一种用于机器人末端的工件取放装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供一种用于机器人末端的工件取放装置，涉及搬运机器人领域；工件取放装置包括：工件取放机构、微调机构和锁紧机构；微调机构用于安装在机器人的末端，并用于调整工件取放机构在平面内的位置；微调机构包括平行设置的安装板、第一调节板和第二调节板；安装板用于与机器人的末端固定连接；第一调节板通过第一滑动组件设置在安装板的下方；第二调节板通过第二滑动组件设置在第一调节板的下方；锁紧机构设置在微调机构上，用于限定第二调节板在平面上的移动范围或者位置；工件取放机构与第二调节板固定连接，用于固定并支撑工件；本实用新型专利技术能够在平面内微调工件取放机构的位置，以满足机器人精确取放工件的需求。以满足机器人精确取放工件的需求。以满足机器人精确取放工件的需求。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人末端的工件取放装置


[0001]本技术涉及搬运机器人领域，尤其涉及一种用于机器人末端的工件取放装置。

技术介绍

[0002]随着各行工业的智能化发展，机器人集成化应用成为其中重要组成部分，而根据不同的应用场景，机器人末端会根据不同需求配置安装对应不同工件的取放装置。在机器人取放工件的过程中，因工件与对应放置位置的配合精度要求较高，机器人通过工件取放装置将工件移动至工件取放工位时，难以保证工件处于精确的取放位置。为了满足机器人精确取放工件的需求，需要设计一种用于机器人末端的工件取放装置。

技术实现思路

[0003]本技术旨在提出一种用于机器人末端的工件取放装置，能够在平面内微调工件取放机构的位置，以满足机器人精确取放工件的需求。
[0004]本技术提供一种用于机器人末端的工件取放装置，包括：工件取放机构、微调机构和锁紧机构；
[0005]所述微调机构用于安装在机器人的末端，并用于调整所述工件取放机构在平面内的位置；所述微调机构包括平行设置的安装板、第一调节板和第二调节板；所述安装板用于与所述机器人的末端固定连接；所述第一调节板通过第一滑动组件设置在所述安装板的下方，使得所述第一调节板能够沿第一方向移动；所述第二调节板通过第二滑动组件设置在所述第一调节板的下方，使得所述第二调节板能够沿与所述第一方向垂直的第二方向移动；
[0006]所述锁紧机构设置在所述微调机构上，用于限定所述第二调节板在平面上的移动范围或者位置；
[0007]所述工件取放机构与所述第二调节板固定连接，用于固定并支撑工件。
[0008]进一步地，所述微调机构还包括连接件和连接法兰；所述连接法兰设置在所述连接件上；所述安装板与所述连接件固定连接；所述连接法兰用于与所述机器人的末端固定连接。
[0009]进一步地，所述第一滑动组件包括第一滑槽和第一滑轨；所述第一滑轨可移动地设置在所述第一滑槽内；所述第一滑槽与所述安装板固定连接；所述第一滑轨与所述第一调节板固定连接。
[0010]进一步地，所述第二滑动组件包括第二滑槽和第二滑轨；所述第二滑轨可移动地设置在所述第二滑槽内；所述第二滑槽与所述第一调节板固定连接；所述第二滑轨与所述第二调节板固定连接。
[0011]进一步地，所述锁紧机构包括第一驱动器和限位杆；所述安装板、所述第一调节板和所述第二调节板上分别设置有第一避让孔、第二避让孔和限位孔；所述第一驱动器设置
在所述连接件上，用于驱动所述限位杆沿其轴向移动；所述限位杆穿设在所述第一避让孔和所述第二避让孔内；所述限位杆的一端与所述第一驱动器传动连接，另一端设置有锥形抵接部；所述锥形抵接部的一端沿伸至所述限位孔内，用于与所述限位孔的口部抵接；所述限位孔的内径小于所述限位杆的外径；所述锥形抵接部与所述限位孔配合，用于限定所述第二调节板在平面上的移动范围或者位置。
[0012]进一步地，所述限位孔的口部设置有圆弧面，用于与所述锥形抵接部抵接。
[0013]进一步地，所述安装板与所述第一调节板之间的外侧和所述第一调节板与所述第二调节板之间的外侧分别设置有柔性密封套。
[0014]进一步地，所述工件取放机构包括支撑板和固定组件；所述支撑板与所述第二调节板固定连接，用于支撑所述工件；所述固定组件设置在所述支撑板上，用于将所述工件固定在所述支撑板上。
[0015]进一步地，所述固定组件的数量为两个；两个所述固定组件背向设置在所述支撑板上；所述固定组件包括第二驱动器和压紧块；所述第二驱动器与所述压紧块传动连接，用于驱动所述压紧块沿直线移动；所述压紧块用于与所述工件抵接；两个所述固定组件配合，用于将所述工件固定在所述支撑板上。
[0016]进一步地，所述第二驱动器包括气缸、液压缸或者直线电机。
[0017]本技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术实施例中用于机器人末端的工件取放装置包括工件取放机构、微调机构和锁紧机构；其中，所述微调机构包括安装板、通过第一滑动组件设置在所述安装板下方的第一调节板以及通过第二滑动组件设置在所述第一调节板下方的第二调节板，使得所述第二调节板能够在平面内移动，所述工件取放机构与所述第二调节板固定连接；使用时，通过所述微调机构将所述工件取放机构安装在机器人的末端；取工件时，通过机器人将所述用于机器人末端的工件取放装置移动至取工件工位，并解除所述锁紧机构对所述第二调节板位置的限定，通过移动所述第二调节板使得所述工件取放机构处于能够精确取下工件的位置，以保证工件能够顺利的被放置到所述工件取放机构上，取下工件后，通过所述锁紧机构限定所述第二调节板的位置；放工件时，通过机器人将所述用于机器人末端的工件取放装置移动至放工件工位，并解除所述锁紧机构对所述第二调节板位置的限定，通过移动所述第二调节板使得所述工件取放机构处于能够精确放下工件的位置，以保证工件能够被顺利的放置到指定位置；本技术能够在平面内微调工件取放机构的位置，以满足机器人精确取放工件的需求，且使用方便。
附图说明
[0018]图1为本技术某一实施例中用于机器人末端的工件取放装置的立体结构示意图；
[0019]图2为图1中用于机器人末端的工件取放装置的侧视图；
[0020]图3为图1中用于机器人末端的工件取放装置的俯视图；
[0021]图4为图1用于机器人末端的工件取放装置中固定组件2的立体结构示意图；
[0022]图5为图4中固定组件2的另一立体结构示意图；
[0023]图6为图4固定组件2中推板204的立体结构示意图；
[0024]图7为图1用于机器人末端的工件取放装置中微调机构3与锁紧机构4组合结构的立体结构示意图；
[0025]图8为图7中微调机构3与锁紧机构4组合结构的另一立体结构示意图；
[0026]图9为图8中微调机构3与锁紧机构4组合结构的侧视图；
[0027]图10为图9微调机构3与锁紧机构4组合结构中A
‑
A方向的剖面结构示意图；
[0028]图11为图1中用于机器人末端的工件取放装置放置有工件时的立体结构示意图；
[0029]图12为图11中用于机器人末端的工件取放装置放置有工件时的侧视图；
[0030]图13为图11中用于机器人末端的工件取放装置放置有工件时的俯视图；
[0031]图14为本技术某一实施例中工件的俯视图；
[0032]其中，100、用于机器人末端的工件取放装置；1、支撑板；101、定位销；2、固定组件；201、第二驱动器；202、固定块；203、导向杆；204、推板；205、压紧块；206、第一斜面；3、微调机构；31、安装板；311、第一避让孔；32、第一调节板；321、第二避让孔；33、第二调节板；331、限位孔；34、第一滑动组件；35、第二滑动组件；36、柔性密封套；37、连接件；38、连接法兰；4、锁紧机构；41、第一驱动器；42、限位杆；421、锥形本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人末端的工件取放装置，其特征在于，包括：工件取放机构、微调机构和锁紧机构；所述微调机构用于安装在机器人的末端，并用于调整所述工件取放机构在平面内的位置；所述微调机构包括平行设置的安装板、第一调节板和第二调节板；所述安装板用于与所述机器人的末端固定连接；所述第一调节板通过第一滑动组件设置在所述安装板的下方，使得所述第一调节板能够沿第一方向移动；所述第二调节板通过第二滑动组件设置在所述第一调节板的下方，使得所述第二调节板能够沿与所述第一方向垂直的第二方向移动；所述锁紧机构设置在所述微调机构上，用于限定所述第二调节板在平面上的移动范围或者位置；所述工件取放机构与所述第二调节板固定连接，用于固定并支撑工件。2.根据权利要求1所述的用于机器人末端的工件取放装置，其特征在于，所述微调机构还包括连接件和连接法兰；所述连接法兰设置在所述连接件上；所述安装板与所述连接件固定连接；所述连接法兰用于与所述机器人的末端固定连接。3.根据权利要求1所述的用于机器人末端的工件取放装置，其特征在于，所述第一滑动组件包括第一滑槽和第一滑轨；所述第一滑轨可移动地设置在所述第一滑槽内；所述第一滑槽与所述安装板固定连接；所述第一滑轨与所述第一调节板固定连接。4.根据权利要求1所述的用于机器人末端的工件取放装置，其特征在于，所述第二滑动组件包括第二滑槽和第二滑轨；所述第二滑轨可移动地设置在所述第二滑槽内；所述第二滑槽与所述第一调节板固定连接；所述第二滑轨与所述第二调节板固定连接。5.根据权利要求2所述的用于机器人末端的工件取放装置，其特征在于，所述锁紧机构包括第一驱动器和限位杆；所述安装板、所述第一调节...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭芳瑜，周林，杨岑岑，余功盼，唐小卫，邓犇，
申请(专利权)人：武汉数字化设计与制造创新中心有限公司，
类型：新型
国别省市：