【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端柔性手爪
[0001]本技术涉及机器人相关领域,具体是一种机器人末端柔性手爪。
技术介绍
[0002]目前,随着机器人的应用场景越来越多,相应配套的手爪需求也越来越大,比如为了实现螺栓的快速拧紧,在一些工况恶劣如光源昏暗且作业无法连续的环境下,安装窗口期少,人工作业难度大,设备利用率极低。
[0003]为了解决类似的问题,这里引入一种机器人末端柔性手爪。
技术实现思路
[0004]因此,为了解决上述不足,本技术在此提供一种机器人末端柔性手爪。
[0005]本技术与现有技术相比,具有如下有益效果:
[0006]一种机器人末端柔性手爪,机器人末端柔性手爪整体通过基座4与机器人连接;机器人末端柔性手爪包括夹持机构1、浮动调节机构、相机固定模块2、印章模块3;其中:
[0007]夹持机构1包括有一呈圆环形的基座4、顶座10、三根导向杆I11和一导杆固定板 12,其中,基座4的外周设置有三个向外突出的带有螺纹孔的固定块401,三根导向杆I11 的底部通过螺纹连接固定在基座4的固定块401中,三根导向杆I11的顶部安装于顶座10 中;导杆固定板12呈圆环形,导杆固定板12通过铜套15套在导向杆I11上;导杆固定板 12的顶部设置有导杆固定环1201,导杆固定环1201通过铜套15套在导向杆I11上;
[0008]浮动调节机构包括有大弹簧14和小弹簧13;夹持机构1分别通过大弹簧14和小弹簧13实现浮动调节;其中:
[0009]导杆固定板12和导杆固定环12 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人末端柔性手爪,其特征在于:机器人末端柔性手爪整体通过基座(4)与机器人连接;机器人末端柔性手爪包括夹持机构(1)、浮动调节机构、相机固定模块(2)、印章模块(3);其中:夹持机构(1)包括有一呈圆环形的基座(4)、顶座(10)、三根导向杆I(11)和一导杆固定板(12),其中,基座(4)的外周设置有三个向外突出的带有螺纹孔的固定块(401),三根导向杆I(11)的底部通过螺纹连接固定在基座(4)的固定块(401)中,三根导向杆I(11)的顶部安装于顶座(10)中;所述导杆固定板(12)呈圆环形,所述导杆固定板(12)通过铜套(15)套在导向杆I(11)上;导杆固定板(12)的顶部设置有导杆固定环(1201),导杆固定环(1201)通过铜套(15)套在导向杆I(11)上;浮动调节机构包括有大弹簧(14)和小弹簧(13);所述夹持机构(1)分别通过大弹簧(14)和小弹簧(13)实现浮动调节;其中:所述导杆固定板(12)和所述导杆固定环(1201)设置有一根竖向的小弹簧轴(1302),小弹簧轴(1302)的底端固定于所述导杆固定板(12)上,小弹簧轴(1302)的顶端贯穿并伸出所述导杆固定环(1201),伸出的小弹簧轴(1302)上套有小弹簧(13),小弹簧轴(1302)的顶部安装有小弹簧固定螺母(1301),用于将小弹簧(13)固定于小弹簧固定螺母(1301)和导杆固定环(1201)之间的小弹簧轴(1302)上;所述导杆固定板(12)和基座(4)之间的导向杆I(11)上套有大弹簧(14),所述导杆固定板(12)下部的导向杆I(11)上还套有大弹簧调节螺栓(1401),用于将大弹簧(14)固定于大弹簧调节螺栓(1401)和基座(4)之间的导向杆I(11)上;相机固定模块(2)包括相机固定支架(17)、补光灯支架(18)、补光灯环(1...
【专利技术属性】
技术研发人员:毛以雷,刘春,李春雷,王本东,孙兆龙,李争,袁苗苗,陈飞江,陈泽宇,
申请(专利权)人:中交第一航务工程局有限公司,
类型:新型
国别省市:
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