用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工程机械技术领域，公开了一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。方法包括：接收用户遥控呼钩请求，用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；获取小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度；根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标；根据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；执行大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作，以使得吊钩到达目标位置坐标。一键遥控呼钩功能降低了人工劳动强度，提升了操作安全性与操作舒适度，也提升了塔机的智能程度；还可以减少操作时间，提升作业效率。提升作业效率。提升作业效率。

【技术实现步骤摘要】
用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。

技术介绍

[0002]塔式起重机简称塔机和塔吊，是动臂装在高耸塔身上部的旋转起重机；作业空间大，主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装；由金属结构、工作机构和电气系统三部分组成；金属结构包括塔身、动臂和底座等；工作机构有起升、变幅、回转和行走四部分。目前可以操控遥控上的遥杆来操控吊钩的运动，遥杆能够操作塔机的大臂回转、小车变幅以及吊钩升降，从而达到将吊钩运行到指定位置的目的。
[0003]由于将吊钩运行到指定位置需要人工全程使用遥控遥杆来操控塔机的大臂回转、小车变幅及吊钩升降，即便是重复的吊装过程也需要操作人员的精神保持高度集中，而长时间的操作容易造成疲劳，疲劳操作导致安全风险较大。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术存在的不足，本专利技术实施例提供了一种用于塔式起重机的控制方法、控制器、装置及塔式起重机。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种用于塔式起重机的控制方法，其中，塔式起重机包括大臂、小车和吊钩，小车在大臂的臂架上滑动，吊钩通过吊绳设置在小车的下方，控制方法包括：
[0006]接收用户遥控呼钩请求，用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；
[0007]获取小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度；
[0008]根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标；
[0009]根据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；
[0010]执行大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作，以使得吊钩到达目标位置坐标。
[0011]在本专利技术实施例中，塔式起重机还包括远程控制装置，控制方法还包括：
[0012]接收远程控制装置在大地坐标系下的初始目标坐标；
[0013]获取塔式起重机在大地坐标系下的立塔位置坐标；
[0014]根据初始目标坐标以及立塔位置坐标，确定远程控制装置相对于塔式起重机的距离和角度；
[0015]根据距离和角度，确定远程控制装置在塔式起重机坐标系下的目标位置坐标。
[0016]在本专利技术实施例中，根据小车的位置信息以及吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标包括：
[0017]将小车的位置信息转换成吊钩的变幅坐标和回转坐标；
[0018]根据吊绳的当前有效长度确定吊钩的高度坐标；
[0019]根据变幅坐标、回转坐标以及高度坐标，确定吊钩的当前位置坐标。
[0020]在本专利技术实施例中，获取小车的位置信息包括：
[0021]获取变幅信息和回转信息；
[0022]根据变幅信息和回转信息，确定小车的位置信息。
[0023]在本专利技术实施例中，根据目标位置坐标以及当前位置坐标，计算出吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作包括：
[0024]根据目标位置坐标以及当前位置坐标，计算出吊钩的运动路径；
[0025]基于运动路径，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作。
[0026]在本专利技术实施例中，吊钩按照运动路径运动至目标位置坐标。
[0027]在本专利技术实施例中，控制方法还包括：
[0028]在吊钩到达目标位置坐标，或者在接收到取消用户遥控呼钩请求的情况下，控制吊钩停止运动。
[0029]本专利技术第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于塔式起重机的控制方法。
[0030]本专利技术第三方面提供一种用于塔式起重机的控制装置，包括：
[0031]第一定位装置，设置在塔式起重机的小车上，用于确定小车的位置信息；
[0032]第二定位装置，设置在塔式起重机的远程控制装置上，用于确定远程控制装置的初始目标坐标；
[0033]起升编码器，用于确定塔式起重机的吊绳的当前有效长度；以及
[0034]上述的控制器。
[0035]本专利技术第四方面提供一种用于塔式起重机的控制装置，包括：
[0036]回转编码器，用于确定塔式起重机的回转信息；
[0037]变幅编码器，用于确定塔式起重机的变幅信息；
[0038]第二定位装置，设置在塔式起重机的远程控制装置上，用于确定远程控制装置的初始目标坐标；
[0039]起升编码器，用于确定吊绳的当前有效长度；以及
[0040]上述的控制器。
[0041]本专利技术第五方面提供一种塔式起重机，包括：
[0042]大臂，设置有小车；
[0043]小车，在大臂的臂架上滑动；
[0044]吊钩，通过吊绳设置在小车的下方；
[0045]远程控制装置，用于向塔式起重机发送用户遥控呼钩请求；
[0046]上述任一控制装置。
[0047]在本专利技术实施例中，塔式起重机包括大臂、小车和吊钩，小车在大臂的臂架上滑动，吊钩通过吊绳设置在小车的下方，用于塔式起重机的控制方法包括：接收用户遥控呼钩请求，用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；获取小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度；根据小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度，确定吊钩的当前位置坐标；根
据目标位置坐标以及当前位置坐标，确定吊钩从当前位置坐标到目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；执行大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作，以使得吊钩到达目标位置坐标。其中，可以在塔机的远程控制装置上安装高精度定位装置来确定远程控制装置的目标位置坐标；可以在小车上安装高精度定位装置来确定小车的位置信息，可以通过起升编码器确定吊绳的当前有效长度。
[0048]以塔机包括远程控制装置进行示例，这样，操作人员只需要按下远程控制装置的一键呼钩按钮，远程控制装置就会自动向塔机发送用户遥控呼钩请求以及远程控制装置当下的目标位置坐标，塔机的吊钩就可以自动地运动至远程控制装置当下的位置，实现了塔机的一键遥控呼钩功能。塔机经常会涉及重复的吊装任务，在本专利技术实施例中，操作人员不需要人工操控起升、回转和变幅等操作，只需稍加留意吊钩行进过程的安全即可，避免了人工长时间操作的疲劳问题，避免了疲劳操作导致的安全风险，提高了操作安全性；大大降低了塔机领域中操作人员的劳动强度，提升了操作舒适度；一键遥控呼钩功能也提升了塔式起重机的智能程度；还可以减少操作时间，提升作业效率。
附图说明
[0049]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：
[0050]图1示意性示出了根据本专利技术实施例的用于塔式起重机的控制方法的流程图；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于塔式起重机的控制方法，其特征在于，塔式起重机包括大臂、小车和吊钩，所述小车在所述大臂的臂架上滑动，所述吊钩通过吊绳设置在所述小车的下方，所述控制方法包括：接收用户遥控呼钩请求，所述用户遥控呼钩请求包括目标位置坐标；获取所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度；根据所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度，确定所述吊钩的当前位置坐标；根据所述目标位置坐标以及所述当前位置坐标，确定所述吊钩从所述当前位置坐标到所述目标位置坐标所要执行的大臂回转操作、小车变幅操作以及吊钩升降操作；执行所述大臂回转操作、所述小车变幅操作以及所述吊钩升降操作，以使得所述吊钩到达所述目标位置坐标。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述起重机还包括远程控制装置，所述控制方法还包括：接收所述远程控制装置在大地坐标系下的初始目标坐标；获取所述塔式起重机在所述大地坐标系下的立塔位置坐标；根据所述初始目标坐标以及所述立塔位置坐标，确定所述远程控制装置相对于所述塔式起重机的距离和角度；根据所述距离和所述角度，确定所述远程控制装置在所述塔式起重机坐标系下的目标位置坐标。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述小车的位置信息以及所述吊绳的当前有效长度，确定所述吊钩的当前位置坐标包括：将所述小车的位置信息转换成所述吊钩的变幅坐标和回转坐标；根据所述吊绳的当前有效长度确定所述吊钩的高度坐标；根据所述变幅坐标、所述回转坐标以及所述高度坐标，确定所述吊钩的当前位置坐标。4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述小车的位置信息包括：获取变幅信息和回转信息；根据所述变幅信息和所述回转信息，确定所述小车的位置信息。5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国勇，王强州，蒋超，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：