接；所述肘部卡座上安装有仿真机器人肘部结构；所述上舵盘上方设置有延伸舵盘，所述U形转架上端固定于所述上舵盘与延伸舵盘之间并通过若干上部贯通螺丝紧固连接；所述内旋钢架体上方设置有钢架加固闭合圈，所述钢架加固闭合圈下方设置有刚好供所述延伸舵盘上方延伸杆伸入的限位通孔。2.如权利要求1所述的用于仿真...
【专利技术属性】
技术研发人员：任瑞，
申请(专利权)人：无锡傅里叶科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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