一种后视镜调节方法、装置、系统和车辆制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种后视镜调节方法、装置、系统和车辆，该方法包括：获取飞行时间TOF摄像头采集的驾驶员的状态图像；根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标；根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度；根据所述角度对所述后视镜进行调节。通过该实施例方案，实现了后视镜的自动调节，使得后视镜的可观测视野不受驾驶员姿态及位置调整，提高了行车过程的安全性。的安全性。的安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种后视镜调节方法、装置、系统和车辆


[0001]本申请实施例涉及后视镜调节技术，尤指一种后视镜调节方法、装置、系统和车辆。

技术介绍

[0002]内外后视镜的作用就是反映汽车后方、侧方和下方的情况，使驾驶员能够间接的观测这些位置的情况，扩大驾驶员的视野范围，是行车安全中的重要部件。通过上下左右角度的调节可以减小驾驶盲区，大大减少安全隐患。
[0003]当前内外后视镜是电动调节为主，不同驾驶员需要根据坐姿状态，针对性调整内后视镜和外后视镜，驾驶员轻微调动头部后对后视镜中视野范围的影响极大，当前全部的内外后视镜均无实时自动调节功能，内后视镜需手动调节，外后视镜则需按键调节。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种后视镜调节方法、装置、系统和车辆，能够实现后视镜的自动调节，使得后视镜的可观测视野不受驾驶员姿态及位置调整，提高行车过程的安全性。
[0005]本申请实施例提供了一种后视镜调节方法，所述方法可以包括：
[0006]获取飞行时间TOF摄像头采集的驾驶员的状态图像；
[0007]根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标；
[0008]根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度；
[0009]根据所述角度对所述后视镜进行调节。
[0010]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标，可以包括：
[0011]将所述状态图像的原始数据转换为平面图像和深度图像；
[0012]从所述平面图像中调出目标瞳孔的第一平面图像，并从所述深度图像中调出所述目标瞳孔的第一深度图像；
[0013]将所述第一平面图像与所述第一深度图像进行比对，获取所述目标瞳孔的深度信息；
[0014]根据所述目标瞳孔的深度信息确定出所述目标瞳孔每个像素点的坐标；
[0015]将所述目标瞳孔每个像素点的坐标转换为所述目标瞳孔对应的整车笛卡尔坐标，作为所述瞳孔坐标。
[0016]在本申请的示例性实施例中，所述从所述平面图像中调出目标瞳孔的第一平面图像，可以包括：
[0017]对所述平面图像进行人脸检测，获取人脸平面图像；
[0018]从所述人脸平面图像中提取二维瞳孔关键点；
[0019]由所述二维瞳孔关键点组成所述第一平面图像。
[0020]在本申请的示例性实施例中，所述从所述深度图像中调出所述目标瞳孔的第一深
度图像，可以包括：
[0021]从所述深度图像中提取三维人脸关键点；
[0022]从所述三维人脸关键点中提取三维瞳孔关键点；
[0023]根据所述三维瞳孔关键点对所述深度图像中的非瞳孔像素点深度图像进行过滤，获取所述第一深度图像。
[0024]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度，可以包括：
[0025]将所述瞳孔坐标输入预设的视线算法模型，获取以所述瞳孔坐标为坐标原点的视线向量；
[0026]计算所述视线向量对应的理想状态下后视镜位姿；
[0027]计算所述理想状态下后视镜位姿与当前后视镜位姿在多个不同方位的偏角；
[0028]将所述偏角作为所述后视镜所需调整的角度。
[0029]在本申请的示例性实施例中，所述根据所述角度对所述后视镜进行调节，可以包括：
[0030]控制所述后视镜的一个或多个位姿调整电机在相应的方位运转相应的角度，完成对所述后视镜的调整。
[0031]本申请实施例还提供了一种后视镜调节装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现所述的后视镜调节方法。
[0032]本申请实施例还提供了一种车辆，可以包括所述的后视镜调节装置。
[0033]本申请实施例还提供了一种后视镜调节系统，可以包括：如所述的车辆和飞行时间TOF摄像头；所述车辆包括后视镜调节装置以及后视镜控制总成；
[0034]所述TOF摄像头，设置为采集驾驶员的状态图像；
[0035]所述后视镜调节装置，设置为根据所述状态图像对所述后视镜控制总成进行控制，实现对后视镜进行角度调节。
[0036]在本申请的示例性实施例中，所述后视镜控制总成可以包括：所述后视镜的一个或多个位姿调整电机；和/或，
[0037]所述TOF摄像头设置于所述车辆的A柱上。
[0038]与相关技术相比，本申请实施例可以包括：获取飞行时间TOF摄像头采集的驾驶员的状态图像；根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标；根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度；根据所述角度对所述后视镜进行调节。通过该实施例方案，实现了后视镜的自动调节，使得后视镜的可观测视野不受驾驶员姿态及位置调整，提高了行车过程的安全性。
[0039]本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0040]附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的
实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。
[0041]图1为本申请实施例的后视镜调节方法流程图；
[0042]图2为本申请实施例的根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标的方法流程图；
[0043]图3为本申请实施例的根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度的方法流程图；
[0044]图4为本申请实施例的后视镜调节装置组成框图；
[0045]图5为本申请实施例的车辆组成框图；
[0046]图6为本申请实施例的后视镜调节系统组成框图。
具体实施方式
[0047]本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
[0048]本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的专利技术方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它专利技术方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的专利技术方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
[0049]此外，在描本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种后视镜调节方法，其特征在于，所述方法包括：获取飞行时间TOF摄像头采集的驾驶员的状态图像；根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标；根据所述瞳孔坐标计算后视镜所需调整的角度；根据所述角度对所述后视镜进行调节。2.根据权利要求1所述的后视镜调节方法，其特征在于，所述根据所述状态图像获取驾驶员的瞳孔坐标，包括：将所述状态图像的原始数据转换为平面图像和深度图像；从所述平面图像中调出目标瞳孔的第一平面图像，并从所述深度图像中调出所述目标瞳孔的第一深度图像；将所述第一平面图像与所述第一深度图像进行比对，获取所述目标瞳孔的深度信息；根据所述目标瞳孔的深度信息确定出所述目标瞳孔每个像素点的坐标；将所述目标瞳孔每个像素点的坐标转换为所述目标瞳孔对应的整车笛卡尔坐标，作为所述瞳孔坐标。3.根据权利要求2所述的后视镜调节方法，其特征在于，所述从所述平面图像中调出目标瞳孔的第一平面图像，包括：对所述平面图像进行人脸检测，获取人脸平面图像；从所述人脸平面图像中提取二维瞳孔关键点；由所述二维瞳孔关键点组成所述第一平面图像。4.根据权利要求2所述的后视镜调节方法，其特征在于，所述从所述深度图像中调出所述目标瞳孔的第一深度图像，包括：从所述深度图像中提取三维人脸关键点；从所述三维人脸关键点中提取三维瞳孔关键点；根据所述三维瞳孔关键点对所述深度图像中的非瞳孔像素点深度图像进行过滤，获取所述第一深度图像。5.根据权利要求1所述的后视镜调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱梦雨，张剑，于硕君，沈海峰，康昕，孙海洋，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：