一种用于曲面检测的磁吸附机器人及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种用于曲面检测的磁吸附机器人及其控制方法，包括机器人机身、机器人运动控制器、机器人磁吸附控制器、电机驱动器、电机、磁吸附车轮以及至少一个信息采集传感器；机器人运动控制器设在机器人机身上，与电机驱动器连接，电机驱动器与电机连接，通过电机驱动磁吸附车轮，控制机器人运动；磁吸附车轮上设有磁吸附装置，机器人磁吸附控制器与磁吸附装置连接；还设有上位机和压力传感器，通过与机器人配合实现两种控制模式。本发明专利技术解决了在面对变曲面、过渡面等工作环境时，因为工作间隙增大、磁吸附力减小导致机器人掉落的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种用于曲面检测的磁吸附机器人及其控制方法


[0001]本专利技术涉及自动巡检曲面机器人
，特别涉及一种用于曲面检测的磁吸附机器人及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着工业技术的发展，检测机器人在各个领域发挥着重要的作用。检测机器人能减少传统人工检测方法繁琐的操作步骤，避免人工检测所带来的危险性。常见的检测机器人分为吸附机器人和普通机器人两类，吸附机器人能够在曲面、斜面、垂直面等高难度工作环境中完成检测任务。吸附机器人的吸附结构包括：磁吸附式、压力吸附式、钩爪式等。其中磁吸附机器人具有负载能力强、灵活性高、运动噪声小等特点。与磁吸附式相比，负压吸附式具有吸附稳定，越障能力较强等特点，但速度较慢、运动噪声大、对运动表面光滑度要求较高。钩爪式机器人重量较轻、能适应粗糙的表面环境，但结构复杂，对运动环境的表面会造成一定的影响。目前市场上的磁吸附机器人磁吸附方式的主要为永磁式和电磁铁式，其安装位置大部分位于机器人的底盘处。永磁式吸附方式的吸附能力强，但其重量大，吸附能力不可调。电磁铁式吸附力可调，但电磁铁发热严重、易于损坏，存在掉电脱落的危险本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于曲面检测的磁吸附机器人，其特征在于，包括机器人机身、机器人运动控制器、机器人磁吸附控制器、电机驱动器、电机、磁吸附车轮以及至少一个信息采集传感器；所述机器人运动控制器设在机器人机身上，与所述电机驱动器连接，所述电机驱动器与所述电机连接，通过电机驱动所述磁吸附车轮，控制机器人运动；所述磁吸附车轮上设有磁吸附装置，所述机器人磁吸附控制器与所述磁吸附装置连接。2.根据权利要求1所述的用于曲面检测的磁吸附机器人，其特征在于，所述磁吸附装置包括磁吸附材料和线圈，所述线圈绕在所述磁吸附材料上，所述磁吸附力控制器与所述磁吸附车轮上设置的线圈连接，通过控制线圈中电流的大小和流向，控制磁力大小。3.根据权利要求1所述的用于曲面检测的磁吸附机器人，其特征在于，所述磁吸附车轮由两个铝板和轮毂构成，铝板分别为第一铝板和第二铝板，所述第一铝板和第二铝板，其中一个为单板结构，另一个板体中间设有连接轴，所述第一铝板和所述第二铝板通过连接轴将所述轮毂夹合在中间，构成所述磁吸附车轮。4.根据权利要求3所述的用于曲面检测的磁吸附机器人，其特征在于，所述轮毂由若干个硅钢片堆叠组成，各所述硅钢片和所述第一铝板和所述第二铝板上设有螺栓孔，通过螺钉和螺母将所述第一铝板、所述第二铝板与所述轮毂夹合固定。5.根据权利要求4所述的用于曲面检测的磁吸附机器人，其特征在于，所述硅钢片为圆环结构，所述硅钢片的内圆到所述第一铝板和所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：王坤朋，李虎，姚娟，张春峰，张江梅，冯兴华，
申请(专利权)人：西南科技大学，
类型：发明
国别省市：