【技术实现步骤摘要】
臂架调整方法、装置、登高平台消防车及存储介质
[0001]本专利技术涉及机械工程
，尤其涉及一种臂架调整方法、装 置、登高平台消防车及存储介质。
技术介绍
[0002]登高平台消防车是用于扑灭高层建筑火灾、实施人员救援以及抢 救贵重物资的载人平台和消防水炮的专用汽车，其臂架系统通常为折 叠式或折叠与伸缩组合式。由于登高平台消防车工作斗需搭载救援人 员执行救援任务，因此救援作业效率、工作斗的平稳性能直接关系到 人员的人身安全，是登高平台消防车的核心性能。
[0003]现有技术中，可以根据臂架当前姿态和工作位置，一键控制臂架 到达工作点。然而，这种方式下的路径规划往往由于死区、滞环、时 延等非线性因素导致臂架不能准确到达目标点，不仅影响救援效率， 救援人员的人身安全也无法得到保证。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种臂架调整方法、装置、登高平台消防车及存储介 质，可以使臂架的工作斗更加高效准确的到达目标位置。
[0005]本专利技术提供一种臂架调整方法，包括：S1、在展开的臂架与目...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种臂架调整方法，其特征在于，包括：S1、在展开的臂架与目标位置处于同一平面的情况下，实时获取所述目标位置与所述臂架的工作斗之间的水平距离和垂直距离，所述工作斗连接所述臂架的末端，所述臂架包括多个拼接臂；S2、根据所述水平距离和所述垂直距离计算所述臂架的每个拼接臂的目标变幅角度和目标伸长长度；S3、基于所述拼接臂的目标变幅角度控制相应的执行元件调整所述臂架的角度，基于所述拼接臂的目标伸长长度控制相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度；S4、在所述工作斗未到达所述目标位置的情况下，重复执行S1
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S3；在所述工作斗到达所述目标位置的情况下，流程结束。2.根据权利要求1所述的臂架调整方法，其特征在于，所述臂架包括第一拼接臂和第二拼接臂；所述根据所述水平距离和所述垂直距离计算所述臂架的每个拼接臂的变幅角度和伸长长度，包括：根据公式依次计算所述第一拼接臂的目标变幅角度α、所述第一拼接臂的目标伸长长度L、所述第二拼接臂的目标变幅角度β和所述第二拼接臂的目标伸长长度M；其中，X0为所述水平距离，Y0为所述垂直距离，L0为所述第一拼接臂的初始长度，M0为所述第二拼接臂的初始长度，K为所述工作斗的边缘与所述第二拼接臂之间的水平距离。3.根据权利要求1或2所述的臂架调整方法，其特征在于，所述基于所述拼接臂的目标变幅角度控制相应的执行元件调整所述臂架的角度，包括：获取目标拼接臂的变幅油缸的两端绞点与转台链接点之间的第一距离以及所述目标拼接臂的变幅油缸的无杆腔直径；根据所述第一距离和所述目标拼接臂的目标变幅角度确定所述目标拼接臂的变幅油缸的伸长长度；根据所述变幅油缸的无杆腔直径、所述变幅油缸的伸长长度以及流量公式确定所述变幅油缸所需的总流量；根据所述变幅油缸所需的总流量确定所述变幅油缸的动作时间；根据所述变幅油缸的动作时间确定所述变幅油缸的变幅驱动电流值；基于所述变幅驱动电流值驱动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的角度；其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中的任一个。4.根据权利要求1或2所述的臂架调整方法，其特征在于，所述基于所述拼接臂的目标伸长长度控制相应的执行元件调整所述臂架的伸长长度，包括：获取所述目标拼接臂的伸缩油缸的无杆腔直径；根据所述伸缩油缸的无杆腔直径、所述目标拼接臂的目标伸长长度以及所述流量公式确定所述伸缩油缸所需的总流量；根据所述伸缩油缸所需的总流量确定所述伸缩油缸的动作时间；
根据所述伸缩油缸的动作时间确定所述伸缩油缸的伸缩驱动电流值；基于所述伸缩驱动电流值驱动负载敏感多路阀阀芯移动，以控制相应的执行元件调整所述目标拼接臂的伸长长度；其中，所述目标拼接臂为所述臂架的拼接臂中的任一个。5.根据权利要求4所述的臂架调整方法，其特征在于，所述流量公式为：其中，Q为油缸所需的总流量，a为油缸的伸长长度或拼接臂的目标伸长长度，D为油缸的无杆腔直径。6.一种臂架调整装置，其特征在于，包括：获取模块、计算模块、处理模块以及重复执行模块；所述获取模块，用于在展开的臂架与目标位置处于同一平面的情况下，实时获取所述目标...
【专利技术属性】
技术研发人员：占自涛，方博，邹波，
申请(专利权)人：三一汽车制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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