测距设备及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人测距技术，具体涉及一种测距设备和机器人。所述测距设备包括基座、电机和转动检测组件，基座中设有容纳电机的空腔，转动检测组件设置于基座并与所述电机通讯连接，其中，转动检测组件包括设置于电机转子的零度检测点、设置于基座的零度检测元件和主控设备。该设备不仅可以基于零度检测点和零度检测组件获取零度检测点转动至预定位置时对应的检测结果，并通过主控模块获取检测结果和电机的换相信号，能方便的测量出电机的转子的转动速度和转动角度，而且整体设备的体积小、价格低，使用方法简单，适用于各种小型设备。备。备。

【技术实现步骤摘要】
测距设备及机器人


[0001]本技术涉及机器人测距技术，具体涉及一种测距设备及机器人。

技术介绍

[0002]测距设备广泛应用于机器人领域，以扫地机器人为例，扫地机器人在工作过程中，其雷达测距装置需要进行360
°
旋转，以实现对各个方位障碍物距离的采集，其中光电传感装置必然需要相对于其他模块做旋转运动。在现有的一些激光雷达(激光测距装置)中，转动角度和转动速度的测量主要通过光电码盘进行计算，然后将转动数据打包后通过光通讯的方式下发给主控模块，该方式使得主控模块获取转动数据的效率较低，数据传输的稳定性也较差，而且光电码盘有一定的槽宽和厚度，体积较大，不适合小型设备的使用，应用场景受限。

技术实现思路

[0003]本技术实施方式主要解决现有的激光雷达获取转动数据效率低、数据传输稳定性差，以及激光雷达体积较大，应用场景受限的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种测距设备，包括：
[0005]基座，所述基座设有用于容纳电机的空腔；
[0006]电机，设置于所述基座的空腔中；
[0007]转动检测组件，设置于所述基座并与所述电机通讯连接，所述转动检测组件被配置为通过所述电机的换相信号检测所述电机的转子的转动角度和转动速度。
[0008]可选的，所述转动检测组件包括：
[0009]零度检测点，所述零度检测点固定设置于所述电机的转子上，且位于所述转子朝向所述基座的一侧，所述零度检测点随所述转子转动而转动；
[0010]零度检测元件，所述零度检测元件固定设置于所述基座，所述零度检测元件被构造为检测所述零度检测点，并在所述零度检测点转动至预定位置时产生检测结果；
[0011]主控模块，设置于所述基座，所述主控模块分别与所述零度检测元件和所述电机通讯连接，以根据所述检测结果和所述换相信号确定所述转子的起始角度和转动速度。
[0012]可选的，所述零度检测点设置为不同于所述转子的颜色或区别结构，所述零度检测元件包括光电开关，所述基座对应所述光电开关的位置设置有通孔，以使所述光电开关根据所述颜色或所述区别结构对应反射光的变化检测所述零度检测点，并发送所述检测结果至所述主控模块。
[0013]可选的，所述零度检测点包括固定设置于所述转子的磁性元件，所述零度检测元件包括磁场检测器件，所述磁场检测器件用于根据磁场的变化检测所述零度检测点，并发送所述检测结果至所述主控模块。
[0014]可选的，所述区别结构为设置在所述转子上的凸块或凹槽。
[0015]可选的，所述电机为直流无刷电机。
[0016]可选的，所述主控模块被配置为检测所述检测结果的间隔时刻，以根据所述间隔时刻确定所述电机的转子的转动速度。
[0017]可选的，所述主控模块被配置为检测所述电机一个周期内转子的旋转角度与换相次数，以确定所述转子转动过程中的实时角度。
[0018]可选的，所述测距设备还包括设置在所述电机的转子上的测距模块，所述测距模块随着所述转子的转动而转动。
[0019]为解决上述技术问题，本技术实施方式采用的又一个技术方案是：提供一种机器人，包括如上述所述的测距设备。
[0020]区别于相关技术的情况，本技术提供一种测距设备及机器人。所述测距设备包括基座、电机和转动检测组件，基座中设有容纳电机的空腔，转动检测组件设置于所述基座，并与所述电机通讯连接，其中，转动检测组件包括设置于电机转子的零度检测点、设置于基座的零度检测元件和主控模块。该设备不仅可以基于零度检测点和零度检测组件获取零度检测点转动至预定位置时对应的检测结果，并通过主控模块获取检测结果和电机的换相信号，方便的测量出电机的转子的转动速度和转动角度，省去了通过光通讯方式传输转动数据的过程，使得主控模块可快速、准确的获取转动数据，而且可取消现有技术中用于检测转动速度和转动角度的光电码盘，使得整体设备的体积小、价格低，使用方法简单，适用于各种小型设备。
附图说明
[0021]图1是本技术实施例提供的一种基座的结构示意图；
[0022]图2是本技术实施例提供的基座的结构的另一视角；
[0023]图3是本技术实施例提供的一种电机转子的结构示意图；
[0024]图4是本技术实施例提供的一种电机换相信号示意图；
[0025]图5是本技术实施例提供的一种测距设备的结构示意图；
[0026]图6是本技术实施例提供的一种扫地机器人的控制系统的示意图。
[0027]图中：1、测距设备；10、基座；11、空腔；12、通孔；13、光电开关；15、测距模块；2、电机；21、转子；22、零度检测点；3、扫地机器人。
具体实施方式
[0028]为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0029]除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同，在本技术的说明书中所使用的术语只是为了
描述具体的实施例的目的，而不是用于限制本技术。
[0030]请参阅图1
‑
图3，本技术实施例提供一种测距设备1，包括基座10、转动检测组件和电机2，基座10设有用于容纳电机2的空腔11，转动检测组件设置于所述基座，并与所述电机2通讯连接。可以理解的是，图1是展示空腔11的视角，图2是图1对应位置背面的视角，图3是电机的转子21的结构示意图，图2中显示的是电机的转子21已经安装在空腔11内的示意图。其中，所述转动检测组件被配置为通过所述电机2的换相信号检测所述电机2的转子21的转动角度和转动速度，包括零度检测点22、零度检测元件(图中以通孔12和光电开关13为例)和主控模块(图中未示出)。
[0031]具体的，如图3所示，所述零度检测点22固定设置于所述电机2的转子21上，且位于所述转子21朝向所述基座10的一侧，所述零度检测点22随所述转子21转动而转动。即当所述电机2的所述转子21被安装在所述空腔11内时，所述零度检测点22距离所述基座10的底部最近，如图2所示。
[0032]所述零度检测元件固定设置于所述基座10，所述零度检测元件被构造为检测所述转子21上的所述零度检测点22，并在所述零度检测点22转动至预定位置时产生检测结果。其中，所述预定位置是指：沿平行于所述转子的轴线方向，所述零度检测元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种测距设备，其特征在于，包括：基座，所述基座设有用于容纳电机的空腔；电机，设置于所述基座的空腔中；转动检测组件，设置于所述基座并与所述电机通讯连接，所述转动检测组件被配置为通过所述电机的换相信号检测所述电机的转子的转动角度和转动速度。2.根据权利要求1所述的测距设备，其特征在于，所述转动检测组件包括：零度检测点，所述零度检测点固定设置于所述电机的转子上，且位于所述转子朝向所述基座的一侧，所述零度检测点随所述转子转动而转动；零度检测元件，所述零度检测元件固定设置于所述基座，所述零度检测元件被构造为检测所述零度检测点，并在所述零度检测点转动至预定位置时产生检测结果；主控模块，设置于所述基座，所述主控模块分别与所述零度检测元件和所述电机通讯连接，以根据所述检测结果和所述换相信号确定所述转子的起始角度和转动速度。3.根据权利要求2所述的测距设备，其特征在于，所述零度检测点设置为不同于所述转子的颜色或区别结构，所述零度检测元件包括光电开关，所述基座对应所述光电开关的位置设置有通孔，以使所述光电开关根据所述颜色或所述区别结构对应反射光的变化检测所述零度...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾广玺，陈时，
申请(专利权)人：深圳市欢创科技有限公司，
类型：新型
国别省市：