一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人制造技术

本实用新型专利技术展示了一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，所述攀爬机器人用于攀爬所述避雷器塔，包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述连接臂用于控制所述上驱动模组和下驱动模组沿所述避雷器塔径向移动，所述上驱动模组设有第一攀爬组件和转向组件，所述下驱动模组设有第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有用于攀爬所述避雷器塔的纵向轮组，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述第二夹具端部设有用于沿所述避雷器塔周向移动的横向轮组，所述第一攀爬组件、第二攀爬组件和转向组件上均设有压力传感器，所述攀爬机器人能够完成避雷器塔的攀爬。述攀爬机器人能够完成避雷器塔的攀爬。述攀爬机器人能够完成避雷器塔的攀爬。

【技术实现步骤摘要】
一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人


[0001]本技术展示了一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，属于攀爬机器人


技术介绍

[0002]变电站作为电网的重要节点，对保障全社会用电需求起着至关重要的作用，其安全稳定运行关系重大。随着变电站规模的不断增大，电压等级不断的提高，作为变电站电力系统传输带上的重要组成部分的变电构架，其高度也在不断提高。为了避免雷击现象，工程应用中往往在变电站内建立高耸的独立避雷针，或者是在变电构架上安装避雷针，将雷电引入大地，以保护设备的安全。常见的避雷针结构通常细且长，属于典型的高耸结构，这就导致检修人员及常规检修器具无法到达，自投运后一般均处于失修状态，锈蚀、积水情况较多，遇极端天气情况可能会发生倾斜、断裂等事故，存在影响电网安全影响的隐患。
[0003]目前国内外运维单位现阶段针对避雷针存在腐蚀、减薄、老化或脱落、积水等缺陷，主要采停电方式进行，且需要大型吊车或高空作业车等进行辅助，受限于变电站空间结构的影响，多数情况下难以实施，且存在较大的作业安全风险。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，所述攀爬机器人能够完成避雷器塔的攀爬。
[0005]解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0006]一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，所述攀爬机器人用于攀爬所述避雷器塔，包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述连接臂用于控制所述上驱动模组和下驱动模组沿所述避雷器塔径向移动，所述上驱动模组设有第一攀爬组件和转向组件，所述下驱动模组设有第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有用于攀爬所述避雷器塔的纵向轮组，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述第二夹具端部设有用于沿所述避雷器塔周向移动的横向轮组，所述第一攀爬组件、第二攀爬组件和转向组件上均设有压力传感器。
[0007]采用本技术的有益效果是：
[0008]本技术包括第一攀爬组件和第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有用于攀爬所述避雷器塔的纵向轮组，所述第一夹持电机控制所述第一夹具夹紧所述避雷器塔，之后所述纵向轮组带动本技术沿所述避雷器塔轴向进行攀爬，本技术能够在变电站狭小空间下进行攀爬，满足在不停电或断电状态下完成避雷器塔的攀爬，从而对避雷器塔进行检修作业，避免使用大型起吊设备，提高供电可靠性，保证避雷器塔在雷雨天气的可靠性。
[0009]另外，本技术中所述上驱动模组设有转向组件，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述转向组件端部设有横向轮组，当本技术在攀爬过程中遇到障碍
物时，所述横向轮组启动，使所述横向轮组沿所述避雷器塔的周向移动，使本技术能够在避雷器塔上实现转动，通过沿避雷器塔周向转动可以避免所述避雷器塔上的障碍物，本技术具有极强的避障能力，适用于更多的作业环境，提高了本技术的适用范围。
[0010]其次，本技术中包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述上驱动模组和下驱动模组分别设有第一攀爬组件和第二攀爬组件，本技术在攀爬过程中遇到无法完成避开的障碍物时，所述连接臂控制所述上驱动模组脱离避雷器塔，所述下驱动模组的第二攀爬组件进行攀爬，当所述上驱动模组越过所述障碍物后，所述连接臂控制所述上驱动模组抱紧电杆，之后所述连接臂控制所述下驱动模组脱离避雷器塔，所述上驱动模组进行攀爬，直至所述下驱动模组越过障碍物，通过所述连接臂对上驱动模组和下驱动模组的控制，使本技术能够越过障碍物，避免因障碍物而影响本技术的攀爬，提高了本技术的适用范围。
[0011]作为优选，所述第一夹具包括固定座和两个夹臂，所述固定座与所述连接臂相连接，两个夹臂分别转动连接在所述固定座两端，所述固定座上设有用于控制所述夹臂开合的传动件，所述传动件与所述第一夹持电机传动连接，所述第二夹具与所述第一夹具结构相同。
[0012]作为优选，所述传动件包括螺杆和移动板，所述螺杆的端部设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一夹持电机的输出端传动连接，所述螺杆与所述移动板螺纹连接，所述移动板两端均铰接有连杆，所述连杆与所述夹臂转动连接。
[0013]作为优选，所述上驱动模组与所述连接臂之间设有连接板，所述第一攀爬组件和转向组件安装在所述连接板上，所述转向组件设有两个第二夹具，所述第一夹具处于两个第二夹具之间，所述第二夹具的螺杆端部设有第一传动轮，所述第一传动轮上套设有第一传动带。
[0014]作为优选，所述纵向轮组包括第一连接座、纵向电机和纵向滚轮，所述第一连接座与所述第一夹具相连接，所述纵向滚轮转动安装在所述第一连接座上，所述纵向电机控制所述纵向滚轮转动，所述纵向滚轮表面设有V型凹槽。
[0015]作为优选，所述纵向滚轮包括纵向主动轮和纵向从动轮，所述纵向主动轮与所述纵向电机传动连接，所述纵向主动轮和所述纵向从动轮均设有第二传动轮，两个第二传动轮之间套设有第二传动带。
[0016]作为优选，所述横向轮组包括第二连接座、横向电机和横向滚轮，所述第二连接座与所述第二夹具相连接，所述横向滚轮转动安装在所述第二连接座上，所述横向电机控制所述横向滚轮转动。
[0017]作为优选，所述横向滚轮与所述第二连接座之间设有转动轴，所述横向滚轮包括横向主动轮和横向从动轮，所述横向电机的输出轴与所述横向主动轮的转动轴相连接，所述横向主动轮和所述横向从动轮均设有第三传动轮，两个第三传动轮之间套设有第三传动带。
[0018]作为优选，所述连接臂包括上支臂和下支臂，所述上支臂与下支臂之间转动连接，所述上支臂的端部设有与所述上驱动模组连接的上连接器，所述下支臂的端部设有与所述下驱动模组连接的下连接器。
[0019]作为优选，所述上支臂与下支臂的连接处设有驱动齿轮和驱动电机，所述上支臂
设有用于控制所述上连接器转动的上转动电机，所述下支臂设有用于控制所述下连接器转动的下转动电机。
[0020]本技术的其他特点和优点将会在下面的具体实施方式、附图中详细的揭露。
【附图说明】
[0021]下面结合附图对本技术做进一步的说明：
[0022]图1为本技术实施例安装在避雷器塔上的结构示意图；
[0023]图2为本技术实施例的结构示意图；
[0024]图3为本技术实施例中第二攀爬组件的结构示意图；
[0025]图4为本技术实施例中第一夹具的结构示意图；
[0026]图5为本技术实施例中纵向轮组的结构示意图；
[0027]图6为本技术实施例中上驱动模组的结构示意图；
[0028]图7为本技术实施例中转向组件的结构示意图；
[0029]图8为本技术实施例中连接臂的爆炸图。
[0030]附图标记：1连接臂、11上支臂、1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，所述攀爬机器人用于攀爬所述避雷器塔，其特征在于：包括上驱动模组、下驱动模组和连接臂，所述连接臂用于控制所述上驱动模组和下驱动模组沿所述避雷器塔径向移动，所述上驱动模组设有第一攀爬组件和转向组件，所述下驱动模组设有第二攀爬组件，所述第一攀爬组件和第二攀爬组件均包括第一夹具和第一夹持电机，所述第一夹具端部设有用于攀爬所述避雷器塔的纵向轮组，所述转向组件包括第二夹具和第二夹持电机，所述第二夹具端部设有用于沿所述避雷器塔周向移动的横向轮组，所述第一攀爬组件、第二攀爬组件和转向组件上均设有压力传感器。2.根据权利要求1所述的一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，其特征在于：所述第一夹具包括固定座和两个夹臂，所述固定座与所述连接臂相连接，两个夹臂分别转动连接在所述固定座两端，所述固定座上设有用于控制所述夹臂开合的传动件，所述传动件与所述第一夹持电机传动连接，所述第二夹具与所述第一夹具结构相同。3.根据权利要求2所述的一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，其特征在于：所述传动件包括螺杆和移动板，所述螺杆的端部设有第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一夹持电机的输出端传动连接，所述螺杆与所述移动板螺纹连接，所述移动板两端均铰接有连杆，所述连杆与所述夹臂转动连接。4.根据权利要求3所述的一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，其特征在于：所述上驱动模组与所述连接臂之间设有连接板，所述第一攀爬组件和转向组件安装在所述连接板上，所述转向组件设有两个第二夹具，所述第一夹具处于两个第二夹具之间，所述第二夹具的螺杆端部设有第一传动轮，所述第一传动轮上套设有第一传动带。5.根据权利要求1所述的一种用于变电站避雷器塔的攀爬机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文通，吴雪峰，范旭明，杨陆锋，王威，童雄敏，周旺，黄晓峰，洪欢，陈航，徐志航，吕赢想，胡思哲，盛逸标，徐阳建，
申请(专利权)人：永康市光明送变电工程有限公司，
类型：新型
国别省市：