一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备，涉及到自动驾驶技术领域，包括：获取待检测的目标对象在三维点云数据中的三维标注框；将所述三维标注框投影到预设投影面上，判断所述三维标注框中是否存在遮挡情况，其中，所述预设投影面包括预设球面，所述预设球面的原点为所述三维点云数据所对应的传感器坐标系原点；若存在，根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度。本发明专利技术实现了检测三维对象标注是否可信。明实现了检测三维对象标注是否可信。明实现了检测三维对象标注是否可信。

【技术实现步骤摘要】
一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]自动驾驶领域中，常利用激光雷达捕获车辆、行人、路障等目标对象的三维点云，为目标检测等自动驾驶过程中的感知任务来提供复杂环境的重要几何信息。基于目标对象的三维点云构成目标对象对应的三维目标标注框，能够将目标点云结构化，为后续的驾驶控制、决策等提供准确的感知信息。
[0003]在自动驾驶上线前的测试、验证等任务中，基于所捕获的目标对象对应的三维目标标注框对目标对象进行三维标注后，往往需要先进行人工修正之后才能作为真值信息对目标对象进行标注。由于目标之间存在互相遮挡的情况，因此捕捉到的目标的三维点云可能并不完整，经过人工修正后的三维目标标注框也可能并不完全符合目标的真实情况。因此，现有技术尚无法确定目标的标注是否真实可信。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种三维对象标注的检测方法、装置及电子设备，以实现检测三维对象标注是否可信。具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种三维对象标注的检测方法，所述方法包括：
[0006]获取待检测的目标对象在三维点云数据中的三维标注框；
[0007]将所述三维标注框投影到预设投影面上，判断所述三维标注框中是否存在遮挡情况，其中，所述预设投影面包括预设球面，所述预设球面的原点为所述三维点云数据所在的坐标系原点；
[0008]若存在，根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度。
[0009]本专利技术的一个实施例中，所述目标对象的可见度包括在长度方向和宽度方向上的可见度，所述根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度，包括：
[0010]根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在长度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第一置信度；
[0011]根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在宽度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第二置信度；
[0012]至少根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述三维标注框的置信度。
[0013]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的长度方向的可见度，确定所述三维标注框的第一置信度，包括：
[0014]在所述三维标注框中沿着宽度方向、在靠近所述预设投影面的原点的一侧上选取
第一标注框区域，将所述第一标注框区域投影到所述预设投影面上；
[0015]获取所述第一标注框区域的遮挡情况，并根据所述第一标注框区域的遮挡情况计算所述第一标注框区域的可见度；
[0016]根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度。
[0017]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度，包括：
[0018]在所述第一标注框区域不存在遮挡的情况下，确定所述目标对象的三维标注框在长度方向上的第一置信度为完全可信。
[0019]本专利技术的一个实施例中，所述目标对象的可见度还包括在高度方向上的可见度，所述三维标注框的置信度还包括与所述高度方向的可见度对应的第三置信度，则，所述至少根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述三位对象标注框的置信度，包括：
[0020]根据所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度，确定所述三维标注框的置信度。
[0021]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度，确定所述三维标注框的置信度，包括：
[0022]在所述目标对象的三维标注框的第一置信度、第二置信度和第三置信度均为完全可信时，确定所述三维标注框完全可信。
[0023]本专利技术的一个实施例中，所述根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度，包括：
[0024]在所述第一标注框区域的可见度不小于预设可见度阈值的情况下，判定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上可信；在所述第一标注框区域的可见度小于预设可见度阈值的情况下，判定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上不可信。
[0025]第二方面，本专利技术实施例提供了一种三维对象标注的检测装置，所述装置包括：
[0026]标注框获取模块，用于获取待检测的目标对象在三维点云数据中的三维标注框；
[0027]遮挡情况判断模块，用于将所述三维标注框投影到预设投影面上，判断所述三维标注框中是否存在遮挡情况，其中，所述预设投影面包括预设球面，所述预设球面的原点为所述三维点云数据所对应的传感器坐标系原点；
[0028]置信度确定模块，用于若存在，根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度。
[0029]本专利技术的一个实施例中，所述目标对象的可见度包括在长度方向和宽度方向上的可见度，所述置信度确定模块，包括：
[0030]第一置信度确定子模块，用于根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在长度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第一置信度；
[0031]第二置信度确定子模块，用于根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在宽度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第二置信度；
[0032]置信度确定子模块，用于至少根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述三维标注框的置信度。
[0033]本专利技术的一个实施例中，所述第一置信度确定子模块，包括：
[0034]区域投影单元，用于在所述三维标注框中沿着宽度方向、在靠近所述预设投影面的原点的一侧上选取第一标注框区域，将所述第一标注框区域投影到所述预设投影面上；
[0035]可见度计算单元，用于获取所述第一标注框区域的遮挡情况，并根据所述第一标注框区域的遮挡情况计算所述第一标注框区域的可见度；
[0036]置信度确定单元，用于根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度。
[0037]本专利技术的一个实施例中，所述置信度确定单元，具体用于：
[0038]在所述第一标注框区域不存在遮挡的情况下，确定所述目标对象的三维标注框在长度方向上的第一置信度为完全可信。
[0039]本专利技术的一个实施例中，所述目标对象的可见度还包括在高度方向上的可见度，所述三维标注框的置信度还包括与所述高度方向的可见度对应的第三置信度，则，所述置信度确定子模块，具体用于：
[0040]根据所述第一置信度、所述第二置信度和所述第三置信度，确定所述三维标注框的置信度。
[0041]本专利技术的一个实施例中，所述置信度本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维对象标注的检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的目标对象在三维点云数据中的三维标注框；将所述三维标注框投影到预设投影面上，判断所述三维标注框中是否存在遮挡情况，其中，所述预设投影面包括预设球面，所述预设球面的原点为所述三维点云数据所对应的传感器坐标系原点；若存在，根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象的可见度包括在长度方向和宽度方向上的可见度，所述根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的可见度，确定所述三维标注框的置信度，包括：根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在长度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第一置信度；根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象在宽度方向上的可见度，确定所述三维标注框的第二置信度；至少根据所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述三维标注框的置信度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述三维标注框的遮挡情况，得到并基于所述目标对象的长度方向的可见度，确定所述三维标注框的第一置信度，包括：在所述三维标注框中沿着宽度方向、在靠近所述预设投影面的原点的一侧上选取第一标注框区域，将所述第一标注框区域投影到所述预设投影面上；获取所述第一标注框区域的遮挡情况，并根据所述第一标注框区域的遮挡情况计算所述第一标注框区域的可见度；根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标注框区域的可见度，确定所述目标对象的三维标注框在所述长度方向上的所述第一置信度，包括：在所述第一标注框区域不存在遮挡的情况下，确定所述目标对象的三维标注框在长度方向上的第一置信度为完全可信。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标对象的可见度还包括在高度方向上的可见度，所述三维标注框的置信度还包括与所述高度方...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗川宇，冯冠植，李晗，马嗣昆，李肖含，
申请(专利权)人：北京亮道智能汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：